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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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51 | #include <avr/io.h> |
51 | #include <avr/io.h> |
52 | #include <avr/interrupt.h> |
52 | #include <avr/interrupt.h> |
53 | #include "uart1.h" |
53 | #include "uart1.h" |
54 | #include "configuration.h" |
54 | #include "configuration.h" |
55 | #if defined (USE_MK3MAG) |
55 | #if defined (USE_MK3MAG) |
56 | #include "ubx.h" |
- | |
57 | #else |
56 | #else |
58 | #ifdef USE_RC_DSL |
57 | #ifdef USE_RC_DSL |
59 | #include "dsl.h" |
58 | #include "dsl.h" |
60 | #endif |
59 | #endif |
61 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
60 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
62 | #include "spectrum.h" |
61 | #include "spectrum.h" |
63 | #endif |
62 | #endif |
64 | #endif |
63 | #endif |
65 | 64 | ||
66 | #ifndef USART1_BAUD |
65 | #ifndef USART1_BAUD |
67 | #define USART1_BAUD 57600 |
66 | #define USART1_BAUD 57600 |
68 | #endif |
67 | #endif |
69 | 68 | ||
70 | /****************************************************************/ |
69 | /****************************************************************/ |
71 | /* Initialization of the USART1 */ |
70 | /* Initialization of the USART1 */ |
72 | /****************************************************************/ |
71 | /****************************************************************/ |
73 | void usart1_Init (void) { |
72 | void usart1_Init (void) { |
74 | // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register |
73 | // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register |
75 | uint8_t sreg = SREG; |
74 | uint8_t sreg = SREG; |
76 | uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1); |
75 | uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1); |
77 | 76 | ||
78 | // disable all interrupts before reconfiguration |
77 | // disable all interrupts before reconfiguration |
79 | cli(); |
78 | cli(); |
80 | 79 | ||
81 | // disable RX-Interrupt |
80 | // disable RX-Interrupt |
82 | UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1); |
81 | UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1); |
83 | // disable TX-Interrupt |
82 | // disable TX-Interrupt |
84 | UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1); |
83 | UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1); |
85 | // disable DRE-Interrupt |
84 | // disable DRE-Interrupt |
86 | UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1); |
85 | UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1); |
87 | 86 | ||
88 | // set direction of RXD1 and TXD1 pins |
87 | // set direction of RXD1 and TXD1 pins |
89 | // set RXD1 (PD2) as an input pin |
88 | // set RXD1 (PD2) as an input pin |
90 | PORTD |= (1 << PORTD2); |
89 | PORTD |= (1 << PORTD2); |
91 | DDRD &= ~(1 << DDD2); |
90 | DDRD &= ~(1 << DDD2); |
92 | 91 | ||
93 | // set TXD1 (PD3) as an output pin |
92 | // set TXD1 (PD3) as an output pin |
94 | PORTD |= (1 << PORTD3); |
93 | PORTD |= (1 << PORTD3); |
95 | DDRD |= (1 << DDD3); |
94 | DDRD |= (1 << DDD3); |
96 | 95 | ||
97 | // USART0 Baud Rate Register |
96 | // USART0 Baud Rate Register |
98 | // set clock divider |
97 | // set clock divider |
99 | UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8); |
98 | UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8); |
100 | UBRR1L = (uint8_t)ubrr; |
99 | UBRR1L = (uint8_t)ubrr; |
101 | 100 | ||
102 | // enable double speed operation |
101 | // enable double speed operation |
103 | UCSR1A |= (1 << U2X1); |
102 | UCSR1A |= (1 << U2X1); |
104 | // enable receiver and transmitter |
103 | // enable receiver and transmitter |
105 | UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1); |
104 | UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1); |
106 | // set asynchronous mode |
105 | // set asynchronous mode |
107 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11); |
106 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11); |
108 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10); |
107 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10); |
109 | // no parity |
108 | // no parity |
110 | UCSR1C &= ~(1 << UPM11); |
109 | UCSR1C &= ~(1 << UPM11); |
111 | UCSR1C &= ~(1 << UPM10); |
110 | UCSR1C &= ~(1 << UPM10); |
112 | // 1 stop bit |
111 | // 1 stop bit |
113 | UCSR1C &= ~(1 << USBS1); |
112 | UCSR1C &= ~(1 << USBS1); |
114 | // 8-bit |
113 | // 8-bit |
115 | UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12); |
114 | UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12); |
116 | UCSR1C |= (1 << UCSZ11); |
115 | UCSR1C |= (1 << UCSZ11); |
117 | UCSR1C |= (1 << UCSZ10); |
116 | UCSR1C |= (1 << UCSZ10); |
118 | 117 | ||
119 | // flush receive buffer explicit |
118 | // flush receive buffer explicit |
120 | while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1; |
119 | while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1; |
121 | 120 | ||
122 | // enable interrupts at the end |
121 | // enable interrupts at the end |
123 | // enable RX-Interrupt |
122 | // enable RX-Interrupt |
124 | UCSR1B |= (1 << RXCIE1); |
123 | UCSR1B |= (1 << RXCIE1); |
125 | // enable TX-Interrupt |
124 | // enable TX-Interrupt |
126 | //UCSR1B |= (1 << TXCIE1); |
125 | //UCSR1B |= (1 << TXCIE1); |
127 | // enable DRE interrupt |
126 | // enable DRE interrupt |
128 | //UCSR1B |= (1 << UDRIE1); |
127 | //UCSR1B |= (1 << UDRIE1); |
129 | 128 | ||
130 | // restore global interrupt flags |
129 | // restore global interrupt flags |
131 | SREG = sreg; |
130 | SREG = sreg; |
132 | } |
131 | } |
133 | 132 | ||
134 | /****************************************************************/ |
133 | /****************************************************************/ |
135 | /* USART1 data register empty ISR */ |
134 | /* USART1 data register empty ISR */ |
136 | /****************************************************************/ |
135 | /****************************************************************/ |
137 | /*ISR(USART1_UDRE_vect) { |
136 | /*ISR(USART1_UDRE_vect) { |
138 | } |
137 | } |
139 | */ |
138 | */ |
140 | 139 | ||
141 | /****************************************************************/ |
140 | /****************************************************************/ |
142 | /* USART1 transmitter ISR */ |
141 | /* USART1 transmitter ISR */ |
143 | /****************************************************************/ |
142 | /****************************************************************/ |
144 | /*ISR(USART1_TX_vect) { |
143 | /*ISR(USART1_TX_vect) { |
145 | } |
144 | } |
146 | */ |
145 | */ |
147 | /****************************************************************/ |
146 | /****************************************************************/ |
148 | /* USART1 receiver ISR */ |
147 | /* USART1 receiver ISR */ |
149 | /****************************************************************/ |
148 | /****************************************************************/ |
150 | ISR(USART1_RX_vect) { |
149 | ISR(USART1_RX_vect) { |
151 | uint8_t c; |
150 | uint8_t c; |
152 | c = UDR1; // get data byte |
151 | c = UDR1; // get data byte |
153 | #if defined (USE_MK3MAG) |
- | |
154 | ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser |
- | |
155 | #else |
- | |
156 | #ifdef USE_RC_DSL |
152 | #ifdef USE_RC_DSL |
157 | dsl_parser(c); // parse dsl data stream |
153 | dsl_parser(c); // parse dsl data stream |
158 | #endif |
154 | #endif |
159 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
155 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
160 | spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream |
156 | spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream |
161 | #endif |
157 | #endif |
162 | #endif |
- | |
163 | } |
158 | } |
164 | 159 |