WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2161 and 2165 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "mymath.h"
#include "isqrt.h"
 
 
//MartinW; added vars
unsigned char loop1, loop2, loop3;
unsigned char settingdest = 5;
char keynumber=-7;
unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0;
 
 
unsigned short CurrentOffset = 0;///
 
unsigned char Motors[8];
unsigned char Motorsmax[8];
unsigned short MotorsTmax;
unsigned char updatemotors=2;
 
//Panorama Trigger;
int degreeold =0;
int degreedivold =0;
int degreediv =0;
unsigned int panograd=0;
unsigned char panotrigger=0;   
unsigned char calibration_done = 0;
 
unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'};
 
 
///MartinW; added vars END
 
 
 
unsigned char h,m,s;
unsigned int BaroExpandActive = 0;
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
int TrimNick, TrimRoll;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
int NeutralAccZ = 0;
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
int  KompassValue = -1;
int  KompassSollWert = 0;
//int  KompassRichtung = 0;
char CalculateCompassTimer = 100;
unsigned char KompassFusion = 32;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int   GierGyroFehler = 0;
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
int  DiffNick,DiffRoll;
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
long HoehenWert = 0;
long SollHoehe = 0;
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
signed char WaypointTrimming = 0;
int CompassGierSetpoint = 0;
unsigned char CalibrationDone = 0;
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
//float Ki =  FAKTOR_I;
int Ki = 10300 / 33;
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
unsigned char CareFree = 0;
//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
unsigned char stick_p;
 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
char VarioCharacter = ' ';
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void CopyDebugValues(void)
{
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
       
        DebugOut.Analog[16] = cosinus;  // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
        DebugOut.Analog[17] = sinus;  // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion
        DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue;  // MartinR:  zur Einstellung der Pan-Funktion
        DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue;  // MartinR:  Test
       
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
#ifdef WITH_REMAINCAPACITY      // only include functions if DEBUG is defined in main.h
 
        #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###"
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity;
#else
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
#endif
 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
}
 
 
 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
{
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
GRN_OFF;
 while(Anzahl--)
 {
  beeptime = dauer;
  while(beeptime);
  Delay_ms(dauer * 2);
 }
GRN_ON;
}
 
//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
    unsigned char i;
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
        MesswertNick = AdWertNick;
        MesswertRoll = AdWertRoll;
        MesswertGier = AdWertGier;
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
   // ADC einschalten
    ANALOG_ON;
   for(i=0;i<8;i++)
    {
     int tmp;
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
        }
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}
 
//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
//############################################################################
{
        unsigned char i;
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
    HEF4017R_ON;
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
 
    AdNeutralNick = 0;
        AdNeutralRoll = 0;
        AdNeutralGier = 0;
 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 
    ExpandBaro = 0;
 
    CalibrierMittelwert();
    Delay_ms_Mess(100);
 
        CalibrierMittelwert();
 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }
#define NEUTRAL_FILTER 32
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
         {
          Delay_ms_Mess(10);
          gier_neutral += AdWertGier;
          nick_neutral += AdWertNick;
          roll_neutral += AdWertRoll;
         }
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 
     if(AccAdjustment)
     {
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
    }
    else
    {
                // restore from eeprom
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
                // strange settings?
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
                {
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
                }
    }
 
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    Delay_ms_Mess(100);
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
        Mess_IntegralNick = IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    VarioMeter = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassSollWert = KompassValue;
        KompassSignalSchlecht = 100;
    beeptime = 50;
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    LED_Init();
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
   for(i=0;i<8;i++)
    {
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
        }
    SenderOkay = 100;
    if(ServoActive)
         {
                HEF4017R_ON;
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
     }
 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
    carefree_old = 70;
#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
        #warning : "### with Hottmenu ###"
        LIBFC_HoTT_Clear();
#endif
}
 
 
//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
    RohMesswertNick = MesswertNick;
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
    NaviCntAcc++;
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
    ANALOG_ON;
        AdReady = 0;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
   ErsatzKompass += MesswertGier;
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
         {
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
            tmpl3 /= 4096L;
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
            tmpl4 /= 4096L;
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
            tmpl4 -= tmpl3;
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
                        {
            ErsatzKompass += tmpl4;
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
                        }
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
            tmpl /= 4096L;
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
            tmpl2 /= 4096L;
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
         }
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
             {
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
             }
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
            {
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
            }
 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
#define D_LIMIT 16
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 
        // MartinR : so war es Anfang  
        /*
       
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
         
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
        */
        // MartinR : so war es Ende
       
         // MartinR : Neu Anfang
        if(PlatinenVersion == 10)  
        {
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
        }
        else  
        {  
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
        }
 // MartinR : Neu Ende
 
  if(Parameter_Gyro_D)
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
  // Hintergrund: Code einsparen
  {
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
   
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
  }
 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
  {
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
  }
}
 
//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
 unsigned char i;
    if(!MotorenEin)
        {
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
                  {
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
/*
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
*/
                  }
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
        }
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 
    if(I2C_TransferActive)
         {
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
         }
        else
    {
     motor_write = 0;
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
        }
}
 
 
 
//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
 unsigned char tmp,i;
  for(i=0;i<8;i++)
    {
     int tmp2;
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
         else
     if(tmp2 != Poti[i])
          {
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
           else Poti[i]++;
          }
        }
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
   
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
 //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter  // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu 
 
 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 if(tmp > 50)
   {
        CareFree = 1;
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
    if(carefree_old != CareFree)
    {
      if(carefree_old < 3)
           {
                if(CareFree) beeptime = 1500;
            else beeptime = 200;
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
        carefree_old = CareFree;
           } else carefree_old--;
        }  
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
   }
   else
   {
    CareFree = 0;
        carefree_old = 10;
   }   
 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
        {
         beeptime = 15000;
         BeepMuster = 0xA400;
         CareFree = 0;
    }
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
}
 
//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
         
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
         
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     static long IntegralFehlerNick = 0;
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
         unsigned char i;
        Mittelwert();
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
        {
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
           {
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
           }
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 
        GasMischanteil = StickGas;
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
        {
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
                  modell_fliegt = 0;
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
            }
         else
                    {
                          MotorenEin = 0;
                        }  
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(SenderOkay > 140)
            {
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                sollGier = 0;
                Mess_Integral_Gier = 0;
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                                                   CalibrationDone = 0;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else
                          {
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
                               LipoDetection(0);
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                            {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                            }
                                                   ServoActive = 0;
                           SetNeutral(0);
                           CalibrationDone = 1;
                                                   ServoActive = 1;
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
                                                   JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1];
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        SetNeutral(1);
                        CalibrationDone = 1;
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                                        // Motoren Starten
                                        if(!MotorenEin)
                        {
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
                                                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
                                                        {
                                                                delay_einschalten = 0;
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
                                                                {
                                                                        modell_fliegt = 1;
                                                                        MotorenEin = 1;
                                                                        sollGier = 0;
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
                                                                        // Mess_Integral_Gier2 = 0;
                                                                       
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                                                                        SummeNick = 0;
                                                                        SummeRoll = 0;
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
                                                                       
                                                                        // MartinR: hinzugefügt Anfang
                                                                        stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; //  aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
                                                                        stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; //  aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
                                                                        SummeNickHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren
                                                                        SummeRollHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren
                                                                        // MartinR: hinzugefügt Ende
                                                                }
                                                                else
                                                                {
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
                                                                }
                                                        }
                                                }
                                                else delay_einschalten = 0;
                                        }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                        else // only if motors are running
                                        {
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
                                                {
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                                                        {
                                                                MotorenEin = 0;
                                                                delay_ausschalten = 0;
                                                                modell_fliegt = 0;
                                                        }
                                                }
                                                else delay_ausschalten = 0;
                                        }
                }
            }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
  {
        static int stick_nick,stick_roll;
        unsigned char stick_p;
    ParameterZuordnung();
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
        // MartinR: original:   
        /*
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
                        */
// MartinR: geändert Anfang
 
 
 
 
 
 
 
       
         if(IntegralFaktor)  // ACC-Mode
                {
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
                stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
                stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 
 
 
 
 
 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 
 
               
                }
        else            // HH-Mode
                {
                        if(Parameter_UserParam1 > 49)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
                        {
                        stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * Parameter_UserParam3);
                        stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * Parameter_UserParam3);
                        }
               
                        else
                        {
                        stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * stick_p);
                        stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * stick_p);
                        }
 
                }
// MartinR: geändert Ende
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
        {
                signed int nick, roll;
                nick = stick_nick / 4;
                roll = stick_roll / 4;
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
        }
        else
        {
                //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
                FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
                //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
                FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
        }
 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
         {
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
         }
 
    StickNick -= GPS_Nick;
    StickRoll -= GPS_Roll;
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
        // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#ifdef WITH_ExternControl               /// MartinW memorysaving
#warning : "### with ExternControl ###"
 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
    {
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickGier += ExternControl.Gier;
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
    }
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
     {
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
     }
     else MaxStickNick--;
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
     {
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
     }
     else MaxStickRoll--;
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
       
        #else
#warning : "### without ExternControl ###"      
#endif
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
  else
   {
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
   else
   {
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
     }
   }
 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
  else
   {
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
   else
   {
    if(Looping_Unten) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
     }
   }
 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
  } // Ende neue Funken-Werte
 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
   {
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
        TrichterFlug = 1;
   }
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
   {
    StickNick = -GPS_Nick;
    StickRoll = -GPS_Roll;
        StickGas  = StickGasHover;
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
   }
   else
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor     = 90;
     IntegralFaktor = 120;
     GyroFaktorGier     = 90;
     IntegralFaktorGier = 120;
     Looping_Roll = 0;
     Looping_Nick = 0;
    }
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR:
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
        {
 
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode       
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode  
        sollGier = 0;
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
        KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
        ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
        NeueKompassRichtungMerken = 1; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
        }
 
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
   if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
   // MartinR: beim ACC-Loop oder beim zurückschalten von HH auf ACC
  {
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    ZaehlMessungen = 0;
    LageKorrekturNick = 0;
    LageKorrekturRoll = 0;
  }
 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
  {
   long tmp_long, tmp_long2;
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
     {
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
                {
                tmp_long  /= 2;
                tmp_long2 /= 2;
                }
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
                {
                tmp_long  /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
                }
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
     }
     else
     {
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
                tmp_long /= 16;
                tmp_long2 /= 16;
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
                {
                tmp_long  /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
                }
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
                {
                tmp_long  /= 3;
                tmp_long2 /= 3;
                }
                KompassFusion = 25;
#define AUSGLEICH  32
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
     }
 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 {
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 
  {
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
    {
     LageKorrekturNick /= 2;
     LageKorrekturRoll /= 2;
    }
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
   {
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
   }
    GierGyroFehler = 0;
 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_n_p = 1;
         } else  last_n_p = 0;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_n)
            {
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            }
           else last_n_n = 1;
         } else  last_n_n = 0;
        }
        else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 100;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_p = 1;
         } else  last_r_p = 0;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_n)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_n = 1;
         } else  last_r_n = 0;
        } else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 100;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
  }
  else
  {
   LageKorrekturRoll = 0;
   LageKorrekturNick = 0;
   TrichterFlug = 0;
  }
 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    IntegralAccZ = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    ZaehlMessungen = 0;
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
     {
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
       {
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
        };
     }
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
    sollGier = tmp_int;
    //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
        Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
    //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen // MartinR: so war es
    //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
        if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000;  // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
    if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
     {
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
          {
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
           // max. Korrekturwert schätzen
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
       v = abs(IntegralRoll /512);
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
//       korrektur = w / 4 + 1;
           korrektur = w / 8 + 2;
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
           // Kompasswert einloggen
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
           else
       if(w < 25)
        {
        GierGyroFehler += fehler;
        if(NeueKompassRichtungMerken)
         {
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
                   {
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
                   }   
         }
        }
       // Kompass fusionieren
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
       // MK Gieren
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
       {
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
       }
      else CompassGierSetpoint = 0;
      } // CalculateCompassTimer
     }
         else CompassGierSetpoint = 0;
 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 
#define TRIM_MAX 200
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
       
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
        {
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
        }
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
        {
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
        }
       
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 
    // Maximalwerte abfangen
    #define MAX_SENSOR  (4096)
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
        // if height control is activated
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
        {
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
#define OPA_OFFSET_STEP 15
#else
#define OPA_OFFSET_STEP 10
#endif
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
                static int FilterHCGas = 0;
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 
                // get the current hooverpoint
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 
        // Expand the measurement
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
          if(!BaroExpandActive)
                   {
                        if(MessLuftdruck > 920)
                        {   // increase offset
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
                           {
                                ExpandBaro -= 1;
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
                                beeptime = 300;
                                BaroExpandActive = 350;
                           }
                           else
                           {
                            BaroAtLowerLimit = 1;
               }
                        }
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
                        else
                        if(MessLuftdruck < 100)
                        {   // decrease offset
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
                           {
                                ExpandBaro += 1;
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
                                beeptime = 300;
                                BaroExpandActive = 350;
                           }
                           else
                           {
                            BaroAtUpperLimit = 1;
               }
                        }
                        else
                        {
                            BaroAtUpperLimit = 0;
                                BaroAtLowerLimit = 0;
                        }
                   }
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
                   {
                    // now clear the D-values
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
                          VarioMeter = 0;
                          BaroExpandActive--;
                   }
 
                // if height control is activated by an rc channel
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
                {       // check if parameter is less than activation threshold
                        // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
                        if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
                        {   //height control not active
                                if(!delay--)
                                {
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
                                        delay = 1;
                                }
                        }
                        else
                        {       //height control is activated
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
                                delay = 200;
                        }
                }
                else // no switchable height control
                {
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
                        // MartinR : geändert Anfang
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern 
                                {
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
                                }
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
                                {
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
                                }
                        // MartinR : geändert Ende
                }
 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
                VarioCharacter = ' ';
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
                {
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
                // Holger original version
                // start of height control algorithm
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
              {  // old version
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
                        HeightTrimming = 0;
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
                        // set both flags to indicate no vario mode
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
          }
                  else
                  {
                // alternative height control
                // PD-Control with respect to hoover point
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
                        {   // gas stick is above hoover point
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
                                {
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
                                        {
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
                                        }
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                        // Limit the maximum Altitude
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
                                        else
                                        {
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                        VarioCharacter = '+';
                                        }
                                        WaypointTrimming = 0;
                                } // gas stick is below hoover point
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
                                {
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
                                        {
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
                                        }
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                        VarioCharacter = '-';
                                        WaypointTrimming = 0;
                                }
                                else // Gas Stick in Hover Range
                                {
                                        VarioCharacter = '=';
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
                                         {
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
                                                WaypointTrimming = 10;
                                                VarioCharacter = '^';
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
                                                {
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
                                                }
                                         }
                                         else
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
                                         {
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
                                                WaypointTrimming = -10;
                                                VarioCharacter = 'v';
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
                                                {
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
                                                }
                                         }
                                        else
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
                                        {
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
                                                HeightTrimming = 0;
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
                                                {
                                                 StartTrigger = 1;
                                                }
                                        }
                                }
                                // Trim height set point
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
                                {
                                        if(WaypointTrimming)
                                         {
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
                                          }
                                        else
                                          {
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
                                          }
                                        HeightTrimming = 0;
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
                       {
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
                       }
                                }
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
                        else
                        {
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
                         else StickGasHover = 120;
                         HoverGas = GasMischanteil;
                         VarioCharacter = '.';
                         }
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
                   }
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
                 {
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
                        {
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
                                HeightDeviation = 0;
                        } // EOF // baro range expanding active
                        else // valid data from air pressure sensor
                        {
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
                                // MartinR: geändert Anfang
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
                                {
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert
                                }
                                else  
                                {
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert
                                }
                                // MartinR: geändert Ende
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
                                GasReduction = tmp_long;
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
                                // MartinR: geändert Anfang
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv                       
                                        {
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))) 
                                                {
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
                                                }
                                                else  
                                                {
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
                                                }
                                        }
                                // MartinR: geändert Ende
                               
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
                                /* // MartinR: so war es Anfang
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
                                else
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
                                */ // MartinR: so war es Ende
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
                               
                                GasReduction += tmp_int;
                        } // EOF no baro range expanding
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
                         {
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
                          GasReduction += tmp_long;
                         }
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
                        GasReduction += tmp_int;
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
                        // ------------------------                  ----------------------------------
                        HCGas -= GasReduction;
                        // limit deviation from hoover point within the target region
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
                        {
                         unsigned int tmp;
                         tmp = abs(HeightDeviation);
                         if(tmp <= 60)
                         {
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
                         }
                         else
                         {
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
                           if(HeightDeviation > 0)
                                {
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
                                }
                                else
                                {
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
                                }
                          }
                        }
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
                        tmp_long2 *= 8192L;
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
                        // update height control gas averaging
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
                        // limit height control gas pd-control output
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
                        {  // old version
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
                        }
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
                  }
                }// EOF height control active
                else // HC not active
                {
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
                        {
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
                        }
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
                        // set both flags to indicate no vario mode
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
                }
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
                {
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
                                tmp_long2 /= 8192;
                                // average vertical projected thrust
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
                                }
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
                                }
                          else //later
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
                                {
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
                                }
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
                                {
                                        int16_t band;
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
                                }
                                else
                                {       // no limit
                                        HoverGasMin = 0;
                                        HoverGasMax = 1023;
                                }
                }
                 else
                  {
                   StartTrigger = 0;
                   HoverGasFilter = 0;
                   HoverGas = 0;
                  }
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
        else
        {
                // set undefined state to indicate vario off
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
        } // EOF no height control
 
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
        {
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
          beeptime = 15000;
          BeepMuster = 0x0E00;
        }
    // limit gas to parameter setting
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// all BL-Ctrl connected?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
   {
    modell_fliegt = 1;
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
   }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
    {
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
    }
    else
    {
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
    }
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
       
       
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 
        // PI-Regler für Nick und Roll
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
        {
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
        }
        else
        {
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
        }
       
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
         {
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
          SummeNickHH = 0 ;
         
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
          SummeRollHH = 0;
         
         }
    else // MartinR : HH-Mode
         {
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
          SummeNick = 0;
         
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
          SummeRoll = 0;
     } 
        // MartinR : geändert Ende
       
       
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
       
       
// MartinR: alt
/*
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
       
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 
        */
        // MartinR: alt Ende
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Universal Mixer
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
        {
                signed int tmp_int;
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
                {
                        // Gas
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
                        // Nick
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
            // Roll
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
            // Gier
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
                        //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 3) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
            else
                        {
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
                                {
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
                                }
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
                                {
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
                                }
                        }
 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
                }
                else
                {
                        Motor[i].SetPoint = 0;
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
                }
        }
}
 
Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2174 - Rev 2161 → 2165
