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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
61 | int TrimNick, TrimRoll; |
61 | int TrimNick, TrimRoll; |
62 | int AdNeutralGierBias; |
62 | int AdNeutralGierBias; |
63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
71 | long Integral_Gier = 0; |
71 | long Integral_Gier = 0; |
72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
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74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
77 | int KompassValue = 0; |
77 | int KompassValue = 0; |
78 | int KompassStartwert = 0; |
78 | int KompassStartwert = 0; |
79 | int KompassRichtung = 0; |
79 | int KompassRichtung = 0; |
80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long ErsatzKompass; |
85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
88 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
88 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
89 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
89 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
90 | int DiffNick,DiffRoll; |
90 | int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
92 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
93 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
93 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
96 | long HoehenWert = 0; |
96 | long HoehenWert = 0; |
97 | long SollHoehe = 0; |
97 | long SollHoehe = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | //float Ki = FAKTOR_I; |
99 | //float Ki = FAKTOR_I; |
100 | int Ki = 10300 / 33; |
100 | int Ki = 10300 / 33; |
101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
103 | 103 | ||
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
124 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
124 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
125 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
125 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
128 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
128 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
129 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
129 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
130 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
131 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
132 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
132 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
134 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
134 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
140 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
140 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
141 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
141 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
142 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
142 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
143 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
143 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
149 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
149 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
152 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
152 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
153 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
153 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
154 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
154 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
155 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;} |
155 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;} |
156 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;} |
156 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;} |
157 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;} |
157 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;} |
158 | 158 | ||
159 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
159 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
160 | { |
160 | { |
161 | int motor; |
161 | int motor; |
162 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
162 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
163 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
163 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
164 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
164 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
165 | return(motor); |
165 | return(motor); |
166 | } |
166 | } |
167 | 167 | ||
168 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
168 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
169 | { |
169 | { |
170 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
170 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
171 | while(Anzahl--) |
171 | while(Anzahl--) |
172 | { |
172 | { |
173 | beeptime = dauer; |
173 | beeptime = dauer; |
174 | while(beeptime); |
174 | while(beeptime); |
175 | Delay_ms(dauer * 2); |
175 | Delay_ms(dauer * 2); |
176 | } |
176 | } |
177 | } |
177 | } |
178 | 178 | ||
179 | //############################################################################ |
179 | //############################################################################ |
180 | // Nullwerte ermitteln |
180 | // Nullwerte ermitteln |
181 | void SetNeutral(void) |
181 | void SetNeutral(void) |
182 | //############################################################################ |
182 | //############################################################################ |
183 | { |
183 | { |
184 | unsigned char i; |
184 | unsigned char i; |
185 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
185 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
186 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
186 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
187 | NeutralAccX = 0; |
187 | NeutralAccX = 0; |
188 | NeutralAccY = 0; |
188 | NeutralAccY = 0; |
189 | NeutralAccZ = 0; |
189 | NeutralAccZ = 0; |
190 | AdNeutralNick = 0; |
190 | AdNeutralNick = 0; |
191 | AdNeutralRoll = 0; |
191 | AdNeutralRoll = 0; |
192 | AdNeutralGier = 0; |
192 | AdNeutralGier = 0; |
193 | AdNeutralGierBias = 0; |
193 | AdNeutralGierBias = 0; |
194 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
194 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
195 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
195 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
196 | ExpandBaro = 0; |
196 | ExpandBaro = 0; |
197 | CalibrierMittelwert(); |
197 | CalibrierMittelwert(); |
198 | Delay_ms_Mess(100); |
198 | Delay_ms_Mess(100); |
199 | CalibrierMittelwert(); |
199 | CalibrierMittelwert(); |
200 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
200 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
201 | { |
201 | { |
202 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
202 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
203 | } |
203 | } |
204 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
204 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
205 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
205 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
206 | { |
206 | { |
207 | Delay_ms_Mess(10); |
207 | Delay_ms_Mess(10); |
208 | gier_neutral += AdWertGier; |
208 | gier_neutral += AdWertGier; |
209 | nick_neutral += AdWertNick; |
209 | nick_neutral += AdWertNick; |
210 | roll_neutral += AdWertRoll; |
210 | roll_neutral += AdWertRoll; |
211 | } |
211 | } |
212 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
212 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
213 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
213 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
214 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
214 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
215 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
215 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
216 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
216 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
217 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
217 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
218 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
218 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
219 | { |
219 | { |
220 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
220 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
221 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
221 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
222 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
222 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
223 | } |
223 | } |
224 | else |
224 | else |
225 | { |
225 | { |
226 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
226 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
227 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
227 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
228 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
228 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
229 | } |
229 | } |
230 | 230 | ||
231 | MesswertNick = 0; |
231 | MesswertNick = 0; |
232 | MesswertRoll = 0; |
232 | MesswertRoll = 0; |
233 | MesswertGier = 0; |
233 | MesswertGier = 0; |
234 | Delay_ms_Mess(100); |
234 | Delay_ms_Mess(100); |
235 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
235 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
236 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
236 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
237 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
237 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
238 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
238 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
239 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
239 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
240 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
240 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
241 | Mess_Integral_Gier = 0; |
241 | Mess_Integral_Gier = 0; |
242 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
242 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
243 | VarioMeter = 0; |
243 | VarioMeter = 0; |
244 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
244 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
245 | KompassStartwert = KompassValue; |
245 | KompassStartwert = KompassValue; |
246 | GPS_Neutral(); |
246 | GPS_Neutral(); |
247 | beeptime = 50; |
247 | beeptime = 50; |
248 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
248 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
249 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
249 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
250 | ExternHoehenValue = 0; |
250 | ExternHoehenValue = 0; |
251 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
251 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
252 | GierGyroFehler = 0; |
252 | GierGyroFehler = 0; |
253 | SendVersionToNavi = 1; |
253 | SendVersionToNavi = 1; |
254 | LED_Init(); |
254 | LED_Init(); |
255 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
255 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
256 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
256 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
257 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
257 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
258 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
258 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
259 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
259 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
260 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
260 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
261 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
261 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
262 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
262 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
263 | // ServoActive = 1; |
263 | // ServoActive = 1; |
264 | SenderOkay = 100; |
264 | SenderOkay = 100; |
265 | } |
265 | } |
266 | 266 | ||
267 | //############################################################################ |
267 | //############################################################################ |
268 | // Bearbeitet die Messwerte |
268 | // Bearbeitet die Messwerte |
269 | void Mittelwert(void) |
269 | void Mittelwert(void) |
270 | //############################################################################ |
270 | //############################################################################ |
271 | { |
271 | { |
272 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
272 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
273 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
273 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
274 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
274 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
275 | 275 | ||
276 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
276 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
277 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
277 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
278 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
278 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
279 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
279 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
280 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
280 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
281 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
281 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
282 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
282 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
283 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
283 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
284 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
284 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
285 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
285 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
286 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
286 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
287 | 287 | ||
288 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
288 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
289 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
289 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
290 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
290 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
291 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
291 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
292 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
292 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
293 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
293 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
294 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
294 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
295 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
295 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
296 | NaviCntAcc++; |
296 | NaviCntAcc++; |
297 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
297 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
298 | 298 | ||
299 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
299 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
300 | // ADC einschalten |
300 | // ADC einschalten |
301 | ANALOG_ON; |
301 | ANALOG_ON; |
302 | AdReady = 0; |
302 | AdReady = 0; |
303 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
303 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
304 | 304 | ||
305 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
305 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
306 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
306 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
307 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
307 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
308 | 308 | ||
309 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
309 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
310 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
310 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
311 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
311 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
312 | 312 | ||
313 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
313 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
314 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
314 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
315 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
315 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
316 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
316 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
317 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
317 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
318 | { |
318 | { |
319 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
319 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
320 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
320 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
321 | tmpl3 /= 4096L; |
321 | tmpl3 /= 4096L; |
322 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
322 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
323 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
323 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
324 | tmpl4 /= 4096L; |
324 | tmpl4 /= 4096L; |
325 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
325 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
326 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
326 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
327 | tmpl4 -= tmpl3; |
327 | tmpl4 -= tmpl3; |
328 | ErsatzKompass += tmpl4; |
328 | ErsatzKompass += tmpl4; |
329 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
329 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
330 | 330 | ||
331 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
331 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
332 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
332 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
333 | tmpl /= 4096L; |
333 | tmpl /= 4096L; |
334 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
334 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
335 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
335 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
336 | tmpl2 /= 4096L; |
336 | tmpl2 /= 4096L; |
337 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
337 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
338 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
338 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
339 | } |
339 | } |
340 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
340 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
341 | 341 | ||
342 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
342 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
343 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
343 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
344 | 344 | ||
345 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
345 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
346 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
346 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
347 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
347 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
348 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
348 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
349 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
349 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
350 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
350 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
351 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
351 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
352 | { |
352 | { |
353 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
353 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
354 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
354 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
355 | } |
355 | } |
356 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
356 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
357 | { |
357 | { |
358 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
358 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
359 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
359 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
360 | } |
360 | } |
361 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
361 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
362 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
362 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
363 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
363 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
364 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
364 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
365 | { |
365 | { |
366 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
366 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
367 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
367 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
368 | } |
368 | } |
369 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
369 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
370 | { |
370 | { |
371 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
371 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
372 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
372 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
373 | } |
373 | } |
374 | 374 | ||
375 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
375 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
376 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
376 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
377 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
377 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
378 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
378 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
379 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
379 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
380 | 380 | ||
381 | #define D_LIMIT 128 |
381 | #define D_LIMIT 128 |
382 | 382 | ||
383 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
383 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
384 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
384 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
385 | 385 | ||
386 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
386 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
387 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
387 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
388 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
388 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
389 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
389 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
390 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
390 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
391 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
391 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
392 | 392 | ||
393 | if(Parameter_Gyro_D) |
393 | if(Parameter_Gyro_D) |
394 | { |
394 | { |
395 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
395 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
396 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
396 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
397 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
397 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
398 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
398 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
399 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
399 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
400 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
400 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
401 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
401 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
402 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
402 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
403 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
403 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
404 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
404 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
405 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
405 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
406 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
406 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
407 | } |
407 | } |
408 | 408 | ||
409 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
409 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
410 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
410 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
411 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
411 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
412 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
412 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
413 | 413 | ||
414 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
414 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
415 | { |
415 | { |
416 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
416 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
417 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
417 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
418 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
418 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
419 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
419 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
420 | } |
420 | } |
421 | 421 | ||
422 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
422 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
423 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
423 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
424 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
424 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
425 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
425 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
426 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
426 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
427 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
427 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
428 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
428 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
429 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
429 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
430 | } |
430 | } |
431 | 431 | ||
432 | //############################################################################ |
432 | //############################################################################ |
433 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
433 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
434 | void CalibrierMittelwert(void) |
434 | void CalibrierMittelwert(void) |
435 | //############################################################################ |
435 | //############################################################################ |
436 | { |
436 | { |
437 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
437 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
438 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
438 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
439 | ANALOG_OFF; |
439 | ANALOG_OFF; |
440 | MesswertNick = AdWertNick; |
440 | MesswertNick = AdWertNick; |
441 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
441 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
442 | MesswertGier = AdWertGier; |
442 | MesswertGier = AdWertGier; |
443 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
443 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
444 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
444 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
445 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
445 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
446 | // ADC einschalten |
446 | // ADC einschalten |
447 | ANALOG_ON; |
447 | ANALOG_ON; |
448 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
448 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
449 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
449 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
450 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
450 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
451 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
451 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
452 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
452 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
453 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
453 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
454 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
454 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
455 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
455 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
456 | 456 | ||
457 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
457 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
458 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
458 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
459 | } |
459 | } |
460 | 460 | ||
461 | //############################################################################ |
461 | //############################################################################ |
462 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
462 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
463 | void SendMotorData(void) |
463 | void SendMotorData(void) |
464 | //############################################################################ |
464 | //############################################################################ |
465 | { |
465 | { |
466 | unsigned char i; |
466 | unsigned char i; |
467 | if(!MotorenEin) |
467 | if(!MotorenEin) |
468 | { |
468 | { |
469 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
469 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
470 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
470 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
471 | { |
471 | { |
472 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
472 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
473 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
473 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
474 | } |
474 | } |
475 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
475 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
476 | } |
476 | } |
477 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
477 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
478 | 478 | ||
479 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
479 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
480 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
480 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
481 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
481 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
482 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
482 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
483 | 483 | ||
484 | //Start I2C Interrupt Mode |
484 | //Start I2C Interrupt Mode |
485 | twi_state = 0; |
485 | twi_state = 0; |
486 | motor = 0; |
486 | motor = 0; |
487 | i2c_start(); |
487 | i2c_start(); |
488 | } |
488 | } |
489 | 489 | ||
490 | 490 | ||
491 | 491 | ||
492 | //############################################################################ |
492 | //############################################################################ |
493 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
493 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
494 | void ParameterZuordnung(void) |
494 | void ParameterZuordnung(void) |
495 | //############################################################################ |
495 | //############################################################################ |
496 | { |
496 | { |
497 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
497 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
498 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
498 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
499 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
499 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
500 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
500 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
502 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
505 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
505 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
518 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255); |
518 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255); |
519 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
519 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
521 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
521 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
522 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
522 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
523 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
523 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
524 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
524 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
525 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
525 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
526 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
526 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
527 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
527 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
528 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
528 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
529 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
529 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
530 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
530 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
531 | } |
531 | } |
532 | 532 | ||
533 | 533 | ||
534 | 534 | ||
535 | //############################################################################ |
535 | //############################################################################ |
536 | // |
536 | // |
537 | void MotorRegler(void) |
537 | void MotorRegler(void) |
538 | //############################################################################ |
538 | //############################################################################ |
539 | { |
539 | { |
540 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int; |
540 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int; |
541 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
541 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
542 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
542 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
543 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
543 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
544 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
544 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
545 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
545 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
546 | static unsigned int RcLostTimer; |
546 | static unsigned int RcLostTimer; |
547 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
547 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
548 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
548 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
549 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
549 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
550 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
550 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
551 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
551 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
552 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
552 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
553 | unsigned char i; |
553 | unsigned char i; |
554 | Mittelwert(); |
554 | Mittelwert(); |
555 | 555 | ||
556 | GRN_ON; |
556 | GRN_ON; |
557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
558 | // Gaswert ermitteln |
558 | // Gaswert ermitteln |
559 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
559 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
560 | GasMischanteil = StickGas; |
560 | GasMischanteil = StickGas; |
561 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
561 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
562 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
562 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // Empfang schlecht |
563 | // Empfang schlecht |
564 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
564 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | if(SenderOkay < 100) |
565 | if(SenderOkay < 100) |
566 | { |
566 | { |
567 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
567 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
568 | else |
568 | else |
569 | { |
569 | { |
570 | MotorenEin = 0; |
570 | MotorenEin = 0; |
571 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
571 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
572 | } |
572 | } |
573 | ROT_ON; |
573 | ROT_ON; |
574 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
574 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
575 | { |
575 | { |
576 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
576 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
577 | MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG; |
577 | MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG; |
578 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
578 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
579 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
579 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
580 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
580 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
581 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
581 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
582 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
582 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
583 | } |
583 | } |
584 | else MotorenEin = 0; |
584 | else MotorenEin = 0; |
585 | } |
585 | } |
586 | else |
586 | else |
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | // Emfang gut |
588 | // Emfang gut |
589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | if(SenderOkay > 140) |
590 | if(SenderOkay > 140) |
591 | { |
591 | { |
592 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
592 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
593 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
593 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
594 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
594 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
595 | { |
595 | { |
596 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
596 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
597 | } |
597 | } |
598 | if((modell_fliegt < 256)) |
598 | if((modell_fliegt < 256)) |
599 | { |
599 | { |
600 | SummeNick = 0; |
600 | SummeNick = 0; |
601 | SummeRoll = 0; |
601 | SummeRoll = 0; |
602 | if(modell_fliegt == 250) |
602 | if(modell_fliegt == 250) |
603 | { |
603 | { |
604 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
604 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
605 | sollGier = 0; |
605 | sollGier = 0; |
606 | Mess_Integral_Gier = 0; |
606 | Mess_Integral_Gier = 0; |
607 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
607 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
608 | } |
608 | } |
609 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
609 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
610 | 610 | ||
611 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
611 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
612 | { |
612 | { |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
614 | // auf Nullwerte kalibrieren |
614 | // auf Nullwerte kalibrieren |
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
616 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
616 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
617 | { |
617 | { |
618 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
618 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
619 | { |
619 | { |
620 | GRN_OFF; |
620 | GRN_OFF; |
621 | MotorenEin = 0; |
621 | MotorenEin = 0; |
622 | delay_neutral = 0; |
622 | delay_neutral = 0; |
623 | modell_fliegt = 0; |
623 | modell_fliegt = 0; |
624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
625 | { |
625 | { |
626 | unsigned char setting=1; |
626 | unsigned char setting=1; |
627 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
627 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
628 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
628 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
629 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
629 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
630 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
630 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
632 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
632 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
633 | } |
633 | } |
634 | // else |
634 | // else |
635 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
635 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
636 | { |
636 | { |
637 | WinkelOut.CalcState = 1; |
637 | WinkelOut.CalcState = 1; |
638 | beeptime = 1000; |
638 | beeptime = 1000; |
639 | } |
639 | } |
640 | else |
640 | else |
641 | { |
641 | { |
642 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
642 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
643 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
643 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
644 | { |
644 | { |
645 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
645 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
646 | } |
646 | } |
647 | SetNeutral(); |
647 | SetNeutral(); |
648 | ServoActive = 1; |
648 | ServoActive = 1; |
649 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
649 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
650 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
650 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
651 | } |
651 | } |
652 | } |
652 | } |
653 | } |
653 | } |
654 | else |
654 | else |
655 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
655 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
656 | { |
656 | { |
657 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
657 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
658 | { |
658 | { |
659 | GRN_OFF; |
659 | GRN_OFF; |
660 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
660 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
661 | MotorenEin = 0; |
661 | MotorenEin = 0; |
662 | delay_neutral = 0; |
662 | delay_neutral = 0; |
663 | modell_fliegt = 0; |
663 | modell_fliegt = 0; |
664 | SetNeutral(); |
664 | SetNeutral(); |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
671 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
671 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
672 | } |
672 | } |
673 | } |
673 | } |
674 | else delay_neutral = 0; |
674 | else delay_neutral = 0; |
675 | } |
675 | } |
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
677 | // Gas ist unten |
677 | // Gas ist unten |
678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
679 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
679 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
680 | { |
680 | { |
681 | // Starten |
681 | // Starten |
682 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
682 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
683 | { |
683 | { |
684 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
684 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
685 | // Einschalten |
685 | // Einschalten |
686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
687 | if(++delay_einschalten > 200) |
687 | if(++delay_einschalten > 200) |
688 | { |
688 | { |
689 | delay_einschalten = 200; |
689 | delay_einschalten = 200; |
690 | modell_fliegt = 1; |
690 | modell_fliegt = 1; |
691 | MotorenEin = 1; |
691 | MotorenEin = 1; |
692 | sollGier = 0; |
692 | sollGier = 0; |
693 | Mess_Integral_Gier = 0; |
693 | Mess_Integral_Gier = 0; |
694 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
694 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
695 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
695 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
696 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
696 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
697 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
697 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
698 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
698 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
699 | SummeNick = 0; |
699 | SummeNick = 0; |
700 | SummeRoll = 0; |
700 | SummeRoll = 0; |
701 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
701 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
702 | } |
702 | } |
703 | } |
703 | } |
704 | else delay_einschalten = 0; |
704 | else delay_einschalten = 0; |
705 | //Auf Neutralwerte setzen |
705 | //Auf Neutralwerte setzen |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
707 | // Auschalten |
707 | // Auschalten |
708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
709 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
709 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
710 | { |
710 | { |
711 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
711 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
712 | { |
712 | { |
713 | MotorenEin = 0; |
713 | MotorenEin = 0; |
714 | delay_ausschalten = 200; |
714 | delay_ausschalten = 200; |
715 | modell_fliegt = 0; |
715 | modell_fliegt = 0; |
716 | } |
716 | } |
717 | } |
717 | } |
718 | else delay_ausschalten = 0; |
718 | else delay_ausschalten = 0; |
719 | } |
719 | } |
720 | } |
720 | } |
721 | 721 | ||
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | // neue Werte von der Funke |
723 | // neue Werte von der Funke |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
725 | 725 | ||
726 | if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
726 | if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
727 | { |
727 | { |
728 | static int stick_nick,stick_roll; |
728 | static int stick_nick,stick_roll; |
729 | ParameterZuordnung(); |
729 | ParameterZuordnung(); |
730 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
730 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
731 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
731 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
732 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
732 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
733 | 733 | ||
734 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
734 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
735 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
735 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
736 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
736 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
737 | 737 | ||
738 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
738 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
739 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
739 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
740 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
740 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
741 | 741 | ||
742 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
742 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
743 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
743 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
744 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
744 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
745 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
745 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
746 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
746 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
747 | 747 | ||
748 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
749 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
749 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
750 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
750 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
751 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
751 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
752 | { |
752 | { |
753 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
753 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
754 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
754 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
755 | StickGier += ExternControl.Gier; |
755 | StickGier += ExternControl.Gier; |
756 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
756 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
757 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
757 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
758 | } |
758 | } |
759 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
759 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
760 | 760 | ||
761 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
761 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
762 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
762 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
763 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
763 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
764 | 764 | ||
765 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
765 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
766 | { |
766 | { |
767 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
767 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
768 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
768 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
769 | } |
769 | } |
770 | else MaxStickNick--; |
770 | else MaxStickNick--; |
771 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
771 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
772 | { |
772 | { |
773 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
773 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
774 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
774 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
775 | } |
775 | } |
776 | else MaxStickRoll--; |
776 | else MaxStickRoll--; |
777 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
777 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
778 | 778 | ||
779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // Looping? |
780 | // Looping? |
781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
782 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
782 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
783 | else |
783 | else |
784 | { |
784 | { |
785 | { |
785 | { |
786 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
786 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
787 | } |
787 | } |
788 | } |
788 | } |
789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
790 | else |
790 | else |
791 | { |
791 | { |
792 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
792 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
793 | { |
793 | { |
794 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
794 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
795 | } |
795 | } |
796 | } |
796 | } |
797 | 797 | ||
798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
799 | else |
799 | else |
800 | { |
800 | { |
801 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
801 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
802 | { |
802 | { |
803 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
803 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
804 | } |
804 | } |
805 | } |
805 | } |
806 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
806 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
807 | else |
807 | else |
808 | { |
808 | { |
809 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
809 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
810 | { |
810 | { |
811 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
811 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
812 | } |
812 | } |
813 | } |
813 | } |
814 | 814 | ||
815 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
815 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
816 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
816 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
817 | } // Ende neue Funken-Werte |
817 | } // Ende neue Funken-Werte |
818 | 818 | ||
819 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
819 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
820 | { |
820 | { |
821 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
821 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
822 | TrichterFlug = 1; |
822 | TrichterFlug = 1; |
823 | } |
823 | } |
824 | 824 | ||
825 | 825 | ||
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
827 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
827 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
829 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) |
829 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) |
830 | { |
830 | { |
831 | StickGier = 0; |
831 | StickGier = 0; |
832 | StickNick = 0; |
832 | StickNick = 0; |
833 | StickRoll = 0; |
833 | StickRoll = 0; |
834 | GyroFaktor = 90; |
834 | GyroFaktor = 90; |
835 | IntegralFaktor = 120; |
835 | IntegralFaktor = 120; |
836 | GyroFaktorGier = 90; |
836 | GyroFaktorGier = 90; |
837 | IntegralFaktorGier = 120; |
837 | IntegralFaktorGier = 120; |
838 | Looping_Roll = 0; |
838 | Looping_Roll = 0; |
839 | Looping_Nick = 0; |
839 | Looping_Nick = 0; |
840 | } |
840 | } |
841 | 841 | ||
842 | 842 | ||
843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
844 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
844 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
846 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
846 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
847 | 847 | ||
848 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
848 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
849 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
849 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
850 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
850 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
851 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
851 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
852 | 852 | ||
853 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
853 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
854 | { |
854 | { |
855 | IntegralAccNick = 0; |
855 | IntegralAccNick = 0; |
856 | IntegralAccRoll = 0; |
856 | IntegralAccRoll = 0; |
857 | MittelIntegralNick = 0; |
857 | MittelIntegralNick = 0; |
858 | MittelIntegralRoll = 0; |
858 | MittelIntegralRoll = 0; |
859 | MittelIntegralNick2 = 0; |
859 | MittelIntegralNick2 = 0; |
860 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
860 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
861 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
861 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
862 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
862 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
863 | ZaehlMessungen = 0; |
863 | ZaehlMessungen = 0; |
864 | LageKorrekturNick = 0; |
864 | LageKorrekturNick = 0; |
865 | LageKorrekturRoll = 0; |
865 | LageKorrekturRoll = 0; |
866 | } |
866 | } |
867 | 867 | ||
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
869 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
870 | { |
870 | { |
871 | long tmp_long, tmp_long2; |
871 | long tmp_long, tmp_long2; |
872 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
872 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
873 | { |
873 | { |
874 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
874 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
875 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
875 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
876 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
876 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
877 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
877 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
878 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
878 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
879 | { |
879 | { |
880 | tmp_long /= 2; |
880 | tmp_long /= 2; |
881 | tmp_long2 /= 2; |
881 | tmp_long2 /= 2; |
882 | } |
882 | } |
883 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
883 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
884 | { |
884 | { |
885 | tmp_long /= 3; |
885 | tmp_long /= 3; |
886 | tmp_long2 /= 3; |
886 | tmp_long2 /= 3; |
887 | } |
887 | } |
888 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
888 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
889 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
889 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
890 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
890 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
891 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
891 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
892 | } |
892 | } |
893 | else |
893 | else |
894 | { |
894 | { |
895 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
895 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
896 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
896 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
897 | tmp_long /= 16; |
897 | tmp_long /= 16; |
898 | tmp_long2 /= 16; |
898 | tmp_long2 /= 16; |
899 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
899 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
900 | { |
900 | { |
901 | tmp_long /= 3; |
901 | tmp_long /= 3; |
902 | tmp_long2 /= 3; |
902 | tmp_long2 /= 3; |
903 | } |
903 | } |
904 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
904 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
905 | { |
905 | { |
906 | tmp_long /= 3; |
906 | tmp_long /= 3; |
907 | tmp_long2 /= 3; |
907 | tmp_long2 /= 3; |
908 | } |
908 | } |
909 | 909 | ||
910 | #define AUSGLEICH 32 |
910 | #define AUSGLEICH 32 |
911 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
911 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
912 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
912 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
913 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
913 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
914 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
914 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
915 | } |
915 | } |
916 | 916 | ||
917 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
917 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
918 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
918 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
919 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
919 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
920 | } |
920 | } |
921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
922 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
923 | { |
923 | { |
924 | static int cnt = 0; |
924 | static int cnt = 0; |
925 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
925 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
926 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
926 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
927 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
927 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
928 | { |
928 | { |
929 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
929 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
930 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
930 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
931 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
931 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
932 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
932 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
933 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
933 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
934 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
934 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
935 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
935 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
936 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
936 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
937 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
937 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
938 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
939 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
939 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
940 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
940 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
941 | 941 | ||
942 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
942 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
943 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
943 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
944 | 944 | ||
945 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
945 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
946 | { |
946 | { |
947 | LageKorrekturNick /= 2; |
947 | LageKorrekturNick /= 2; |
948 | LageKorrekturRoll /= 2; |
948 | LageKorrekturRoll /= 2; |
949 | } |
949 | } |
950 | 950 | ||
951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
952 | // Gyro-Drift ermitteln |
952 | // Gyro-Drift ermitteln |
953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
954 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
954 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
956 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
957 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
957 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
958 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
958 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
959 | 959 | ||
960 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
960 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
961 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
961 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
962 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
962 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
963 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
963 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
964 | 964 | ||
965 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
965 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
966 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
966 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
967 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
967 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
968 | { |
968 | { |
969 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
969 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
970 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
970 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
971 | } |
971 | } |
972 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
972 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
973 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
973 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
974 | GierGyroFehler = 0; |
974 | GierGyroFehler = 0; |
975 | 975 | ||
976 | 976 | ||
977 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
977 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
978 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
978 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
979 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
979 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
980 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
980 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
981 | */ |
981 | */ |
982 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
982 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
983 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
983 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
984 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
984 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
985 | /* |
985 | /* |
986 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
986 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
987 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
987 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
988 | */ |
988 | */ |
989 | 989 | ||
990 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
990 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
991 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
991 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
992 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
992 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
993 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
993 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
994 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
994 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
995 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
996 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
996 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
997 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
997 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
998 | { |
998 | { |
999 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
999 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1000 | { |
1000 | { |
1001 | if(last_n_p) |
1001 | if(last_n_p) |
1002 | { |
1002 | { |
1003 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1003 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1004 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1004 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1005 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1005 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1006 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1006 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1007 | } |
1007 | } |
1008 | else last_n_p = 1; |
1008 | else last_n_p = 1; |
1009 | } else last_n_p = 0; |
1009 | } else last_n_p = 0; |
1010 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1010 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1011 | { |
1011 | { |
1012 | if(last_n_n) |
1012 | if(last_n_n) |
1013 | { |
1013 | { |
1014 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1014 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1015 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1015 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1016 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1016 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1017 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1017 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1018 | } |
1018 | } |
1019 | else last_n_n = 1; |
1019 | else last_n_n = 1; |
1020 | } else last_n_n = 0; |
1020 | } else last_n_n = 0; |
1021 | } |
1021 | } |
1022 | else |
1022 | else |
1023 | { |
1023 | { |
1024 | cnt = 0; |
1024 | cnt = 0; |
1025 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1025 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1026 | } |
1026 | } |
1027 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1027 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1028 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1028 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1029 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1029 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1030 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1030 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1031 | 1031 | ||
1032 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1032 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1033 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1033 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1034 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1034 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1035 | ausgleichRoll = 0; |
1035 | ausgleichRoll = 0; |
1036 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1036 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1037 | { |
1037 | { |
1038 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1038 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1039 | { |
1039 | { |
1040 | if(last_r_p) |
1040 | if(last_r_p) |
1041 | { |
1041 | { |
1042 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1042 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1043 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1043 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1044 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1044 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1045 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1045 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1046 | } |
1046 | } |
1047 | else last_r_p = 1; |
1047 | else last_r_p = 1; |
1048 | } else last_r_p = 0; |
1048 | } else last_r_p = 0; |
1049 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1049 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1050 | { |
1050 | { |
1051 | if(last_r_n) |
1051 | if(last_r_n) |
1052 | { |
1052 | { |
1053 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1053 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1054 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1054 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1055 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1055 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1056 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1056 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1057 | } |
1057 | } |
1058 | else last_r_n = 1; |
1058 | else last_r_n = 1; |
1059 | } else last_r_n = 0; |
1059 | } else last_r_n = 0; |
1060 | } else |
1060 | } else |
1061 | { |
1061 | { |
1062 | cnt = 0; |
1062 | cnt = 0; |
1063 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1063 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1064 | } |
1064 | } |
1065 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1065 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1066 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1066 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1067 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1067 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1068 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1068 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1069 | } |
1069 | } |
1070 | else |
1070 | else |
1071 | { |
1071 | { |
1072 | LageKorrekturRoll = 0; |
1072 | LageKorrekturRoll = 0; |
1073 | LageKorrekturNick = 0; |
1073 | LageKorrekturNick = 0; |
1074 | TrichterFlug = 0; |
1074 | TrichterFlug = 0; |
1075 | } |
1075 | } |
1076 | 1076 | ||
1077 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1077 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1079 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1079 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1080 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1080 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1082 | IntegralAccNick = 0; |
1082 | IntegralAccNick = 0; |
1083 | IntegralAccRoll = 0; |
1083 | IntegralAccRoll = 0; |
1084 | IntegralAccZ = 0; |
1084 | IntegralAccZ = 0; |
1085 | MittelIntegralNick = 0; |
1085 | MittelIntegralNick = 0; |
1086 | MittelIntegralRoll = 0; |
1086 | MittelIntegralRoll = 0; |
1087 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1087 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1088 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1088 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1089 | ZaehlMessungen = 0; |
1089 | ZaehlMessungen = 0; |
1090 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1090 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1091 | 1091 | ||
1092 | 1092 | ||
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1094 | // Gieren |
1094 | // Gieren |
1095 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1095 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1096 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1096 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1097 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1097 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1098 | { |
1098 | { |
1099 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1099 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1100 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1100 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1101 | { |
1101 | { |
1102 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1102 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1103 | }; |
1103 | }; |
1104 | } |
1104 | } |
1105 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1105 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1106 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1106 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1107 | sollGier = tmp_int; |
1107 | sollGier = tmp_int; |
1108 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1108 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1109 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1109 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1110 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1110 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1111 | 1111 | ||
1112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1113 | // Kompass |
1113 | // Kompass |
1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1115 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1115 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1116 | 1116 | ||
1117 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1117 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1118 | { |
1118 | { |
1119 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1119 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1120 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1120 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1121 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1121 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1122 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1122 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1123 | korrektur = w / 8 + 1; |
1123 | korrektur = w / 8 + 1; |
1124 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1124 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1125 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1125 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1126 | { |
1126 | { |
1127 | fehler = 0; |
1127 | fehler = 0; |
1128 | } |
1128 | } |
1129 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1129 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1130 | { |
1130 | { |
1131 | GierGyroFehler += fehler; |
1131 | GierGyroFehler += fehler; |
1132 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1132 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1133 | { |
1133 | { |
1134 | beeptime = 200; |
1134 | beeptime = 200; |
1135 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1135 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1136 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1136 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1137 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1137 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1138 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1138 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1139 | } |
1139 | } |
1140 | } |
1140 | } |
1141 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1141 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1142 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1142 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1143 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1143 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1144 | if(w >= 0) |
1144 | if(w >= 0) |
1145 | { |
1145 | { |
1146 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1146 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1147 | { |
1147 | { |
1148 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1148 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1149 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1149 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1150 | // r = KompassRichtung; |
1150 | // r = KompassRichtung; |
1151 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1151 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1152 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1152 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1153 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1153 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1154 | else |
1154 | else |
1155 | if(v < -w) v = -w; |
1155 | if(v < -w) v = -w; |
1156 | Mess_Integral_Gier += v; |
1156 | Mess_Integral_Gier += v; |
1157 | } |
1157 | } |
1158 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1158 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1159 | } |
1159 | } |
1160 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1160 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1161 | } |
1161 | } |
1162 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1162 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1163 | 1163 | ||
1164 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1164 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1165 | // Debugwerte zuordnen |
1165 | // Debugwerte zuordnen |
1166 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1167 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1167 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1168 | { |
1168 | { |
1169 | TimerWerteausgabe = 24; |
1169 | TimerWerteausgabe = 24; |
1170 | 1170 | ||
1171 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1171 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1172 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1172 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1173 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1173 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1174 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1174 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1175 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1175 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1176 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1176 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1177 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1177 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1178 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1178 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1179 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1179 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1180 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1180 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1181 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1181 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1182 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1182 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1183 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1183 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1184 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1184 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1185 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1185 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1186 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1186 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1187 | DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1187 | DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1188 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1188 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1189 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1189 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1190 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1190 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1191 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1191 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1192 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1192 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1193 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1193 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1194 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1194 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1195 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1195 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1196 | 1196 | ||
1197 | 1197 | ||
1198 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1198 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1199 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1199 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1200 | 1200 | ||
1201 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1201 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1202 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1202 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1203 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1203 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1204 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1204 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1205 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1205 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1206 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1206 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1207 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1207 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1208 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1208 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1209 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1209 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1210 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1210 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1211 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1211 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1212 | */ |
1212 | */ |
1213 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1213 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1214 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1214 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1215 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1215 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1216 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1216 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1217 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1217 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1218 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1218 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1219 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1219 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1220 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1220 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1221 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1221 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1222 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1222 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1223 | } |
1223 | } |
1224 | 1224 | ||
1225 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1225 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1226 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1226 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1227 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1227 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1228 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1228 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1229 | 1229 | ||
1230 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1230 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1231 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1231 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1232 | 1232 | ||
1233 | #define TRIM_MAX 200 |
1233 | #define TRIM_MAX 200 |
1234 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1234 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1235 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1235 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1236 | 1236 | ||
1237 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1237 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1238 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1238 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1239 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1239 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1240 | 1240 | ||
1241 | // Maximalwerte abfangen |
1241 | // Maximalwerte abfangen |
1242 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1242 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1243 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1243 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1244 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1244 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1245 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1245 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1246 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1246 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1247 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1247 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1248 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1248 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1249 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1249 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1250 | 1250 | ||
1251 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1251 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1252 | // all BL-Ctrl connected? |
1252 | // all BL-Ctrl connected? |
1253 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1253 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1254 | if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1254 | if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1255 | { |
1255 | { |
1256 | modell_fliegt = 1; |
1256 | modell_fliegt = 1; |
1257 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1257 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1258 | } |
1258 | } |
1259 | 1259 | ||
1260 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1260 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1261 | // Höhenregelung |
1261 | // Höhenregelung |
1262 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1262 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1263 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1263 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1264 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1264 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1265 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1265 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1266 | 1266 | ||
1267 | 1267 | ||
1268 | // if height control is activated |
1268 | // if height control is activated |
1269 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1269 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1270 | { |
1270 | { |
1271 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1271 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1272 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8 ms averaging |
1272 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8 ms averaging |
1273 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1273 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1274 | int HCGas, HeightDeviation; |
1274 | int HCGas, HeightDeviation; |
1275 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1275 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1276 | static int FilterHCGas = 0; |
1276 | static int FilterHCGas = 0; |
1277 | static int HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023; |
1277 | static int HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023; |
1278 | static unsigned long HooverGasFilter = 0; |
1278 | static unsigned long HooverGasFilter = 0; |
1279 | static unsigned char delay = 100; |
1279 | static unsigned char delay = 100; |
1280 | long tmp_long3; |
1280 | long tmp_long3; |
1281 | const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255}; |
1281 | const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255}; |
1282 | // get the current hooverpoint |
1282 | // get the current hooverpoint |
1283 | DebugOut.Analog[25] = HooverGas; |
1283 | DebugOut.Analog[25] = HooverGas; |
1284 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1284 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1285 | 1285 | ||
1286 | // if height control is activated by an rc channel |
1286 | // if height control is activated by an rc channel |
1287 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1287 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1288 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1288 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1289 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1289 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1290 | { //height control not active |
1290 | { //height control not active |
1291 | if(!delay--) |
1291 | if(!delay--) |
1292 | { |
1292 | { |
1293 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1293 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1294 | if( (MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) ) |
1294 | if( (MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) ) |
1295 | { // increase offset |
1295 | { // increase offset |
1296 | ExpandBaro -= 1; |
1296 | ExpandBaro -= 1; |
1297 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1297 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1298 | beeptime = 300; |
1298 | beeptime = 300; |
1299 | delay = 250; |
1299 | delay = 250; |
1300 | } |
1300 | } |
1301 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1301 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1302 | else if( (MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) ) |
1302 | else if( (MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) ) |
1303 | { // decrease offset |
1303 | { // decrease offset |
1304 | ExpandBaro += 1; |
1304 | ExpandBaro += 1; |
1305 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1305 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1306 | beeptime = 300; |
1306 | beeptime = 300; |
1307 | delay = 250; |
1307 | delay = 250; |
1308 | } |
1308 | } |
1309 | else |
1309 | else |
1310 | { |
1310 | { |
1311 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1311 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1312 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1312 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1313 | delay = 1; |
1313 | delay = 1; |
1314 | } |
1314 | } |
1315 | } |
1315 | } |
1316 | } |
1316 | } |
1317 | else |
1317 | else |
1318 | { //height control is activated |
1318 | { //height control is activated |
1319 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1319 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1320 | delay = 200; |
1320 | delay = 200; |
1321 | } |
1321 | } |
1322 | } |
1322 | } |
1323 | else // no switchable height control |
1323 | else // no switchable height control |
1324 | { |
1324 | { |
1325 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1325 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1326 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1326 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1327 | } |
1327 | } |
1328 | 1328 | ||
1329 | if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1329 | if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1330 | { |
1330 | { |
1331 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1331 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1332 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1332 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1333 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1333 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1334 | 1334 | ||
1335 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 * STICK_GAIN |
1335 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 * STICK_GAIN |
1336 | // Holger original version |
1336 | // Holger original version |
1337 | // start of height control algorithm |
1337 | // start of height control algorithm |
1338 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1338 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1339 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1339 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1340 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1340 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1341 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1341 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1342 | { // old version |
1342 | { // old version |
1343 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1343 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1344 | HeightTrimming = 0; |
1344 | HeightTrimming = 0; |
1345 | } |
1345 | } |
1346 | else |
1346 | else |
1347 | { |
1347 | { |
1348 | // alternative height control |
1348 | // alternative height control |
1349 | // PD-Control with respect to hoover point |
1349 | // PD-Control with respect to hoover point |
1350 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1350 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1351 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1351 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1352 | if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1352 | if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1353 | { // gas stick is above hoover point |
1353 | { // gas stick is above hoover point |
1354 | if(GasMischanteil > (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) ) |
1354 | if(GasMischanteil > (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) ) |
1355 | { |
1355 | { |
1356 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1356 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1357 | { |
1357 | { |
1358 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1358 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1359 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1359 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1360 | } |
1360 | } |
1361 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1361 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1362 | HeightTrimming += abs(GasMischanteil - (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4; |
1362 | HeightTrimming += abs(GasMischanteil - (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4; |
1363 | } // gas stick is below hoover point |
1363 | } // gas stick is below hoover point |
1364 | else if(GasMischanteil < (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) ) |
1364 | else if(GasMischanteil < (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) ) |
1365 | { |
1365 | { |
1366 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1366 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1367 | { |
1367 | { |
1368 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1368 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1369 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1369 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1370 | } |
1370 | } |
1371 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1371 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1372 | HeightTrimming -= abs(GasMischanteil - (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4; |
1372 | HeightTrimming -= abs(GasMischanteil - (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4; |
1373 | } |
1373 | } |
1374 | else // Gas Stick in Hoover Range |
1374 | else // Gas Stick in Hoover Range |
1375 | { |
1375 | { |
1376 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1376 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1377 | { |
1377 | { |
1378 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1378 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1379 | HeightTrimming = 0; |
1379 | HeightTrimming = 0; |
1380 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1380 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1381 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1381 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1382 | } |
1382 | } |
1383 | } |
1383 | } |
1384 | // Trim height set point |
1384 | // Trim height set point |
1385 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1385 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1386 | { |
1386 | { |
1387 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1387 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1388 | HeightTrimming = 0; |
1388 | HeightTrimming = 0; |
1389 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1389 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1390 | } |
1390 | } |
1391 | } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY |
1391 | } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY |
1392 | else SollHoehe = HoehenWert - 200; |
1392 | else SollHoehe = HoehenWert - 200; |
1393 | HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point) |
1393 | HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point) |
1394 | } |
1394 | } |
1395 | 1395 | ||
1396 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1396 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1397 | { |
1397 | { |
1398 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1398 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1399 | HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1399 | HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1400 | tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part |
1400 | tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part |
1401 | HCGas -= tmp_int; |
1401 | HCGas -= tmp_int; |
1402 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1402 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1403 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1403 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1404 | if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1404 | if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1405 | if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1405 | if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1406 | else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1406 | else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1407 | tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1407 | tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1408 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1408 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1409 | HCGas -= tmp_int; |
1409 | HCGas -= tmp_int; |
1410 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1410 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1411 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1411 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1412 | DebugOut.Analog[23] = -tmp_int; |
1412 | DebugOut.Analog[23] = -tmp_int; |
1413 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1413 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1414 | HCGas -= tmp_int; |
1414 | HCGas -= tmp_int; |
1415 | 1415 | ||
1416 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1416 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1417 | if( (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1417 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1418 | { |
1418 | { |
1419 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1419 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1420 | } |
1420 | } |
1421 | 1421 | ||
1422 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1422 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1423 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1423 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1424 | DebugOut.Analog[24] = -tmp_int; |
1424 | DebugOut.Analog[24] = -tmp_int; |
1425 | HCGas -= tmp_int; |
1425 | HCGas -= tmp_int; |
1426 | // strech control output by inverse attitude projection |
1426 | // strech control output by inverse attitude projection |
1427 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1427 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1428 | tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll); |
1428 | tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll); |
1429 | tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2; |
1429 | tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2; |
1430 | if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29; |
1430 | if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29; |
1431 | HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L; |
1431 | HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L; |
1432 | 1432 | ||
1433 | // update height control gas averaging |
1433 | // update height control gas averaging |
1434 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1434 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1435 | // limit height control gas pd-control output |
1435 | // limit height control gas pd-control output |
1436 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1436 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1437 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1437 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1438 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1438 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1439 | { // old version |
1439 | { // old version |
1440 | if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1440 | if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1441 | } |
1441 | } |
1442 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1442 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1443 | } |
1443 | } |
1444 | }// EOF height control active |
1444 | }// EOF height control active |
1445 | 1445 | ||
1446 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1446 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1447 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1447 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1448 | if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1448 | if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1449 | { |
1449 | { |
1450 | if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1450 | if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1451 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1451 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1452 | { |
1452 | { |
1453 | tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust |
1453 | tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust |
1454 | tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll); |
1454 | tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll); |
1455 | tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2; |
1455 | tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2; |
1456 | if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29; |
1456 | if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29; |
1457 | tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3]; |
1457 | tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3]; |
1458 | 1458 | ||
1459 | // average vertical projected thrust |
1459 | // average vertical projected thrust |
1460 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1460 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1461 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1461 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1462 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1462 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1463 | HooverGasFilter += 8L * tmp_long3; |
1463 | HooverGasFilter += 8L * tmp_long3; |
1464 | } |
1464 | } |
1465 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1465 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1466 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1466 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1467 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1467 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1468 | HooverGasFilter += 4L * tmp_long3; |
1468 | HooverGasFilter += 4L * tmp_long3; |
1469 | } |
1469 | } |
1470 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1470 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1471 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1471 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1472 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1472 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1473 | HooverGasFilter += 2L * tmp_long3; |
1473 | HooverGasFilter += 2L * tmp_long3; |
1474 | } |
1474 | } |
1475 | else //later |
1475 | else //later |
1476 | { |
1476 | { |
1477 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
1477 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
1478 | HooverGasFilter += tmp_long3; |
1478 | HooverGasFilter += tmp_long3; |
1479 | } |
1479 | } |
1480 | HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
1480 | HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
1481 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1481 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1482 | { |
1482 | { |
1483 | int16_t band; |
1483 | int16_t band; |
1484 | band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1484 | band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1485 | HooverGasMin = HooverGas - band; |
1485 | HooverGasMin = HooverGas - band; |
1486 | HooverGasMax = HooverGas + band; |
1486 | HooverGasMax = HooverGas + band; |
1487 | } |
1487 | } |
1488 | else |
1488 | else |
1489 | { // no limit |
1489 | { // no limit |
1490 | HooverGasMin = 0; |
1490 | HooverGasMin = 0; |
1491 | HooverGasMax = 1023; |
1491 | HooverGasMax = 1023; |
1492 | } |
1492 | } |
1493 | } |
1493 | } |
1494 | } |
1494 | } |
1495 | DebugOut.Analog[25] = HooverGas; |
1495 | DebugOut.Analog[25] = HooverGas; |
1496 | DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax; |
1496 | DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax; |
1497 | DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin; |
1497 | DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin; |
1498 | 1498 | ||
1499 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1499 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1500 | 1500 | ||
1501 | // limit gas to parameter setting |
1501 | // limit gas to parameter setting |
1502 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1502 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1503 | 1503 | ||
1504 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1504 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1505 | 1505 | ||
1506 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1506 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1507 | // + Mischer und PI-Regler |
1507 | // + Mischer und PI-Regler |
1508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1509 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1509 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1511 | // Gier-Anteil |
1511 | // Gier-Anteil |
1512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1513 | #define MUL_G 1.0 |
1513 | #define MUL_G 1.0 |
1514 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1514 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1515 | // GierMischanteil = 0; |
1515 | // GierMischanteil = 0; |
1516 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1516 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1517 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1517 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1518 | { |
1518 | { |
1519 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1519 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1520 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1520 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1521 | } |
1521 | } |
1522 | else |
1522 | else |
1523 | { |
1523 | { |
1524 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1524 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1525 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1525 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1526 | } |
1526 | } |
1527 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1527 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1528 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1528 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1529 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1529 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1530 | 1530 | ||
1531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1532 | // Nick-Achse |
1532 | // Nick-Achse |
1533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1534 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1534 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1535 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1535 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1536 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1536 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1537 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1537 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1538 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1538 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1539 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1539 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1540 | // Motor Vorn |
1540 | // Motor Vorn |
1541 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1541 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1542 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1542 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1543 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1543 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1544 | 1544 | ||
1545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1546 | // Roll-Achse |
1546 | // Roll-Achse |
1547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1548 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1548 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1549 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1549 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1550 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1550 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1551 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1551 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1552 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1552 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1553 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1553 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1554 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1554 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1555 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1555 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1556 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1556 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1557 | 1557 | ||
1558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1559 | // Universal Mixer |
1559 | // Universal Mixer |
1560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1561 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1561 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1562 | { |
1562 | { |
1563 | signed int tmp_int; |
1563 | signed int tmp_int; |
1564 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1564 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1565 | { |
1565 | { |
1566 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1566 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1567 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1567 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1568 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1568 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1569 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1569 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1570 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1570 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1571 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1571 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1572 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1572 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1573 | Motor[i] = tmp_int; |
1573 | Motor[i] = tmp_int; |
1574 | } |
1574 | } |
1575 | else Motor[i] = 0; |
1575 | else Motor[i] = 0; |
1576 | } |
1576 | } |
1577 | /* |
1577 | /* |
1578 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1578 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1579 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1579 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1580 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1580 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1581 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1581 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1582 | */ |
1582 | */ |
1583 | } |
1583 | } |
1584 | 1584 |