Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1829 | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1829 Rev 1833
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
//MartinW; added vars
 60 
//MartinW; added vars
61 
unsigned char loop1, loop2, loop3;
 61 
unsigned char loop1, loop2, loop3;
62 
unsigned char settingdest = 5;
 62 
unsigned char settingdest = 5;
63 
int keynumber=-7;
 63 
int keynumber=-7;
64 
 
 64 
 
65 
unsigned short CurrentOffset = 0;///
 65 
unsigned short CurrentOffset = 0;///
66 
 
 66 
 
67 
unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
 67 
unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
68 
unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
 68 
unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
69 
unsigned char Motors0max,Motors1max,Motors2max,Motors3max,Motors4max,Motors5max,Motors6max,Motors7max;
 69 
unsigned char Motors0max,Motors1max,Motors2max,Motors3max,Motors4max,Motors5max,Motors6max,Motors7max;
70 
unsigned short MotorsTmax;
 70 
unsigned short MotorsTmax;
71 
unsigned char updatemotors=5;
 71 
unsigned char updatemotors=5;
72 
//MartinW; added vars
 72 
//MartinW; added vars
73 
 
 73 
 
74 
 
 74 
 
75 
unsigned char h,m,s;
 75 
unsigned char h,m,s;
76 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 76 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
77 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 77 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
78 
int TrimNick, TrimRoll;
 78 
int TrimNick, TrimRoll;
79 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 79 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
80 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 80 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
81 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 81 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
82 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 82 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
83 
int NeutralAccZ = 0;
 83 
int NeutralAccZ = 0;
84 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 84 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
85 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 85 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
86 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 86 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
87 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 87 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
88 
long Integral_Gier = 0;
 88 
long Integral_Gier = 0;
89 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 89 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
90 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 90 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
91 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 91 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
92 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 92 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
93 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 93 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
94 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 94 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
95 
int  KompassValue = 0;
 95 
int  KompassValue = 0;
96 
int  KompassStartwert = 0;
 96 
int  KompassStartwert = 0;
97 
int  KompassRichtung = 0;
 97 
int  KompassRichtung = 0;
98 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 98 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
99 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 99 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
100 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 100 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
101 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 101 
unsigned char TrichterFlug = 0;
102 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 102 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
103 
long  ErsatzKompass;
 103 
long  ErsatzKompass;
104 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 104 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
105 
int   GierGyroFehler = 0;
 105 
int   GierGyroFehler = 0;
106 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 106 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
107 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 107 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
108 
int  DiffNick,DiffRoll;
 108 
int  DiffNick,DiffRoll;
109 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 109 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
110 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 110 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
111 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 111 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
112 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 112 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
113 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 113 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
114 
long HoehenWert = 0;
 114 
long HoehenWert = 0;
115 
long SollHoehe = 0;
 115 
long SollHoehe = 0;
116 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 116 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
117 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 117 
//float Ki =  FAKTOR_I;
118 
int Ki = 10300 / 33;
 118 
int Ki = 10300 / 33;
119 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 119 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
120 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 120 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
121 
 
 121 
 
122 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 124 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
125 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
127 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 127 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 130 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
131 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 131 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
132 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 132 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
133 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 133 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
134 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 134 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
135 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
141 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 141 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
142 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 142 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
143 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 143 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
144 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 144 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
160 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 160 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
165 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 165 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
166 
unsigned char CareFree = 0;
 166 
unsigned char CareFree = 0;
167 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 167 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
168 
 
 168 
 
169 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 169 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
171 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 171 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
172 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
 172 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
173 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 173 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
174 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 174 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
175 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 175 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
176 
char VarioCharacter = ' ';
 176 
char VarioCharacter = ' ';
177 
 
 177 
 
178 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 178 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
179 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 179 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
180 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 180 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
181 
 
 181 
 
182 
 
 182 
 
183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
184 
//  Debugwerte zuordnen
 184 
//  Debugwerte zuordnen
185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
186 
void CopyDebugValues(void)
 186 
void CopyDebugValues(void)
187 
{
 187 
{
188 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 188 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
189 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 189 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
190 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 190 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
191 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 191 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
192 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 192 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
193 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 193 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
194 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 194 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
195 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 195 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
196 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 196 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
197 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 197 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
198 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 198 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
199 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 199 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
200 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 200 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
201 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 201 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
202 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
203 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 203 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
204 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 204 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
- 
 
 205 
        DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
205 
        DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity;
 206 
        DebugOut.Analog[24] = Capacity.RemainCapacity;
206 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 207 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
207 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 208 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
208 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 209 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
209 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 210 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 211 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 212 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
212 
 
 213 
 
213 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 214 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
214 
}
 215 
}
215 
 
 216 
 
216 
 
 217 
 
217 
 
 218 
 
218 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 219 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
219 
{
 220 
{
220 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 221 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
221 
 while(Anzahl--)
 222 
 while(Anzahl--)
222 
 {
 223 
 {
223 
  beeptime = dauer;
 224 
  beeptime = dauer;
224 
  while(beeptime);
 225 
  while(beeptime);
225 
  Delay_ms(dauer * 2);
 226 
  Delay_ms(dauer * 2);
226 
 }
 227 
 }
227 
}
 228 
}
228 
 
 229 
 
229 
//############################################################################
 230 
//############################################################################
230 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 231 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
231 
void CalibrierMittelwert(void)
 232 
void CalibrierMittelwert(void)
232 
//############################################################################
 233 
//############################################################################
233 
{
 234 
{
234 
    unsigned char i;
 235 
    unsigned char i;
235 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 236 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
236 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 237 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
237 
        ANALOG_OFF;
 238 
        ANALOG_OFF;
238 
        MesswertNick = AdWertNick;
 239 
        MesswertNick = AdWertNick;
239 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 240 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
240 
        MesswertGier = AdWertGier;
 241 
        MesswertGier = AdWertGier;
241 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 242 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
242 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 243 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
243 
   // ADC einschalten
 244 
   // ADC einschalten
244 
    ANALOG_ON;
 245 
    ANALOG_ON;
245 
   for(i=0;i<8;i++)
 246 
   for(i=0;i<8;i++)
246 
    {
 247 
    {
247 
     int tmp;
 248 
     int tmp;
248 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 249 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
249 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 250 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
250 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 251 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
251 
        }
 252 
        }
252 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 253 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
253 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 254 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
254 
}
 255 
}
255 
 
 256 
 
256 
//############################################################################
 257 
//############################################################################
257 
//  Nullwerte ermitteln
 258 
//  Nullwerte ermitteln
258 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 259 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
259 
//############################################################################
 260 
//############################################################################
260 
{
 261 
{
261 
        unsigned char i;
 262 
        unsigned char i;
262 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 263 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
263 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 264 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
264 
    HEF4017R_ON;
 265 
    HEF4017R_ON;
265 
        NeutralAccX = 0;
 266 
        NeutralAccX = 0;
266 
        NeutralAccY = 0;
 267 
        NeutralAccY = 0;
267 
        NeutralAccZ = 0;
 268 
        NeutralAccZ = 0;
268 
 
 269 
 
269 
    AdNeutralNick = 0;
 270 
    AdNeutralNick = 0;
270 
        AdNeutralRoll = 0;
 271 
        AdNeutralRoll = 0;
271 
        AdNeutralGier = 0;
 272 
        AdNeutralGier = 0;
272 
 
 273 
 
273 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 274 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
274 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 275 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
275 
 
 276 
 
276 
    ExpandBaro = 0;
 277 
    ExpandBaro = 0;
277 
 
 278 
 
278 
    CalibrierMittelwert();
 279 
    CalibrierMittelwert();
279 
    Delay_ms_Mess(100);
 280 
    Delay_ms_Mess(100);
280 
 
 281 
 
281 
        CalibrierMittelwert();
 282 
        CalibrierMittelwert();
282 
 
 283 
 
283 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 284 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
284 
     {
 285 
     {
285 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 286 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
286 
     }
 287 
     }
287 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 288 
#define NEUTRAL_FILTER 32
288 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 289 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
289 
         {
 290 
         {
290 
          Delay_ms_Mess(10);
 291 
          Delay_ms_Mess(10);
291 
          gier_neutral += AdWertGier;
 292 
          gier_neutral += AdWertGier;
292 
          nick_neutral += AdWertNick;
 293 
          nick_neutral += AdWertNick;
293 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 294 
          roll_neutral += AdWertRoll;
294 
         }
 295 
         }
295 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 296 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
296 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 297 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
297 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 298 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
298 
 
 299 
 
299 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 300 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
300 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 301 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
301 
 
 302 
 
302 
     if(AccAdjustment)
 303 
     if(AccAdjustment)
303 
     {
 304 
     {
304 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 306 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 307 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
307 
 
 308 
 
308 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 309 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
309 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 310 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
310 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 311 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
311 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 312 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
312 
    }
 313 
    }
313 
    else
 314 
    else
314 
    {
 315 
    {
315 
                // restore from eeprom
 316 
                // restore from eeprom
316 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 317 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
317 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 318 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
318 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 319 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
319 
                // strange settings?
 320 
                // strange settings?
320 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 321 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
321 
                {
 322 
                {
322 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 323 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
323 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 324 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
324 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 325 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
325 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 326 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
326 
                }
 327 
                }
327 
    }
 328 
    }
328 
 
 329 
 
329 
    MesswertNick = 0;
 330 
    MesswertNick = 0;
330 
    MesswertRoll = 0;
 331 
    MesswertRoll = 0;
331 
    MesswertGier = 0;
 332 
    MesswertGier = 0;
332 
    Delay_ms_Mess(100);
 333 
    Delay_ms_Mess(100);
333 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 334 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
334 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 335 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
335 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 336 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
336 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 337 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
337 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 338 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
338 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 339 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
339 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 340 
    Mess_Integral_Gier = 0;
340 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 341 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
341 
    VarioMeter = 0;
 342 
    VarioMeter = 0;
342 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 343 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
343 
    KompassStartwert = KompassValue;
 344 
    KompassStartwert = KompassValue;
344 
    GPS_Neutral();
 345 
    GPS_Neutral();
345 
    beeptime = 50;
 346 
    beeptime = 50;
346 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
347 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
348 
    ExternHoehenValue = 0;
 349 
    ExternHoehenValue = 0;
349 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
350 
    GierGyroFehler = 0;
 351 
    GierGyroFehler = 0;
351 
    SendVersionToNavi = 1;
 352 
    SendVersionToNavi = 1;
352 
    LED_Init();
 353 
    LED_Init();
353 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 354 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
354 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
357 
 
 358 
 
358 
   for(i=0;i<8;i++)
 359 
   for(i=0;i<8;i++)
359 
    {
 360 
    {
360 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
361 
        }
 362 
        }
362 
    SenderOkay = 100;
 363 
    SenderOkay = 100;
363 
    if(ServoActive)
 364 
    if(ServoActive)
364 
         {
 365 
         {
365 
                HEF4017R_ON;
 366 
                HEF4017R_ON;
366 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
367 
     }
 368 
     }
368 
 
 369 
 
369 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 370 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
370 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 371 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
371 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 372 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
372 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 373 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
373 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 374 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
374 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 375 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
375 
}
 376 
}
376 
 
 377 
 
377 
 
 378 
 
378 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
379 
// Bearbeitet die Messwerte
 380 
// Bearbeitet die Messwerte
380 
void Mittelwert(void)
 381 
void Mittelwert(void)
381 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
382 
{
 383 
{
383 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 384 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
384 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 385 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
385 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 386 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
386 
//    unsigned char i;
 387 
//    unsigned char i;
387 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 388 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
388 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 389 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
389 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 390 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
390 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 391 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
391 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 392 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
392 
 
 393 
 
393 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 394 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
394 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 395 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
395 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 396 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
396 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 397 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
397 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 398 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
398 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 399 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
399 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 400 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
400 
    NaviCntAcc++;
 401 
    NaviCntAcc++;
401 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 402 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
402 
 
 403 
 
403 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 404 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
404 
// ADC einschalten
 405 
// ADC einschalten
405 
    ANALOG_ON;
 406 
    ANALOG_ON;
406 
        AdReady = 0;
 407 
        AdReady = 0;
407 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 408 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
408 
 
 409 
 
409 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 410 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
410 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 411 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
411 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 412 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
412 
 
 413 
 
413 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 414 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
414 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 415 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
415 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 416 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
416 
 
 417 
 
417 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 418 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
418 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 419 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
419 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 420 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
420 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 421 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
421 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 422 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
422 
         {
 423 
         {
423 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 424 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
424 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 425 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
425 
            tmpl3 /= 4096L;
 426 
            tmpl3 /= 4096L;
426 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 427 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
427 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 428 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
428 
            tmpl4 /= 4096L;
 429 
            tmpl4 /= 4096L;
429 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 430 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
430 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 431 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
431 
            tmpl4 -= tmpl3;
 432 
            tmpl4 -= tmpl3;
432 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 433 
            ErsatzKompass += tmpl4;
433 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 434 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
434 
 
 435 
 
435 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 436 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
436 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 437 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
437 
            tmpl /= 4096L;
 438 
            tmpl /= 4096L;
438 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 439 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
439 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 440 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
440 
            tmpl2 /= 4096L;
 441 
            tmpl2 /= 4096L;
441 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 442 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
442 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 443 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
443 
         }
 444 
         }
444 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 445 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
445 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 446 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
446 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 447 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
447 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 448 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
448 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 449 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
449 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 450 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
450 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 451 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
451 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 452 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
452 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 453 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
453 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 454 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
454 
            {
 455 
            {
455 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 456 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
456 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
457 
            }
 458 
            }
458 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 459 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
459 
            {
 460 
            {
460 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 461 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
461 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 462 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
462 
            }
 463 
            }
463 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 464 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 465 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
465 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 466 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
466 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 467 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
467 
             {
 468 
             {
468 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 469 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
469 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 470 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
470 
             }
 471 
             }
471 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 472 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
472 
            {
 473 
            {
473 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 474 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
474 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 475 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
475 
            }
 476 
            }
476 
 
 477 
 
477 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 478 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
478 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 479 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
479 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 480 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
480 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 481 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
481 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 482 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
482 
 
 483 
 
483 
#define D_LIMIT 128
 484 
#define D_LIMIT 128
484 
 
 485 
 
485 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 486 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
486 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 487 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
487 
 
 488 
 
488 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 489 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
489 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 490 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
490 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 491 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
491 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 492 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
492 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 493 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
493 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 494 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
494 
 
 495 
 
495 
  if(Parameter_Gyro_D)
 496 
  if(Parameter_Gyro_D)
496 
  {
 497 
  {
497 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 498 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
498 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 499 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
499 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 500 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
500 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 501 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
501 
 
 502 
 
502 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 503 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
503 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 504 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
504 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 505 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
505 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 506 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
506 
 
 507 
 
507 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 508 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
508 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 509 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
509 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 510 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
510 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 511 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
511 
  }
 512 
  }
512 
 
 513 
 
513 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 514 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
514 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 515 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
515 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 516 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
516 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 517 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
517 
 
 518 
 
518 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 519 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
519 
  {
 520 
  {
520 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 521 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
521 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 522 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
522 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 523 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
523 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 524 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
524 
  }
 525 
  }
525 
}
 526 
}
526 
 
 527 
 
527 
//############################################################################
 528 
//############################################################################
528 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 529 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
529 
void SendMotorData(void)
 530 
void SendMotorData(void)
530 
//############################################################################
 531 
//############################################################################
531 
{
 532 
{
532 
 unsigned char i;
 533 
 unsigned char i;
533 
    if(!MotorenEin)
 534 
    if(!MotorenEin)
534 
        {
 535 
        {
535 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 536 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
536 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 537 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
537 
                  {
 538 
                  {
538 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 539 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
539 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 540 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
540 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 541 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
541 
/*
 542 
/*
542 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 543 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
543 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 544 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
544 
*/
 545 
*/
545 
                  }
 546 
                  }
546 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 547 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
547 
        }
 548 
        }
548 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 549 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
549 
 
 550 
 
550 
    if(I2C_TransferActive)
 551 
    if(I2C_TransferActive)
551 
         {
 552 
         {
552 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 553 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
553 
         }
 554 
         }
554 
        else
 555 
        else
555 
    {
 556 
    {
556 
     motor_write = 0;
 557 
     motor_write = 0;
557 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 558 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
558 
        }
 559 
        }
559 
}
 560 
}
560 
 
 561 
 
561 
 
 562 
 
562 
 
 563 
 
563 
//############################################################################
 564 
//############################################################################
564 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 565 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
565 
void ParameterZuordnung(void)
 566 
void ParameterZuordnung(void)
566 
//############################################################################
 567 
//############################################################################
567 
{
 568 
{
568 
 unsigned char tmp,i;
 569 
 unsigned char tmp,i;
569 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 570 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
570 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 571 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
571 
  for(i=0;i<8;i++)
 572 
  for(i=0;i<8;i++)
572 
    {
 573 
    {
573 
     int tmp2;
 574 
     int tmp2;
574 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 575 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
575 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 576 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
576 
     if(tmp2 != Poti[i])
 577 
     if(tmp2 != Poti[i])
577 
          {
 578 
          {
578 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 579 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
579 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 580 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
580 
           else Poti[i]++;
 581 
           else Poti[i]++;
581 
          }
 582 
          }
582 
        }
 583 
        }
583 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 584 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
584 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 585 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
585 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 586 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
586 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 587 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
587 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 588 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
591 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
592 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
594 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
595 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
596 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
597 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
600 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
609 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
610 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
611 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
612 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
613 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
614 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
615 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 616 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
616 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
617 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
618 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 619 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
619 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 620 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
620 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 621 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
621 
 
 622 
 
622 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 623 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
623 
 if(tmp > 50)
 624 
 if(tmp > 50)
624 
   {
 625 
   {
625 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 626 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
626 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 627 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
627 
#endif
 628 
#endif
628 
        CareFree = 1;
 629 
        CareFree = 1;
629 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 630 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
630 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 631 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
631 
   }
 632 
   }
632 
   else CareFree = 0;
 633 
   else CareFree = 0;
633 
 
 634 
 
634 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 635 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
635 
        {
 636 
        {
636 
         beeptime = 15000;
 637 
         beeptime = 15000;
637 
         BeepMuster = 0xA400;
 638 
         BeepMuster = 0xA400;
638 
         CareFree = 0;
 639 
         CareFree = 0;
639 
    }
 640 
    }
640 
 
 641 
 
641 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 642 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
642 
}
 643 
}
643 
 
 644 
 
644 
//############################################################################
 645 
//############################################################################
645 
//
 646 
//
646 
void MotorRegler(void)
 647 
void MotorRegler(void)
647 
//############################################################################
 648 
//############################################################################
648 
{
 649 
{
649 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 650 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
650 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 651 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
651 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 652 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
652 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 653 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
653 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 654 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
654 
         static unsigned int RcLostTimer;
 655 
         static unsigned int RcLostTimer;
655 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 656 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
656 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 657 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
657 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 658 
         static unsigned char calibration_done = 0;
658 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 659 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
659 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 660 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
660 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 661 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
661 
         unsigned char i;
 662 
         unsigned char i;
662 
        Mittelwert();
 663 
        Mittelwert();
663 
    GRN_ON;
 664 
    GRN_ON;
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
665 
// Gaswert ermitteln
 666 
// Gaswert ermitteln
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
667 
        GasMischanteil = StickGas;
 668 
        GasMischanteil = StickGas;
668 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 669 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
669 
 
 670 
 
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671 
// Empfang schlecht
 672 
// Empfang schlecht
672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
673 
   if(SenderOkay < 100)
 674 
   if(SenderOkay < 100)
674 
        {
 675 
        {
675 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 676 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
676 
        else
 677 
        else
677 
         {
 678 
         {
678 
          MotorenEin = 0;
 679 
          MotorenEin = 0;
679 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 680 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
680 
         }
 681 
         }
681 
        ROT_ON;
 682 
        ROT_ON;
682 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 683 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
683 
            {
 684 
            {
684 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 685 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
685 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 686 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
686 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 687 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
687 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 688 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
688 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 689 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
689 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 690 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
690 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 691 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
691 
            }
 692 
            }
692 
         else MotorenEin = 0;
 693 
         else MotorenEin = 0;
693 
        }
 694 
        }
694 
        else
 695 
        else
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// Emfang gut
 697 
// Emfang gut
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
        if(SenderOkay > 140)
 699 
        if(SenderOkay > 140)
699 
            {
 700 
            {
700 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 701 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
701 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 702 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
702 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 703 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
703 
                {
 704 
                {
704 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 705 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
705 
                }
 706 
                }
706 
            if((modell_fliegt < 256))
 707 
            if((modell_fliegt < 256))
707 
                {
 708 
                {
708 
                SummeNick = 0;
 709 
                SummeNick = 0;
709 
                SummeRoll = 0;
 710 
                SummeRoll = 0;
710 
                sollGier = 0;
 711 
                sollGier = 0;
711 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 712 
                Mess_Integral_Gier = 0;
712 
                if(modell_fliegt == 250)
 713 
                if(modell_fliegt == 250)
713 
                 {
 714 
                 {
714 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 715 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
715 
                 }
 716 
                 }
716 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 717 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
717 
 
 718 
 
718 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 719 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
719 
                {
 720 
                {
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
// auf Nullwerte kalibrieren
 722 
// auf Nullwerte kalibrieren
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 724 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
724 
                    {
 725 
                    {
725 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 726 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
726 
                        {
 727 
                        {
727 
                        GRN_OFF;
 728 
                        GRN_OFF;
728 
                        MotorenEin = 0;
 729 
                        MotorenEin = 0;
729 
                        delay_neutral = 0;
 730 
                        delay_neutral = 0;
730 
                        modell_fliegt = 0;
 731 
                        modell_fliegt = 0;
731 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 732 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
732 
                        {
 733 
                        {
733 
                         unsigned char setting=1;
 734 
                         unsigned char setting=1;
734 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 735 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
735 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
739 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 740 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
740 
                        }
 741 
                        }
741 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 742 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
742 
                          {
 743 
                          {
743 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 744 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
744 
                           beeptime = 1000;
 745 
                           beeptime = 1000;
745 
                          }
 746 
                          }
746 
                          else
 747 
                          else
747 
                          {
 748 
                          {
748 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 749 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
749 
                               LipoDetection(0);
 750 
                               LipoDetection(0);
750 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 751 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
751 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 752 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
752 
                            {
 753 
                            {
753 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 754 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
754 
                            }
 755 
                            }
755 
                                                   ServoActive = 0;
 756 
                                                   ServoActive = 0;
756 
                           SetNeutral(0);
 757 
                           SetNeutral(0);
757 
                           calibration_done = 1;
 758 
                           calibration_done = 1;
758 
                                                   ServoActive = 1;
 759 
                                                   ServoActive = 1;
759 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 760 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
760 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 761 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
761 
                         }
 762 
                         }
762 
                        }
 763 
                        }
763 
                    }
 764 
                    }
764 
                 else
 765 
                 else
765 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 766 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
766 
                    {
 767 
                    {
767 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 768 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
768 
                        {
 769 
                        {
769 
                        GRN_OFF;
 770 
                        GRN_OFF;
770 
                        MotorenEin = 0;
 771 
                        MotorenEin = 0;
771 
                        delay_neutral = 0;
 772 
                        delay_neutral = 0;
772 
                        modell_fliegt = 0;
 773 
                        modell_fliegt = 0;
773 
                        SetNeutral(1);
 774 
                        SetNeutral(1);
774 
                        calibration_done = 1;
 775 
                        calibration_done = 1;
775 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 776 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
776 
                        }
 777 
                        }
777 
                    }
 778 
                    }
778 
                 else delay_neutral = 0;
 779 
                 else delay_neutral = 0;
779 
                }
 780 
                }
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781 
// Gas ist unten
 782 
// Gas ist unten
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
 
 784 
 
784 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 785 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
785 
                {
 786 
                {
786 
                                        // Motoren Starten
 787 
                                        // Motoren Starten
787 
                                        if(!MotorenEin)
 788 
                                        if(!MotorenEin)
788 
                        {
 789 
                        {
789 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 790 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
790 
                                                {
 791 
                                                {
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
// Einschalten
 793 
// Einschalten
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 795 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
795 
                                                        {
 796 
                                                        {
796 
                                                                delay_einschalten = 0;
 797 
                                                                delay_einschalten = 0;
797 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 798 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
798 
                                                                {
 799 
                                                                {
799 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 800 
                                                                        modell_fliegt = 1;
800 
                                                                        MotorenEin = 1;
 801 
                                                                        MotorenEin = 1;
801 
                                                                        sollGier = 0;
 802 
                                                                        sollGier = 0;
802 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 803 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
803 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 804 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
804 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 805 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
805 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 806 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
806 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 807 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
807 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 808 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
808 
                                                                        SummeNick = 0;
 809 
                                                                        SummeNick = 0;
809 
                                                                        SummeRoll = 0;
 810 
                                                                        SummeRoll = 0;
810 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 811 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
811 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 812 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
812 
                                                                }
 813 
                                                                }
813 
                                                                else
 814 
                                                                else
814 
                                                                {
 815 
                                                                {
815 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 816 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
816 
                                                                }
 817 
                                                                }
817 
                                                        }
 818 
                                                        }
818 
                                                }
 819 
                                                }
819 
                                                else delay_einschalten = 0;
 820 
                                                else delay_einschalten = 0;
820 
                                        }
 821 
                                        }
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// Auschalten
 823 
// Auschalten
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
                                        else // only if motors are running
 825 
                                        else // only if motors are running
825 
                                        {
 826 
                                        {
826 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 827 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
827 
                                                {
 828 
                                                {
828 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 829 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
829 
                                                        {
 830 
                                                        {
830 
                                                                MotorenEin = 0;
 831 
                                                                MotorenEin = 0;
831 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 832 
                                                                delay_ausschalten = 0;
832 
                                                                modell_fliegt = 0;
 833 
                                                                modell_fliegt = 0;
833 
                                                        }
 834 
                                                        }
834 
                                                }
 835 
                                                }
835 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 836 
                                                else delay_ausschalten = 0;
836 
                                        }
 837 
                                        }
837 
                }
 838 
                }
838 
            }
 839 
            }
839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
840 
// neue Werte von der Funke
 841 
// neue Werte von der Funke
841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
842 
 
 843 
 
843 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 844 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
844 
  {
 845 
  {
845 
        static int stick_nick,stick_roll;
 846 
        static int stick_nick,stick_roll;
846 
    ParameterZuordnung();
 847 
    ParameterZuordnung();
847 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 848 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
848 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 849 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
849 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 850 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
850 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 851 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
851 
 
 852 
 
852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 854 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 
if(CareFree)
 856 
if(CareFree)
856 
 {
 857 
 {
857 
    signed int nick, roll;
 858 
    signed int nick, roll;
858 
        nick = stick_nick / 4;
 859 
        nick = stick_nick / 4;
859 
        roll = stick_roll / 4;
 860 
        roll = stick_roll / 4;
860 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 861 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
861 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 862 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
862 
 }
 863 
 }
863 
 else
 864 
 else
864 
 {
 865 
 {
865 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 866 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
866 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 867 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
867 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 868 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
868 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 869 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
869 
 }
 870 
 }
870 
 
 871 
 
871 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 872 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
872 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 873 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
873 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 874 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
874 
 
 875 
 
875 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 876 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
876 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 877 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
877 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 878 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
878 
 
 879 
 
879 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 880 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
880 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 881 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
881 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 882 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
882 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 883 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
883 
 
 884 
 
884 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 885 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
885 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 886 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
886 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 887 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
887 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 888 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
888 
    {
 889 
    {
889 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 890 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
890 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 891 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
891 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 892 
         StickGier += ExternControl.Gier;
892 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 893 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
893 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 894 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
894 
    }
 895 
    }
895 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 896 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
896 
 
 897 
 
897 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 898 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
898 
 
 899 
 
899 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 900 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
900 
     {
 901 
     {
901 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 902 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
902 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 903 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
903 
     }
 904 
     }
904 
     else MaxStickNick--;
 905 
     else MaxStickNick--;
905 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 906 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
906 
     {
 907 
     {
907 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 908 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
908 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 909 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
909 
     }
 910 
     }
910 
     else MaxStickRoll--;
 911 
     else MaxStickRoll--;
911 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 912 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
912 
 
 913 
 
913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 914 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
914 
// Looping?
 915 
// Looping?
915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
916 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
917 
  else
 918 
  else
918 
   {
 919 
   {
919 
     {
 920 
     {
920 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 921 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
921 
     }
 922 
     }
922 
   }
 923 
   }
923 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 924 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
924 
   else
 925 
   else
925 
   {
 926 
   {
926 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 927 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
927 
     {
 928 
     {
928 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 929 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
929 
     }
 930 
     }
930 
   }
 931 
   }
931 
 
 932 
 
932 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 933 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
933 
  else
 934 
  else
934 
   {
 935 
   {
935 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 936 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
936 
     {
 937 
     {
937 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 938 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
938 
     }
 939 
     }
939 
   }
 940 
   }
940 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 941 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
941 
   else
 942 
   else
942 
   {
 943 
   {
943 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 944 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
944 
     {
 945 
     {
945 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 946 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
946 
     }
 947 
     }
947 
   }
 948 
   }
948 
 
 949 
 
949 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 950 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
950 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 951 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
951 
  } // Ende neue Funken-Werte
 952 
  } // Ende neue Funken-Werte
952 
 
 953 
 
953 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 954 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
954 
   {
 955 
   {
955 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 956 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
956 
        TrichterFlug = 1;
 957 
        TrichterFlug = 1;
957 
   }
 958 
   }
958 
 
 959 
 
959 
 
 960 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 962 
// Bei Empfangsausfall im Flug
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
963 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 964 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
964 
    {
 965 
    {
965 
     StickGier = 0;
 966 
     StickGier = 0;
966 
     StickNick = 0;
 967 
     StickNick = 0;
967 
     StickRoll = 0;
 968 
     StickRoll = 0;
968 
     GyroFaktor     = 90;
 969 
     GyroFaktor     = 90;
969 
     IntegralFaktor = 120;
 970 
     IntegralFaktor = 120;
970 
     GyroFaktorGier     = 90;
 971 
     GyroFaktorGier     = 90;
971 
     IntegralFaktorGier = 120;
 972 
     IntegralFaktorGier = 120;
972 
     Looping_Roll = 0;
 973 
     Looping_Roll = 0;
973 
     Looping_Nick = 0;
 974 
     Looping_Nick = 0;
974 
    }
 975 
    }
975 
 
 976 
 
976 
 
 977 
 
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
978 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 979 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
980 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 981 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
981 
 
 982 
 
982 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 983 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
983 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 984 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
984 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 985 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
985 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 986 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
986 
 
 987 
 
987 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 988 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
988 
  {
 989 
  {
989 
    IntegralAccNick = 0;
 990 
    IntegralAccNick = 0;
990 
    IntegralAccRoll = 0;
 991 
    IntegralAccRoll = 0;
991 
    MittelIntegralNick = 0;
 992 
    MittelIntegralNick = 0;
992 
    MittelIntegralRoll = 0;
 993 
    MittelIntegralRoll = 0;
993 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 994 
    MittelIntegralNick2 = 0;
994 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 995 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
995 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 996 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
996 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 997 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
997 
    ZaehlMessungen = 0;
 998 
    ZaehlMessungen = 0;
998 
    LageKorrekturNick = 0;
 999 
    LageKorrekturNick = 0;
999 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1000 
    LageKorrekturRoll = 0;
1000 
  }
 1001 
  }
1001 
 
 1002 
 
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1003 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1004 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1004 
  {
 1005 
  {
1005 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1006 
   long tmp_long, tmp_long2;
1006 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1007 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
1007 
     {
 1008 
     {
1008 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1009 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1009 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1010 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1010 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1011 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1011 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1012 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1012 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1013 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1013 
      {
 1014 
      {
1014 
      tmp_long  /= 2;
 1015 
      tmp_long  /= 2;
1015 
      tmp_long2 /= 2;
 1016 
      tmp_long2 /= 2;
1016 
      }
 1017 
      }
1017 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1018 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1018 
      {
 1019 
      {
1019 
      tmp_long  /= 3;
 1020 
      tmp_long  /= 3;
1020 
      tmp_long2 /= 3;
 1021 
      tmp_long2 /= 3;
1021 
      }
 1022 
      }
1022 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1023 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1023 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1024 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1024 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1025 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1025 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1026 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1026 
     }
 1027 
     }
1027 
     else
 1028 
     else
1028 
     {
 1029 
     {
1029 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1030 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1030 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1031 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1031 
      tmp_long /= 16;
 1032 
      tmp_long /= 16;
1032 
      tmp_long2 /= 16;
 1033 
      tmp_long2 /= 16;
1033 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1034 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1034 
      {
 1035 
      {
1035 
      tmp_long  /= 3;
 1036 
      tmp_long  /= 3;
1036 
      tmp_long2 /= 3;
 1037 
      tmp_long2 /= 3;
1037 
      }
 1038 
      }
1038 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1039 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1039 
      {
 1040 
      {
1040 
      tmp_long  /= 3;
 1041 
      tmp_long  /= 3;
1041 
      tmp_long2 /= 3;
 1042 
      tmp_long2 /= 3;
1042 
      }
 1043 
      }
1043 
 
 1044 
 
1044 
#define AUSGLEICH  32
 1045 
#define AUSGLEICH  32
1045 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1046 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1046 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1047 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1047 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1048 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1048 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1049 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1049 
     }
 1050 
     }
1050 
 
 1051 
 
1051 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1052 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1052 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1053 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1053 
  }
 1054 
  }
1054 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1055 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1056 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1056 
 {
 1057 
 {
1057 
  static int cnt = 0;
 1058 
  static int cnt = 0;
1058 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1059 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1059 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1060 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1060 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1061 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1061 
  {
 1062 
  {
1062 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1063 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1063 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1064 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1064 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1065 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1066 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1066 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1067 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
#define MAX_I 0
 1068 
#define MAX_I 0
1068 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1069 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1070 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1070 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1071 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1071 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1072 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1072 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1073 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1073 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1074 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1074 
 
 1075 
 
1075 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1076 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1076 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1077 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1077 
 
 1078 
 
1078 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1079 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1079 
    {
 1080 
    {
1080 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1081 
     LageKorrekturNick /= 2;
1081 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1082 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1082 
    }
 1083 
    }
1083 
 
 1084 
 
1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1085 
// Gyro-Drift ermitteln
 1086 
// Gyro-Drift ermitteln
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1088 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1088 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1089 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1089 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1090 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1090 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1091 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1091 
 
 1092 
 
1092 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1093 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1093 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1094 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1094 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1095 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1095 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1096 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1096 
 
 1097 
 
1097 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1098 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1098 
   {
 1099 
   {
1099 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1100 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1100 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1101 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1101 
   }
 1102 
   }
1102 
    GierGyroFehler = 0;
 1103 
    GierGyroFehler = 0;
1103 
 
 1104 
 
1104 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1105 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1105 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1106 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1106 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1107 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1107 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1108 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1108 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1109 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1109 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1110 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1110 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1111 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1111 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1112 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1112 
        {
 1113 
        {
1113 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1114 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1114 
         {
 1115 
         {
1115 
           if(last_n_p)
 1116 
           if(last_n_p)
1116 
           {
 1117 
           {
1117 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1118 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1118 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1119 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1119 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1120 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1120 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1121 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1121 
           }
 1122 
           }
1122 
           else last_n_p = 1;
 1123 
           else last_n_p = 1;
1123 
         } else  last_n_p = 0;
 1124 
         } else  last_n_p = 0;
1124 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1125 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1125 
         {
 1126 
         {
1126 
           if(last_n_n)
 1127 
           if(last_n_n)
1127 
            {
 1128 
            {
1128 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1129 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1129 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1130 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1130 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1131 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1131 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1132 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1132 
            }
 1133 
            }
1133 
           else last_n_n = 1;
 1134 
           else last_n_n = 1;
1134 
         } else  last_n_n = 0;
 1135 
         } else  last_n_n = 0;
1135 
        }
 1136 
        }
1136 
        else
 1137 
        else
1137 
        {
 1138 
        {
1138 
         cnt = 0;
 1139 
         cnt = 0;
1139 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1140 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1140 
        }
 1141 
        }
1141 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1142 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1142 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1143 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1143 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1144 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1144 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1145 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1145 
 
 1146 
 
1146 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1147 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1148 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1148 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1149 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1149 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1150 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1150 
        {
 1151 
        {
1151 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1152 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1152 
         {
 1153 
         {
1153 
           if(last_r_p)
 1154 
           if(last_r_p)
1154 
           {
 1155 
           {
1155 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1156 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1156 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1157 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1157 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1158 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1158 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1159 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1159 
           }
 1160 
           }
1160 
           else last_r_p = 1;
 1161 
           else last_r_p = 1;
1161 
         } else  last_r_p = 0;
 1162 
         } else  last_r_p = 0;
1162 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1163 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1163 
         {
 1164 
         {
1164 
           if(last_r_n)
 1165 
           if(last_r_n)
1165 
           {
 1166 
           {
1166 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1167 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1167 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1168 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1168 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1169 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1169 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1170 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1170 
           }
 1171 
           }
1171 
           else last_r_n = 1;
 1172 
           else last_r_n = 1;
1172 
         } else  last_r_n = 0;
 1173 
         } else  last_r_n = 0;
1173 
        } else
 1174 
        } else
1174 
        {
 1175 
        {
1175 
         cnt = 0;
 1176 
         cnt = 0;
1176 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1177 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1177 
        }
 1178 
        }
1178 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1179 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1179 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1180 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1180 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1181 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1181 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1182 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1182 
  }
 1183 
  }
1183 
  else
 1184 
  else
1184 
  {
 1185 
  {
1185 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1186 
   LageKorrekturRoll = 0;
1186 
   LageKorrekturNick = 0;
 1187 
   LageKorrekturNick = 0;
1187 
   TrichterFlug = 0;
 1188 
   TrichterFlug = 0;
1188 
  }
 1189 
  }
1189 
 
 1190 
 
1190 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1191 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1192 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1193 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1193 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1194 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1195 
    IntegralAccNick = 0;
 1196 
    IntegralAccNick = 0;
1196 
    IntegralAccRoll = 0;
 1197 
    IntegralAccRoll = 0;
1197 
    IntegralAccZ = 0;
 1198 
    IntegralAccZ = 0;
1198 
    MittelIntegralNick = 0;
 1199 
    MittelIntegralNick = 0;
1199 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1200 
    MittelIntegralRoll = 0;
1200 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1201 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1201 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1202 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1202 
    ZaehlMessungen = 0;
 1203 
    ZaehlMessungen = 0;
1203 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1204 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1204 
 
 1205 
 
1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1206 
//  Gieren
 1207 
//  Gieren
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1208 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1209 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1209 
     {
 1210 
     {
1210 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1211 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1211 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1212 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1212 
       {
 1213 
       {
1213 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1214 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1214 
        };
 1215 
        };
1215 
     }
 1216 
     }
1216 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1217 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1217 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1218 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1218 
    sollGier = tmp_int;
 1219 
    sollGier = tmp_int;
1219 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1220 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1220 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1221 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1221 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1222 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1222 
 
 1223 
 
1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 
//  Kompass
 1225 
//  Kompass
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1227 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1227 
     {
 1228 
     {
1228 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1229 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1229 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1230 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1230 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1231 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1231 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1232 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1232 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1233 
       korrektur = w / 8 + 2;
1233 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1234 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1234 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1235 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1235 
 
 1236 
 
1236 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1237 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1237 
        {
 1238 
        {
1238 
        GierGyroFehler += fehler;
 1239 
        GierGyroFehler += fehler;
1239 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1240 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1240 
         {
 1241 
         {
1241 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1242 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1242 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1243 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1243 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1244 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1244 
         }
 1245 
         }
1245 
        }
 1246 
        }
1246 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1247 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1247 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1248 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1248 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1249 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1249 
       if(w >= 0)
 1250 
       if(w >= 0)
1250 
        {
 1251 
        {
1251 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1252 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1252 
          {
 1253 
          {
1253 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1254 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1254 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1255 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1255 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1256 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1256 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1257 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1257 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1258 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1258 
           else
 1259 
           else
1259 
           if(v < -w) v = -w;
 1260 
           if(v < -w) v = -w;
1260 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1261 
           Mess_Integral_Gier += v;
1261 
          }
 1262 
          }
1262 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1263 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1263 
        }
 1264 
        }
1264 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1265 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1265 
     }
 1266 
     }
1266 
 
 1267 
 
1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1268 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1268 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1269 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1270 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1270 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1271 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1271 
 
 1272 
 
1272 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1273 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1273 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1274 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1274 
 
 1275 
 
1275 
#define TRIM_MAX 200
 1276 
#define TRIM_MAX 200
1276 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1277 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1277 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1278 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1278 
 
 1279 
 
1279 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1280 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1280 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1281 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1281 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1282 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1282 
 
 1283 
 
1283 
    // Maximalwerte abfangen
 1284 
    // Maximalwerte abfangen
1284 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1285 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1285 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1286 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1286 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1287 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1287 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1288 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1288 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1289 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1289 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1290 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1290 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1291 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1291 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1292 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1292 
 
 1293 
 
1293 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1294 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1294 
// Höhenregelung
 1295 
// Höhenregelung
1295 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1296 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1296 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1297 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1297 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1298 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1298 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1299 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1299 
        // if height control is activated
 1300 
        // if height control is activated
1300 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1301 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1301 
        {
 1302 
        {
1302 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1303 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1303 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1304 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1304 
 
 1305 
 
1305 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1306 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1306 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1307 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1307 
#else
 1308 
#else
1308 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1309 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1309 
#endif
 1310 
#endif
1310 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1311 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1311 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1312 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1312 
                static int FilterHCGas = 0;
 1313 
                static int FilterHCGas = 0;
1313 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1314 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1314 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1315 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1315 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1316 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1316 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1317 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1317 
 
 1318 
 
1318 
                // get the current hooverpoint
 1319 
                // get the current hooverpoint
1319 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1320 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1320 
 
 1321 
 
1321 
        // Expand the measurement
 1322 
        // Expand the measurement
1322 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1323 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1323 
          if(!BaroExpandActive)
 1324 
          if(!BaroExpandActive)
1324 
                   {
 1325 
                   {
1325 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1326 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1326 
                        {   // increase offset
 1327 
                        {   // increase offset
1327 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1328 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1328 
                           {
 1329 
                           {
1329 
                                ExpandBaro -= 1;
 1330 
                                ExpandBaro -= 1;
1330 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1331 
                                beeptime = 300;
 1332 
                                beeptime = 300;
1332 
                                BaroExpandActive = 350;
 1333 
                                BaroExpandActive = 350;
1333 
                           }
 1334 
                           }
1334 
                           else
 1335 
                           else
1335 
                           {
 1336 
                           {
1336 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1337 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1337 
               }
 1338 
               }
1338 
                        }
 1339 
                        }
1339 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1340 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1340 
                        else
 1341 
                        else
1341 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1342 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1342 
                        {   // decrease offset
 1343 
                        {   // decrease offset
1343 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1344 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1344 
                           {
 1345 
                           {
1345 
                                ExpandBaro += 1;
 1346 
                                ExpandBaro += 1;
1346 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1347 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1347 
                                beeptime = 300;
 1348 
                                beeptime = 300;
1348 
                                BaroExpandActive = 350;
 1349 
                                BaroExpandActive = 350;
1349 
                           }
 1350 
                           }
1350 
                           else
 1351 
                           else
1351 
                           {
 1352 
                           {
1352 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1353 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1353 
               }
 1354 
               }
1354 
                        }
 1355 
                        }
1355 
                        else
 1356 
                        else
1356 
                        {
 1357 
                        {
1357 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1358 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1358 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1359 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1359 
                        }
 1360 
                        }
1360 
                   }
 1361 
                   }
1361 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1362 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1362 
                   {
 1363 
                   {
1363 
                    // now clear the D-values
 1364 
                    // now clear the D-values
1364 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1365 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1365 
                          VarioMeter = 0;
 1366 
                          VarioMeter = 0;
1366 
                          BaroExpandActive--;
 1367 
                          BaroExpandActive--;
1367 
                   }
 1368 
                   }
1368 
 
 1369 
 
1369 
                // if height control is activated by an rc channel
 1370 
                // if height control is activated by an rc channel
1370 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1371 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1371 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1372 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1372 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1373 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1373 
                        {   //height control not active
 1374 
                        {   //height control not active
1374 
                                if(!delay--)
 1375 
                                if(!delay--)
1375 
                                {
 1376 
                                {
1376 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1377 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1377 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1378 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1378 
                                        delay = 1;
 1379 
                                        delay = 1;
1379 
                                }
 1380 
                                }
1380 
                        }
 1381 
                        }
1381 
                        else
 1382 
                        else
1382 
                        {       //height control is activated
 1383 
                        {       //height control is activated
1383 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1384 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1384 
                                delay = 200;
 1385 
                                delay = 200;
1385 
                        }
 1386 
                        }
1386 
                }
 1387 
                }
1387 
                else // no switchable height control
 1388 
                else // no switchable height control
1388 
                {
 1389 
                {
1389 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1390 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1390 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1391 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1391 
                }
 1392 
                }
1392 
 
 1393 
 
1393 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1394 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1394 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1395 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1395 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1396 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1396 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1397 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1397 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1398 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1398 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1399 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1399 
                VarioCharacter = ' ';
 1400 
                VarioCharacter = ' ';
1400 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1401 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1401 
                {
 1402 
                {
1402 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1403 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1403 
                // Holger original version
 1404 
                // Holger original version
1404 
                // start of height control algorithm
 1405 
                // start of height control algorithm
1405 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1406 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1406 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1407 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1407 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1408 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1408 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1409 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1409 
              {  // old version
 1410 
              {  // old version
1410 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1411 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1411 
                        HeightTrimming = 0;
 1412 
                        HeightTrimming = 0;
1412 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1413 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1413 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1414 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1414 
          }
 1415 
          }
1415 
                  else
 1416 
                  else
1416 
                  {
 1417 
                  {
1417 
                // alternative height control
 1418 
                // alternative height control
1418 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1419 
                // PD-Control with respect to hoover point
1419 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1420 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1420 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1421 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1421 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1422 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1422 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1423 
                        {   // gas stick is above hoover point
1423 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1424 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1424 
                                {
 1425 
                                {
1425 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1426 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1426 
                                        {
 1427 
                                        {
1427 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1428 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1428 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1429 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1429 
                                        }
 1430 
                                        }
1430 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1431 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1431 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1432 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1432 
                                        VarioCharacter = '+';
 1433 
                                        VarioCharacter = '+';
1433 
                                } // gas stick is below hoover point
 1434 
                                } // gas stick is below hoover point
1434 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1435 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1435 
                                {
 1436 
                                {
1436 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1437 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1437 
                                        {
 1438 
                                        {
1438 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1439 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1439 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1440 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1440 
                                        }
 1441 
                                        }
1441 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1442 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1442 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1443 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1443 
                                        VarioCharacter = '-';
 1444 
                                        VarioCharacter = '-';
1444 
                                }
 1445 
                                }
1445 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1446 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1446 
                                {
 1447 
                                {
1447 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1448 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1448 
                                        {
 1449 
                                        {
1449 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1450 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1450 
                                                HeightTrimming = 0;
 1451 
                                                HeightTrimming = 0;
1451 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1452 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1452 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1453 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1453 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1454 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1454 
                                                {
 1455 
                                                {
1455 
                                                 StartTrigger = 1;
 1456 
                                                 StartTrigger = 1;
1456 
                                                }
 1457 
                                                }
1457 
                                        }
 1458 
                                        }
1458 
                                        VarioCharacter = '=';
 1459 
                                        VarioCharacter = '=';
1459 
                                }
 1460 
                                }
1460 
                                // Trim height set point
 1461 
                                // Trim height set point
1461 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1462 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1462 
                                {
 1463 
                                {
1463 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1464 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1464 
                                        HeightTrimming = 0;
 1465 
                                        HeightTrimming = 0;
1465 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1466 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1466 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1467 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1467 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1468 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1468 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1469 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1469 
                       {
 1470 
                       {
1470 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1471 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1471 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1472 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1472 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1473 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1473 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1474 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1474 
                       }
 1475 
                       }
1475 
                                }
 1476 
                                }
1476 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1477 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1477 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1478 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1478 
                        else
 1479 
                        else
1479 
                        {
 1480 
                        {
1480 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1481 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1481 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1482 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1482 
                         else StickGasHover = 120;
 1483 
                         else StickGasHover = 120;
1483 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1484 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1484 
                         }
 1485 
                         }
1485 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1486 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1486 
                   }
 1487 
                   }
1487 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1488 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1488 
                 {
 1489 
                 {
1489 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1490 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1490 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1491 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1491 
                        {
 1492 
                        {
1492 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1493 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1493 
                                HeightDeviation = 0;
 1494 
                                HeightDeviation = 0;
1494 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1495 
                        } // EOF // baro range expanding active
1495 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1496 
                        else // valid data from air pressure sensor
1496 
                        {
 1497 
                        {
1497 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1498 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1498 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1499 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1499 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1500 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1500 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1501 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1501 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1502 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1502 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1503 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1503 
                                GasReduction = tmp_long;
 1504 
                                GasReduction = tmp_long;
1504 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1505 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1505 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1506 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1506 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1507 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1507 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1508 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1508 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1509 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1509 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1510 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1510 
                                else
 1511 
                                else
1511 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1512 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1512 
                                GasReduction += tmp_int;
 1513 
                                GasReduction += tmp_int;
1513 
                        } // EOF no baro range expanding
 1514 
                        } // EOF no baro range expanding
1514 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1515 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1515 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1516 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1516 
                         {
 1517 
                         {
1517 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1518 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1518 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1519 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1519 
                          GasReduction += tmp_long;
 1520 
                          GasReduction += tmp_long;
1520 
                         }
 1521 
                         }
1521 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1522 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1522 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1523 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1523 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1524 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1524 
                        GasReduction += tmp_int;
 1525 
                        GasReduction += tmp_int;
1525 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1526 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1526 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1527 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1527 
                        HCGas -= GasReduction;
 1528 
                        HCGas -= GasReduction;
1528 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1529 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1529 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1530 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1530 
                        {
 1531 
                        {
1531 
                         unsigned int tmp;
 1532 
                         unsigned int tmp;
1532 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1533 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1533 
                         if(tmp <= 60)
 1534 
                         if(tmp <= 60)
1534 
                         {
 1535 
                         {
1535 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1536 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1536 
                         }
 1537 
                         }
1537 
                         else
 1538 
                         else
1538 
                         {
 1539 
                         {
1539 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1540 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1540 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1541 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1541 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1542 
                           if(HeightDeviation > 0)
1542 
                                {
 1543 
                                {
1543 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1544 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1544 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1545 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1545 
                                }
 1546 
                                }
1546 
                                else
 1547 
                                else
1547 
                                {
 1548 
                                {
1548 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1549 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1549 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1550 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1550 
                                }
 1551 
                                }
1551 
                          }
 1552 
                          }
1552 
                        }
 1553 
                        }
1553 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1554 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1554 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1555 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1555 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1556 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1556 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1557 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1557 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1558 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1558 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1559 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1559 
                        // update height control gas averaging
 1560 
                        // update height control gas averaging
1560 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1561 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1561 
                        // limit height control gas pd-control output
 1562 
                        // limit height control gas pd-control output
1562 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1563 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1563 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1564 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1564 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1565 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1565 
                        {  // old version
 1566 
                        {  // old version
1566 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1567 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1567 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1568 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1568 
                        }
 1569 
                        }
1569 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1570 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1570 
                  }
 1571 
                  }
1571 
                }// EOF height control active
 1572 
                }// EOF height control active
1572 
                else // HC not active
 1573 
                else // HC not active
1573 
                {
 1574 
                {
1574 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1575 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1575 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1576 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1576 
                        {
 1577 
                        {
1577 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1578 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1578 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1579 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1579 
                        }
 1580 
                        }
1580 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1581 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1581 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1582 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1582 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1583 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1583 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1584 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1584 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1585 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1585 
                }
 1586 
                }
1586 
 
 1587 
 
1587 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1588 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1588 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1589 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1589 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1590 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1590 
                {
 1591 
                {
1591 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1592 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1592 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1593 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1593 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1594 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1594 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1595 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1595 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1596 
                                tmp_long2 /= 8192;
1596 
                                // average vertical projected thrust
 1597 
                                // average vertical projected thrust
1597 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1598 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1598 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1599 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1599 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1600 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1600 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1601 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1601 
                                }
 1602 
                                }
1602 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1603 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1603 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1604 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1604 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1605 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1605 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1606 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1606 
                                }
 1607 
                                }
1607 
                          else //later
 1608 
                          else //later
1608 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1609 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1609 
                                {
 1610 
                                {
1610 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1611 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1611 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1612 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1612 
                                }
 1613 
                                }
1613 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1614 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1614 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1615 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1615 
                                {
 1616 
                                {
1616 
                                        int16_t band;
 1617 
                                        int16_t band;
1617 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1618 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1618 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1619 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1619 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1620 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1620 
                                }
 1621 
                                }
1621 
                                else
 1622 
                                else
1622 
                                {       // no limit
 1623 
                                {       // no limit
1623 
                                        HoverGasMin = 0;
 1624 
                                        HoverGasMin = 0;
1624 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1625 
                                        HoverGasMax = 1023;
1625 
                                }
 1626 
                                }
1626 
                }
 1627 
                }
1627 
                 else
 1628 
                 else
1628 
                  {
 1629 
                  {
1629 
                   StartTrigger = 0;
 1630 
                   StartTrigger = 0;
1630 
                   HoverGasFilter = 0;
 1631 
                   HoverGasFilter = 0;
1631 
                   HoverGas = 0;
 1632 
                   HoverGas = 0;
1632 
                  }
 1633 
                  }
1633 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1634 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1634 
        else
 1635 
        else
1635 
        {
 1636 
        {
1636 
                // set undefined state to indicate vario off
 1637 
                // set undefined state to indicate vario off
1637 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1638 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1638 
        } // EOF no height control
 1639 
        } // EOF no height control
1639 
 
 1640 
 
1640 
        // limit gas to parameter setting
 1641 
        // limit gas to parameter setting
1641 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1642 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1642 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1643 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1643 
 
 1644 
 
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
// all BL-Ctrl connected?
 1646 
// all BL-Ctrl connected?
1646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1647 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1648 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1648 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1649 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1649 
   {
 1650 
   {
1650 
    modell_fliegt = 1;
 1651 
    modell_fliegt = 1;
1651 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1652 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1652 
   }
 1653 
   }
1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1654 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1654 
// + Mischer und PI-Regler
 1655 
// + Mischer und PI-Regler
1655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1656 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1656 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1657 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1658 
// Gier-Anteil
 1659 
// Gier-Anteil
1659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1660 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1661 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1661 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1662 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1662 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1663 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1663 
    {
 1664 
    {
1664 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1665 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1665 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1666 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1666 
    }
 1667 
    }
1667 
    else
 1668 
    else
1668 
    {
 1669 
    {
1669 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1670 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1670 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1671 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1671 
    }
 1672 
    }
1672 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1673 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1673 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1674 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1674 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1675 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1675 
 
 1676 
 
1676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1677 
// Nick-Achse
 1678 
// Nick-Achse
1678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1679 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1680 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1680 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1681 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1681 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1682 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1682 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1683 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1683 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1684 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1684 
 
 1685 
 
1685 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1686 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1686 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1687 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1687 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1688 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1688 
 
 1689 
 
1689 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1690 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1690 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1691 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1691 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1692 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1692 
 
 1693 
 
1693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1694 
// Roll-Achse
 1695 
// Roll-Achse
1695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1696 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1697 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1697 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1698 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1698 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1699 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1699 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1700 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1700 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1701 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1701 
 
 1702 
 
1702 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1703 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1703 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1704 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1704 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1705 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1705 
       
 1706 
       
1706 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1707 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1707 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1708 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1708 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1709 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1709 
 
 1710 
 
1710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1711 
// Universal Mixer
 1712 
// Universal Mixer
1712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1713 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1714 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1714 
        {
 1715 
        {
1715 
                signed int tmp_int;
 1716 
                signed int tmp_int;
1716 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1717 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1717 
                {
 1718 
                {
1718 
                        // Gas
 1719 
                        // Gas
1719 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1720 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1720 
                        // Nick
 1721 
                        // Nick
1721 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1722 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1722 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1723 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1723 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1724 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1724 
            // Roll
 1725 
            // Roll
1725 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1726 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1726 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1727 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1727 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1728 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1728 
            // Gier
 1729 
            // Gier
1729 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1730 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1730 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1731 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1731 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1732 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1732 
 
 1733 
 
1733 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1734 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1734 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1735 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1735 
 
 1736 
 
1736 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1737 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1737 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1738 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1738 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1739 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1739 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1740 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1740 
                }
 1741 
                }
1741 
                else
 1742 
                else
1742 
                {
 1743 
                {
1743 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1744 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1744 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1745 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1745 
                }
 1746 
                }
1746 
        }
 1747 
        }
1747 
}
 1748 
}
1748 
 
 1749