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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
63 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
64 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
65 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
66 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
67 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
67 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
68 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
68 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
69 | long Integral_Gier = 0; |
69 | long Integral_Gier = 0; |
70 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
72 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
73 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
73 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
74 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
75 | volatile int KompassValue = 0; |
75 | volatile int KompassValue = 0; |
76 | volatile int KompassStartwert = 0; |
76 | volatile int KompassStartwert = 0; |
77 | volatile int KompassRichtung = 0; |
77 | volatile int KompassRichtung = 0; |
78 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
78 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
79 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
79 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char Notlandung = 0; |
80 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
81 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
82 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
83 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long ErsatzKompass; |
84 | long ErsatzKompass; |
85 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
85 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int GierGyroFehler = 0; |
86 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | float GyroFaktor; |
87 | float GyroFaktor; |
88 | float IntegralFaktor; |
88 | float IntegralFaktor; |
89 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
89 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
92 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
93 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
93 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
94 | char MotorenEin = 0; |
94 | char MotorenEin = 0; |
95 | int HoehenWert = 0; |
95 | int HoehenWert = 0; |
96 | int SollHoehe = 0; |
96 | int SollHoehe = 0; |
97 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
97 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
98 | float Ki = FAKTOR_I; |
98 | float Ki = FAKTOR_I; |
99 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
99 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
100 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
100 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
101 | 101 | ||
102 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
104 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
107 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
109 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
110 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
110 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
119 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
120 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
120 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
121 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
123 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
124 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
124 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
125 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
125 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
126 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
126 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
127 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
127 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
128 | 128 | ||
129 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
129 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
130 | { |
130 | { |
131 | while(Anzahl--) |
131 | while(Anzahl--) |
132 | { |
132 | { |
133 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
133 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
134 | beeptime = 100; |
134 | beeptime = 100; |
135 | Delay_ms(250); |
135 | Delay_ms(250); |
136 | } |
136 | } |
137 | } |
137 | } |
138 | 138 | ||
139 | //############################################################################ |
139 | //############################################################################ |
140 | // Nullwerte ermitteln |
140 | // Nullwerte ermitteln |
141 | void SetNeutral(void) |
141 | void SetNeutral(void) |
142 | //############################################################################ |
142 | //############################################################################ |
143 | { |
143 | { |
144 | NeutralAccX = 0; |
144 | NeutralAccX = 0; |
145 | NeutralAccY = 0; |
145 | NeutralAccY = 0; |
146 | NeutralAccZ = 0; |
146 | NeutralAccZ = 0; |
147 | AdNeutralNick = 0; |
147 | AdNeutralNick = 0; |
148 | AdNeutralRoll = 0; |
148 | AdNeutralRoll = 0; |
149 | AdNeutralGier = 0; |
149 | AdNeutralGier = 0; |
150 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
150 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
151 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
151 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
152 | CalibrierMittelwert(); |
152 | CalibrierMittelwert(); |
153 | Delay_ms_Mess(100); |
153 | Delay_ms_Mess(100); |
154 | CalibrierMittelwert(); |
154 | CalibrierMittelwert(); |
155 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
155 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
156 | { |
156 | { |
157 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
157 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
158 | } |
158 | } |
159 | 159 | ||
160 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
160 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
161 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
161 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
162 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
162 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
163 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
163 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
164 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
164 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
165 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
165 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
166 | { |
166 | { |
167 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
167 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
168 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
168 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
170 | } |
170 | } |
171 | else |
171 | else |
172 | { |
172 | { |
173 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
173 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
174 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
174 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
175 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
175 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
176 | } |
176 | } |
177 | 177 | ||
178 | Mess_IntegralNick = 0; |
178 | Mess_IntegralNick = 0; |
179 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
179 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
180 | Mess_IntegralRoll = 0; |
180 | Mess_IntegralRoll = 0; |
181 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
181 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
182 | Mess_Integral_Gier = 0; |
182 | Mess_Integral_Gier = 0; |
183 | MesswertNick = 0; |
183 | MesswertNick = 0; |
184 | MesswertRoll = 0; |
184 | MesswertRoll = 0; |
185 | MesswertGier = 0; |
185 | MesswertGier = 0; |
186 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
186 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
187 | HoeheD = 0; |
187 | HoeheD = 0; |
188 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
188 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
189 | KompassStartwert = KompassValue; |
189 | KompassStartwert = KompassValue; |
190 | GPS_Neutral(); |
190 | GPS_Neutral(); |
191 | beeptime = 50; |
191 | beeptime = 50; |
192 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
192 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
193 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
193 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
194 | ExternHoehenValue = 0; |
194 | ExternHoehenValue = 0; |
195 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
195 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
196 | GierGyroFehler = 0; |
196 | GierGyroFehler = 0; |
197 | SendVersionToNavi = 1; |
197 | SendVersionToNavi = 1; |
198 | } |
198 | } |
199 | 199 | ||
200 | //############################################################################ |
200 | //############################################################################ |
201 | // Bearbeitet die Messwerte |
201 | // Bearbeitet die Messwerte |
202 | void Mittelwert(void) |
202 | void Mittelwert(void) |
203 | //############################################################################ |
203 | //############################################################################ |
204 | { |
204 | { |
205 | static signed long tmpl,tmpl2; |
205 | static signed long tmpl,tmpl2; |
206 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
206 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
207 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
207 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
208 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
208 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
209 | 209 | ||
210 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
210 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
211 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
211 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
212 | 212 | ||
213 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
213 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
214 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
214 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
215 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
215 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
216 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
216 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
217 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
217 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
218 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
218 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
219 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
219 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
220 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
220 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
221 | NaviCntAcc++; |
221 | NaviCntAcc++; |
222 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
222 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
223 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
223 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
224 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
224 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
225 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
225 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
226 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
226 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
227 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
227 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
228 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
228 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
229 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
229 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
230 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
230 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
231 | { |
231 | { |
232 | tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
232 | tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
233 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
233 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
234 | tmpl /= 4096L; |
234 | tmpl /= 4096L; |
235 | tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
235 | tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
236 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
236 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
237 | tmpl2 /= 4096L; |
237 | tmpl2 /= 4096L; |
238 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
238 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
239 | } |
239 | } |
240 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
240 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
241 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
241 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
242 | MesswertRoll += tmpl; |
242 | MesswertRoll += tmpl; |
243 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
243 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
244 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
244 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
245 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
245 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
246 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
246 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
247 | { |
247 | { |
248 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
248 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
250 | } |
250 | } |
251 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
251 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
252 | { |
252 | { |
253 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
253 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
254 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
254 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
255 | } |
255 | } |
256 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
256 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
257 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
257 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
258 | if(PlatinenVersion == 10) |
258 | if(PlatinenVersion == 10) |
259 | { |
259 | { |
260 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
260 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
261 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
261 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
262 | } |
262 | } |
263 | else |
263 | else |
264 | { |
264 | { |
265 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
265 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
266 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
266 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
267 | } |
267 | } |
268 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
268 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
269 | MesswertNick -= tmpl2; |
269 | MesswertNick -= tmpl2; |
270 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
270 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
271 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
271 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
272 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
272 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
- | 273 | ||
273 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
274 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
274 | { |
275 | { |
275 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
276 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
276 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
277 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
277 | } |
278 | } |
278 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
279 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
279 | { |
280 | { |
280 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
281 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
281 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
282 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
282 | } |
283 | } |
283 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
284 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
284 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
285 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
285 | if(PlatinenVersion == 10) |
286 | if(PlatinenVersion == 10) |
286 | { |
287 | { |
287 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
288 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
288 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
289 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
289 | } |
290 | } |
290 | else |
291 | else |
291 | { |
292 | { |
292 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
293 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
293 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
294 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
294 | } |
295 | } |
295 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | // ADC einschalten |
297 | // ADC einschalten |
297 | ANALOG_ON; |
298 | ANALOG_ON; |
298 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
299 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
299 | 300 | ||
300 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
301 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
301 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
302 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
302 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
303 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
303 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
304 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
304 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
305 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
305 | 306 | ||
306 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
307 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
307 | { |
308 | { |
308 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
309 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
309 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
310 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
310 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
311 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
311 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
312 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
312 | } |
313 | } |
313 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
314 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
314 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
315 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
315 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
316 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
316 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
317 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
317 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
318 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
318 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
319 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
319 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
320 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
320 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
321 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
321 | } |
322 | } |
322 | 323 | ||
323 | //############################################################################ |
324 | //############################################################################ |
324 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
325 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
325 | void CalibrierMittelwert(void) |
326 | void CalibrierMittelwert(void) |
326 | //############################################################################ |
327 | //############################################################################ |
327 | { |
328 | { |
328 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
329 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
329 | ANALOG_OFF; |
330 | ANALOG_OFF; |
330 | MesswertNick = AdWertNick; |
331 | MesswertNick = AdWertNick; |
331 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
332 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
332 | MesswertGier = AdWertGier; |
333 | MesswertGier = AdWertGier; |
333 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
334 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
334 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
335 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
335 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
336 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
336 | // ADC einschalten |
337 | // ADC einschalten |
337 | ANALOG_ON; |
338 | ANALOG_ON; |
338 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
339 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
339 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
340 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
340 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
341 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
341 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
342 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
342 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
343 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
343 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
344 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
344 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
345 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
345 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
346 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
346 | 347 | ||
347 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
348 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
348 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
349 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
349 | } |
350 | } |
350 | 351 | ||
351 | //############################################################################ |
352 | //############################################################################ |
352 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
353 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
353 | void SendMotorData(void) |
354 | void SendMotorData(void) |
354 | //############################################################################ |
355 | //############################################################################ |
355 | { |
356 | { |
356 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
357 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
357 | { |
358 | { |
358 | Motor_Hinten = 0; |
359 | Motor_Hinten = 0; |
359 | Motor_Vorne = 0; |
360 | Motor_Vorne = 0; |
360 | Motor_Rechts = 0; |
361 | Motor_Rechts = 0; |
361 | Motor_Links = 0; |
362 | Motor_Links = 0; |
362 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
363 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
363 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
364 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
364 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
365 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
365 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
366 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
366 | } |
367 | } |
367 | 368 | ||
368 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
369 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
369 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
370 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
370 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
371 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
371 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
372 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
372 | 373 | ||
373 | //Start I2C Interrupt Mode |
374 | //Start I2C Interrupt Mode |
374 | twi_state = 0; |
375 | twi_state = 0; |
375 | motor = 0; |
376 | motor = 0; |
376 | i2c_start(); |
377 | i2c_start(); |
377 | } |
378 | } |
378 | 379 | ||
379 | 380 | ||
380 | 381 | ||
381 | //############################################################################ |
382 | //############################################################################ |
382 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
383 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
383 | void ParameterZuordnung(void) |
384 | void ParameterZuordnung(void) |
384 | //############################################################################ |
385 | //############################################################################ |
385 | { |
386 | { |
386 | 387 | ||
387 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
388 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
388 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
390 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
390 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
391 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
391 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
409 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
409 | 410 | ||
410 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
411 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
411 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
412 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
412 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
413 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
413 | } |
414 | } |
414 | 415 | ||
415 | 416 | ||
416 | 417 | ||
417 | 418 | ||
418 | //############################################################################ |
419 | //############################################################################ |
419 | // |
420 | // |
420 | void MotorRegler(void) |
421 | void MotorRegler(void) |
421 | //############################################################################ |
422 | //############################################################################ |
422 | { |
423 | { |
423 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
424 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
424 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
425 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
425 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
426 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
426 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
427 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
427 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
428 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
428 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
429 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
429 | static unsigned int RcLostTimer; |
430 | static unsigned int RcLostTimer; |
430 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
431 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
431 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
432 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
432 | static int hoehenregler = 0; |
433 | static int hoehenregler = 0; |
433 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
434 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
434 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
435 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
435 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
436 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
436 | 437 | ||
437 | Mittelwert(); |
438 | Mittelwert(); |
438 | 439 | ||
439 | GRN_ON; |
440 | GRN_ON; |
440 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // Gaswert ermitteln |
442 | // Gaswert ermitteln |
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | GasMischanteil = StickGas; |
444 | GasMischanteil = StickGas; |
444 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
445 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
445 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
446 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
446 | // Empfang schlecht |
447 | // Empfang schlecht |
447 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
448 | if(SenderOkay < 100) |
449 | if(SenderOkay < 100) |
449 | { |
450 | { |
450 | if(!PcZugriff) |
451 | if(!PcZugriff) |
451 | { |
452 | { |
452 | if(BeepMuster == 0xffff) |
453 | if(BeepMuster == 0xffff) |
453 | { |
454 | { |
454 | beeptime = 15000; |
455 | beeptime = 15000; |
455 | BeepMuster = 0x0c00; |
456 | BeepMuster = 0x0c00; |
456 | } |
457 | } |
457 | } |
458 | } |
458 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
459 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
459 | else |
460 | else |
460 | { |
461 | { |
461 | MotorenEin = 0; |
462 | MotorenEin = 0; |
462 | Notlandung = 0; |
463 | Notlandung = 0; |
463 | } |
464 | } |
464 | ROT_ON; |
465 | ROT_ON; |
465 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
466 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
466 | { |
467 | { |
467 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
468 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
468 | Notlandung = 1; |
469 | Notlandung = 1; |
469 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
470 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
470 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
471 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
471 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
472 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
472 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
473 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
473 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
474 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
474 | } |
475 | } |
475 | else MotorenEin = 0; |
476 | else MotorenEin = 0; |
476 | } |
477 | } |
477 | else |
478 | else |
478 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
479 | // Emfang gut |
480 | // Emfang gut |
480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
481 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
481 | if(SenderOkay > 140) |
482 | if(SenderOkay > 140) |
482 | { |
483 | { |
483 | Notlandung = 0; |
484 | Notlandung = 0; |
484 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
485 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
485 | if(GasMischanteil > 40) |
486 | if(GasMischanteil > 40) |
486 | { |
487 | { |
487 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
488 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
488 | } |
489 | } |
489 | if((modell_fliegt < 256)) |
490 | if((modell_fliegt < 256)) |
490 | { |
491 | { |
491 | SummeNick = 0; |
492 | SummeNick = 0; |
492 | SummeRoll = 0; |
493 | SummeRoll = 0; |
493 | if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
494 | if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
494 | } |
495 | } |
495 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
496 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
496 | { |
497 | { |
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | // auf Nullwerte kalibrieren |
499 | // auf Nullwerte kalibrieren |
499 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
500 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
501 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
501 | { |
502 | { |
502 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
503 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
503 | { |
504 | { |
504 | GRN_OFF; |
505 | GRN_OFF; |
505 | MotorenEin = 0; |
506 | MotorenEin = 0; |
506 | delay_neutral = 0; |
507 | delay_neutral = 0; |
507 | modell_fliegt = 0; |
508 | modell_fliegt = 0; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
509 | { |
510 | { |
510 | unsigned char setting=1; |
511 | unsigned char setting=1; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
515 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
515 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
516 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
516 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
517 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
517 | } |
518 | } |
518 | // else |
519 | // else |
519 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
520 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
520 | { |
521 | { |
521 | WinkelOut.CalcState = 1; |
522 | WinkelOut.CalcState = 1; |
522 | beeptime = 1000; |
523 | beeptime = 1000; |
523 | } |
524 | } |
524 | else |
525 | else |
525 | { |
526 | { |
526 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
527 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
527 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
528 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
528 | { |
529 | { |
529 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
530 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
530 | } |
531 | } |
531 | SetNeutral(); |
532 | SetNeutral(); |
532 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
533 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
533 | } |
534 | } |
534 | } |
535 | } |
535 | } |
536 | } |
536 | else |
537 | else |
537 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
538 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
538 | { |
539 | { |
539 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
540 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
540 | { |
541 | { |
541 | GRN_OFF; |
542 | GRN_OFF; |
542 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
543 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
543 | MotorenEin = 0; |
544 | MotorenEin = 0; |
544 | delay_neutral = 0; |
545 | delay_neutral = 0; |
545 | modell_fliegt = 0; |
546 | modell_fliegt = 0; |
546 | SetNeutral(); |
547 | SetNeutral(); |
547 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
548 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
548 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
549 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
549 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
550 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
550 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
551 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
551 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
552 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
552 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
553 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
553 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
554 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
554 | } |
555 | } |
555 | } |
556 | } |
556 | else delay_neutral = 0; |
557 | else delay_neutral = 0; |
557 | } |
558 | } |
558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
559 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
559 | // Gas ist unten |
560 | // Gas ist unten |
560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
561 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
562 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
562 | { |
563 | { |
563 | // Starten |
564 | // Starten |
564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
565 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
565 | { |
566 | { |
566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
567 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
567 | // Einschalten |
568 | // Einschalten |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | if(++delay_einschalten > 200) |
570 | if(++delay_einschalten > 200) |
570 | { |
571 | { |
571 | delay_einschalten = 200; |
572 | delay_einschalten = 200; |
572 | modell_fliegt = 1; |
573 | modell_fliegt = 1; |
573 | MotorenEin = 1; |
574 | MotorenEin = 1; |
574 | sollGier = 0; |
575 | sollGier = 0; |
575 | Mess_Integral_Gier = 0; |
576 | Mess_Integral_Gier = 0; |
576 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
577 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
577 | Mess_IntegralNick = 0; |
578 | Mess_IntegralNick = 0; |
578 | Mess_IntegralRoll = 0; |
579 | Mess_IntegralRoll = 0; |
579 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
580 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
580 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
581 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
581 | SummeNick = 0; |
582 | SummeNick = 0; |
582 | SummeRoll = 0; |
583 | SummeRoll = 0; |
583 | } |
584 | } |
584 | } |
585 | } |
585 | else delay_einschalten = 0; |
586 | else delay_einschalten = 0; |
586 | //Auf Neutralwerte setzen |
587 | //Auf Neutralwerte setzen |
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | // Auschalten |
589 | // Auschalten |
589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
591 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
591 | { |
592 | { |
592 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
593 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
593 | { |
594 | { |
594 | MotorenEin = 0; |
595 | MotorenEin = 0; |
595 | delay_ausschalten = 200; |
596 | delay_ausschalten = 200; |
596 | modell_fliegt = 0; |
597 | modell_fliegt = 0; |
597 | } |
598 | } |
598 | } |
599 | } |
599 | else delay_ausschalten = 0; |
600 | else delay_ausschalten = 0; |
600 | } |
601 | } |
601 | } |
602 | } |
602 | 603 | ||
603 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // neue Werte von der Funke |
605 | // neue Werte von der Funke |
605 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
607 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
607 | { |
608 | { |
608 | int tmp_int; |
609 | int tmp_int; |
609 | static int stick_nick,stick_roll; |
610 | static int stick_nick,stick_roll; |
610 | ParameterZuordnung(); |
611 | ParameterZuordnung(); |
611 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
612 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
612 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
613 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
613 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
614 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
614 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
615 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
615 | 616 | ||
616 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
617 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
617 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
618 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
618 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
619 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
619 | 620 | ||
620 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
621 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
621 | 622 | ||
622 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
623 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
623 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
624 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
624 | 625 | ||
625 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
626 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
626 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
627 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
627 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
628 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
628 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
629 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
629 | */ |
630 | */ |
630 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
631 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
631 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
632 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
632 | 633 | ||
633 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
634 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
634 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
635 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
635 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4) //(Poti3 * 8) |
637 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4) //(Poti3 * 8) |
637 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
638 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
638 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
639 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
639 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
640 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
640 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
641 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
641 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
642 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
642 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
643 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
643 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
644 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
644 | 645 | ||
645 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
646 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
646 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
647 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
647 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
648 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
648 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
649 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
649 | 650 | ||
650 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
651 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
651 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
652 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
652 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
653 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
653 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
654 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
654 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
655 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
655 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128) |
657 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128) |
657 | { |
658 | { |
658 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
659 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
659 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
660 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
660 | StickGier += ExternControl.Gier; |
661 | StickGier += ExternControl.Gier; |
661 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
662 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
662 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
663 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
663 | } |
664 | } |
664 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
665 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
665 | 666 | ||
666 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
667 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
667 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
668 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
668 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
669 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
669 | 670 | ||
670 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--; |
671 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--; |
671 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--; |
672 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--; |
672 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
673 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
673 | 674 | ||
674 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | // Looping? |
676 | // Looping? |
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
677 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
678 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
678 | else |
679 | else |
679 | { |
680 | { |
680 | { |
681 | { |
681 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
682 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
682 | } |
683 | } |
683 | } |
684 | } |
684 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
685 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
685 | else |
686 | else |
686 | { |
687 | { |
687 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
688 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
688 | { |
689 | { |
689 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
690 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
690 | } |
691 | } |
691 | } |
692 | } |
692 | 693 | ||
693 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
694 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
694 | else |
695 | else |
695 | { |
696 | { |
696 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
697 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
697 | { |
698 | { |
698 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
699 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
699 | } |
700 | } |
700 | } |
701 | } |
701 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
702 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
702 | else |
703 | else |
703 | { |
704 | { |
704 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
705 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
705 | { |
706 | { |
706 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
707 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
707 | } |
708 | } |
708 | } |
709 | } |
709 | 710 | ||
710 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
711 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
711 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
712 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
712 | } // Ende neue Funken-Werte |
713 | } // Ende neue Funken-Werte |
713 | 714 | ||
714 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
715 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
715 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
716 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
716 | { |
717 | { |
717 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
718 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
718 | } |
719 | } |
719 | 720 | ||
720 | 721 | ||
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
723 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
723 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | if(Notlandung) |
725 | if(Notlandung) |
725 | { |
726 | { |
726 | StickGier = 0; |
727 | StickGier = 0; |
727 | StickNick = 0; |
728 | StickNick = 0; |
728 | StickRoll = 0; |
729 | StickRoll = 0; |
729 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
730 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
730 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
731 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
731 | Looping_Roll = 0; |
732 | Looping_Roll = 0; |
732 | Looping_Nick = 0; |
733 | Looping_Nick = 0; |
733 | } |
734 | } |
734 | 735 | ||
735 | 736 | ||
736 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
737 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
737 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
738 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
738 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
739 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
740 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
740 | 741 | ||
741 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
742 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
742 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
743 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
743 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
744 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
744 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
745 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
745 | 746 | ||
746 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
747 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
747 | { |
748 | { |
748 | IntegralAccNick = 0; |
749 | IntegralAccNick = 0; |
749 | IntegralAccRoll = 0; |
750 | IntegralAccRoll = 0; |
750 | MittelIntegralNick = 0; |
751 | MittelIntegralNick = 0; |
751 | MittelIntegralRoll = 0; |
752 | MittelIntegralRoll = 0; |
752 | MittelIntegralNick2 = 0; |
753 | MittelIntegralNick2 = 0; |
753 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
754 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
754 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
755 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
755 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
756 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
756 | ZaehlMessungen = 0; |
757 | ZaehlMessungen = 0; |
757 | LageKorrekturNick = 0; |
758 | LageKorrekturNick = 0; |
758 | LageKorrekturRoll = 0; |
759 | LageKorrekturRoll = 0; |
759 | } |
760 | } |
760 | 761 | ||
761 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
762 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
763 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
763 | { |
764 | { |
764 | long tmp_long, tmp_long2; |
765 | long tmp_long, tmp_long2; |
765 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
766 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
766 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
767 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
767 | tmp_long /= 16; |
768 | tmp_long /= 16; |
768 | tmp_long2 /= 16; |
769 | tmp_long2 /= 16; |
769 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) |
770 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) |
770 | { |
771 | { |
771 | tmp_long /= 3; |
772 | tmp_long /= 3; |
772 | tmp_long2 /= 3; |
773 | tmp_long2 /= 3; |
773 | } |
774 | } |
774 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
775 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
775 | { |
776 | { |
776 | tmp_long /= 3; |
777 | tmp_long /= 3; |
777 | tmp_long2 /= 3; |
778 | tmp_long2 /= 3; |
778 | } |
779 | } |
779 | 780 | ||
780 | #define AUSGLEICH 32 |
781 | #define AUSGLEICH 32 |
781 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
782 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
782 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
783 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
783 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
784 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
784 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
785 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
785 | 786 | ||
786 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
787 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
787 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
788 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
788 | } |
789 | } |
789 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | 791 | ||
791 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
792 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
792 | { |
793 | { |
793 | static int cnt = 0; |
794 | static int cnt = 0; |
794 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
795 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
795 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
796 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
796 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
797 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
797 | { |
798 | { |
798 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
799 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
799 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
800 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
800 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
801 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
801 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
802 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
802 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
803 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
803 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
804 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
804 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
806 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
806 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
807 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
807 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
808 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
808 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
809 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
809 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
810 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
810 | 811 | ||
811 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
812 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
812 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
813 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
813 | 814 | ||
814 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
815 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
815 | { |
816 | { |
816 | LageKorrekturNick /= 2; |
817 | LageKorrekturNick /= 2; |
817 | LageKorrekturRoll /= 2; |
818 | LageKorrekturRoll /= 2; |
818 | } |
819 | } |
819 | 820 | ||
820 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
821 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
821 | // Gyro-Drift ermitteln |
822 | // Gyro-Drift ermitteln |
822 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
823 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
823 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
824 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
824 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
825 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
825 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
826 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
826 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
827 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
827 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
828 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
828 | 829 | ||
829 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
830 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
830 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
831 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
831 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
832 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
832 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
833 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
833 | 834 | ||
834 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
835 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
835 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
836 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
836 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++; |
837 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++; |
837 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--; |
838 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--; |
838 | 839 | ||
839 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
840 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
840 | 841 | ||
841 | GierGyroFehler = 0; |
842 | GierGyroFehler = 0; |
842 | 843 | ||
843 | 844 | ||
844 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
845 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
845 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
846 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
846 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
847 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
847 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
848 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
848 | */ |
849 | */ |
849 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
850 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
850 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
851 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
851 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
852 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
852 | /* |
853 | /* |
853 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
854 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
854 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
855 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
855 | */ |
856 | */ |
856 | 857 | ||
857 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
858 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
858 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
859 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
859 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
860 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
860 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
861 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
861 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
862 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
862 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
863 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
863 | { |
864 | { |
864 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
865 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
865 | { |
866 | { |
866 | if(last_n_p) |
867 | if(last_n_p) |
867 | { |
868 | { |
868 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
869 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
869 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
870 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
870 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
871 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
871 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
872 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
872 | } |
873 | } |
873 | else last_n_p = 1; |
874 | else last_n_p = 1; |
874 | } else last_n_p = 0; |
875 | } else last_n_p = 0; |
875 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
876 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
876 | { |
877 | { |
877 | if(last_n_n) |
878 | if(last_n_n) |
878 | { |
879 | { |
879 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
880 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
880 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
881 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
881 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
882 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
882 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
883 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
883 | } |
884 | } |
884 | else last_n_n = 1; |
885 | else last_n_n = 1; |
885 | } else last_n_n = 0; |
886 | } else last_n_n = 0; |
886 | } |
887 | } |
887 | else |
888 | else |
888 | { |
889 | { |
889 | cnt = 0; |
890 | cnt = 0; |
890 | KompassSignalSchlecht = 500; |
891 | KompassSignalSchlecht = 500; |
891 | } |
892 | } |
892 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
893 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
893 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
894 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
894 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
895 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
895 | 896 | ||
896 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
897 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
897 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
898 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
898 | 899 | ||
899 | ausgleichRoll = 0; |
900 | ausgleichRoll = 0; |
900 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
901 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
901 | { |
902 | { |
902 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
903 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
903 | { |
904 | { |
904 | if(last_r_p) |
905 | if(last_r_p) |
905 | { |
906 | { |
906 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
907 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
907 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
908 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
908 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
909 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
909 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
910 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
910 | } |
911 | } |
911 | else last_r_p = 1; |
912 | else last_r_p = 1; |
912 | } else last_r_p = 0; |
913 | } else last_r_p = 0; |
913 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
914 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
914 | { |
915 | { |
915 | if(last_r_n) |
916 | if(last_r_n) |
916 | { |
917 | { |
917 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
918 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
918 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
919 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
919 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
920 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
920 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
921 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
921 | } |
922 | } |
922 | else last_r_n = 1; |
923 | else last_r_n = 1; |
923 | } else last_r_n = 0; |
924 | } else last_r_n = 0; |
924 | } else |
925 | } else |
925 | { |
926 | { |
926 | cnt = 0; |
927 | cnt = 0; |
927 | KompassSignalSchlecht = 500; |
928 | KompassSignalSchlecht = 500; |
928 | } |
929 | } |
929 | 930 | ||
930 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
931 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
931 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
932 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
932 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
933 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
933 | /*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
934 | /*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
934 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
935 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
935 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
936 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
936 | */ |
937 | */ |
937 | } |
938 | } |
938 | else |
939 | else |
939 | { |
940 | { |
940 | LageKorrekturRoll = 0; |
941 | LageKorrekturRoll = 0; |
941 | LageKorrekturNick = 0; |
942 | LageKorrekturNick = 0; |
942 | TrichterFlug = 0; |
943 | TrichterFlug = 0; |
943 | } |
944 | } |
944 | 945 | ||
945 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
946 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
946 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
947 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
948 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
948 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
949 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
949 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
950 | IntegralAccNick = 0; |
951 | IntegralAccNick = 0; |
951 | IntegralAccRoll = 0; |
952 | IntegralAccRoll = 0; |
952 | IntegralAccZ = 0; |
953 | IntegralAccZ = 0; |
953 | MittelIntegralNick = 0; |
954 | MittelIntegralNick = 0; |
954 | MittelIntegralRoll = 0; |
955 | MittelIntegralRoll = 0; |
955 | MittelIntegralNick2 = 0; |
956 | MittelIntegralNick2 = 0; |
956 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
957 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
957 | ZaehlMessungen = 0; |
958 | ZaehlMessungen = 0; |
958 | } |
959 | } |
959 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
960 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
960 | 961 | ||
961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | // Gieren |
963 | // Gieren |
963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
965 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
965 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
966 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
966 | { |
967 | { |
967 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
968 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
968 | { |
969 | { |
969 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
970 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
970 | KompassStartwert = ErsatzKompass; |
971 | KompassStartwert = ErsatzKompass; |
971 | KompassSignalSchlecht = 250; |
972 | KompassSignalSchlecht = 250; |
972 | }; |
973 | }; |
973 | } |
974 | } |
974 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
975 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
975 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
976 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
976 | sollGier = tmp_int; |
977 | sollGier = tmp_int; |
977 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
978 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
978 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
979 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
979 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
980 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
980 | 981 | ||
981 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
982 | // Kompass |
983 | // Kompass |
983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
985 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
985 | 986 | ||
986 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
987 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
987 | { |
988 | { |
988 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
989 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
989 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
990 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
990 | v = abs(IntegralRoll /512); |
991 | v = abs(IntegralRoll /512); |
991 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
992 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
992 | korrektur = w / 8 + 1; |
993 | korrektur = w / 8 + 1; |
993 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
994 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
994 | { |
995 | { |
995 | beeptime = 200; |
996 | beeptime = 200; |
996 | // KompassStartwert = KompassValue; |
997 | // KompassStartwert = KompassValue; |
997 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
998 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
998 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
999 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
999 | } |
1000 | } |
1000 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1001 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1001 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1002 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1002 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
1003 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
1003 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1004 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1004 | if(w > 0) |
1005 | if(w > 0) |
1005 | { |
1006 | { |
1006 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1007 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1007 | { |
1008 | { |
1008 | GierGyroFehler += fehler; |
1009 | GierGyroFehler += fehler; |
1009 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1010 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1010 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1011 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1011 | // r = KompassRichtung; |
1012 | // r = KompassRichtung; |
1012 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1013 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1013 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1014 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1014 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1015 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1015 | else |
1016 | else |
1016 | if(v < -w) v = -w; |
1017 | if(v < -w) v = -w; |
1017 | Mess_Integral_Gier += v; |
1018 | Mess_Integral_Gier += v; |
1018 | } |
1019 | } |
1019 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1020 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1020 | } |
1021 | } |
1021 | else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek |
1022 | else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek |
1022 | 1023 | ||
1023 | } |
1024 | } |
1024 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1025 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1025 | 1026 | ||
1026 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1027 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1027 | // Debugwerte zuordnen |
1028 | // Debugwerte zuordnen |
1028 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1029 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1030 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1030 | { |
1031 | { |
1031 | TimerWerteausgabe = 24; |
1032 | TimerWerteausgabe = 24; |
1032 | 1033 | ||
1033 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1034 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1034 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1035 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1035 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1036 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1036 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1037 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1037 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1038 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1038 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1039 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1039 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1040 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1040 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1041 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1041 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1042 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1042 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1043 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1043 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1044 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1044 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1045 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1045 | 1046 | ||
1046 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1047 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1047 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1048 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1048 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1049 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1049 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1050 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1050 | 1051 | ||
1051 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1052 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1052 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1053 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1053 | 1054 | ||
1054 | 1055 | ||
1055 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1056 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1056 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1057 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1057 | 1058 | ||
1058 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1059 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1059 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1060 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1060 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1061 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1061 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1062 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1062 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1063 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1063 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1064 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1064 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1065 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1065 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1066 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1066 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1067 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1067 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1068 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1068 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1069 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1069 | */ |
1070 | */ |
1070 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1071 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1071 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1072 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1072 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1073 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1073 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1074 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1074 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1075 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1075 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1076 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1076 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1077 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1077 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1078 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1078 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1079 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1079 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1080 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1080 | } |
1081 | } |
1081 | 1082 | ||
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1084 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1085 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1085 | 1086 | ||
1086 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1087 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1087 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1088 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1088 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1089 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1089 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1090 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1090 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1091 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1091 | 1092 | ||
1092 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1093 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1093 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1094 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1094 | 1095 | ||
1095 | // Maximalwerte abfangen |
1096 | // Maximalwerte abfangen |
1096 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1097 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1097 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1098 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1098 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1099 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1099 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1100 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1100 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1101 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1101 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1102 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1102 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1103 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1103 | 1104 | ||
1104 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1105 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1105 | // Höhenregelung |
1106 | // Höhenregelung |
1106 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1107 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1107 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1109 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1109 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1110 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1110 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1111 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1111 | 1112 | ||
1112 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1113 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1113 | { |
1114 | { |
1114 | int tmp_int; |
1115 | int tmp_int; |
1115 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1116 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1116 | { |
1117 | { |
1117 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1118 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1118 | { |
1119 | { |
1119 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1120 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1120 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1121 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1121 | } |
1122 | } |
1122 | else |
1123 | else |
1123 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1124 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1124 | } |
1125 | } |
1125 | else |
1126 | else |
1126 | { |
1127 | { |
1127 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1128 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1128 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1129 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1129 | } |
1130 | } |
1130 | 1131 | ||
1131 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1132 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1132 | h = HoehenWert; |
1133 | h = HoehenWert; |
1133 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1134 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1134 | { |
1135 | { |
1135 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1136 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1136 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1137 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1137 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1138 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1138 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1139 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1139 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1140 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1140 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1141 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1141 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1142 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1142 | h -= tmp_int; |
1143 | h -= tmp_int; |
1143 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1144 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1144 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1145 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1145 | { |
1146 | { |
1146 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1147 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1147 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1148 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1148 | } |
1149 | } |
1149 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1150 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1150 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1151 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1151 | } |
1152 | } |
1152 | } |
1153 | } |
1153 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1154 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1154 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1155 | // + Mischer und PI-Regler |
1156 | // + Mischer und PI-Regler |
1156 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1157 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1157 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1158 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1158 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1159 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1159 | // Gier-Anteil |
1160 | // Gier-Anteil |
1160 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1161 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1161 | #define MUL_G 1.0 |
1162 | #define MUL_G 1.0 |
1162 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1163 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1163 | // GierMischanteil = 0; |
1164 | // GierMischanteil = 0; |
1164 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1165 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1165 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1166 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1166 | { |
1167 | { |
1167 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1168 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1168 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1169 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1169 | } |
1170 | } |
1170 | else |
1171 | else |
1171 | { |
1172 | { |
1172 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1173 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1173 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1174 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1174 | } |
1175 | } |
1175 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1176 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1176 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1177 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1177 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1178 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1178 | 1179 | ||
1179 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | // Nick-Achse |
1181 | // Nick-Achse |
1181 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1182 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1182 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1183 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1183 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1184 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1184 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1185 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1185 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1186 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1186 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1187 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1187 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1188 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1188 | // Motor Vorn |
1189 | // Motor Vorn |
1189 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1190 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1190 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1191 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1191 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1192 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1192 | 1193 | ||
1193 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1194 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1194 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1195 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1195 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1196 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1196 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1197 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1197 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1198 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1198 | Motor_Vorne = motorwert; |
1199 | Motor_Vorne = motorwert; |
1199 | // Motor Heck |
1200 | // Motor Heck |
1200 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1201 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1201 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1202 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1202 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1203 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1203 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1204 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1204 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1205 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1205 | Motor_Hinten = motorwert; |
1206 | Motor_Hinten = motorwert; |
1206 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1207 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1207 | // Roll-Achse |
1208 | // Roll-Achse |
1208 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1209 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1209 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1210 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1210 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1211 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1211 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1212 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1212 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1213 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1213 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1214 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1214 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1215 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1215 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1216 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1216 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1217 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1217 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1218 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1218 | // Motor Links |
1219 | // Motor Links |
1219 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1220 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1220 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1221 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1221 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1222 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1222 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1223 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1223 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1224 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1224 | Motor_Links = motorwert; |
1225 | Motor_Links = motorwert; |
1225 | // Motor Rechts |
1226 | // Motor Rechts |
1226 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1227 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1227 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1228 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1228 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1229 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1229 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1230 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1230 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1231 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1231 | Motor_Rechts = motorwert; |
1232 | Motor_Rechts = motorwert; |
1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1233 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1233 | } |
1234 | } |
1234 | 1235 | ||
1235 | 1236 |