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Rev 1224 Rev 1268
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Decodieren eines RC Summen Signals
 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + only for non-profit use
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// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// + see the File "License.txt" for further Informations
 8 
// + see the File "License.txt" for further Informations
9 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 9 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10 
 
 10 
 
11 
#include "rc.h"
 11 
#include "rc.h"
12 
#include "main.h"
 12 
#include "main.h"
13 
 
 13 
 
14 
volatile int PPM_in[11];
 14 
volatile int PPM_in[11];
15 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
 15 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
- 
 
 16 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
16 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
 17 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
17 
 
 18 
 
18 
//############################################################################
 19 
//############################################################################
19 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
 20 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
20 
//Capture Funktion benutzt:
 21 
//Capture Funktion benutzt:
21 
void rc_sum_init (void)
 22 
void rc_sum_init (void)
22 
//############################################################################
 23 
//############################################################################
23 
{
 24 
{
24 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
 25 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
25 
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
 26 
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
26 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
 27 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
27 
    AdNeutralGier = 0;
 28 
    AdNeutralGier = 0;
28 
    AdNeutralRoll = 0;
 29 
    AdNeutralRoll = 0;
29 
    AdNeutralNick = 0;
 30 
    AdNeutralNick = 0;
30 
    return;
 31 
    return;
31 
}
 32 
}
32 
 
 33 
 
33 
//############################################################################
 34 
//############################################################################
34 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 35 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
35 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 36 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
36 
//############################################################################
 37 
//############################################################################
37 
 
 38 
 
38 
{
 39 
{
39 
        static unsigned int AltICR=0;
 40 
        static unsigned int AltICR=0;
- 
 
 41 
    static int ppm_in[11];
- 
 
 42 
    static int ppm_diff[11];  
- 
 
 43 
    static int old_ppm_in[11];
- 
 
 44 
    static int old_ppm_diff[11];  
40 
    signed int signal = 0,tmp;
 45 
    signed int signal = 0,tmp;
41 
        static int index;              
 46 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
42 
               
 - 
 
43 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 47 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
44 
        AltICR = ICR1; 
 48 
        AltICR = ICR1; 
45 
    //Syncronisationspause?
 49 
    //Syncronisationspause?
46 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
 50 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
47 
        {
 51 
        {
- 
 
 52 
        tmpChannels = index;
- 
 
 53 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
- 
 
 54 
                 {
- 
 
 55 
          if(okay_cnt > 5)
- 
 
 56 
                   {
48 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 57 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
- 
 
 58 
                   for(index = 0; index < 11; index++)
- 
 
 59 
                    {
- 
 
 60 
                         if(okay_cnt > 30)
- 
 
 61 
                          {
- 
 
 62 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
- 
 
 63 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
- 
 
 64 
                          }
- 
 
 65 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
- 
 
 66 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
- 
 
 67 
                    }
- 
 
 68 
                   }
- 
 
 69 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
- 
 
 70 
                 }
- 
 
 71 
         else okay_cnt = 0;
49 
        index = 1;             
 72 
        index = 1;             
- 
 
 73 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
50 
        }
 74 
        }
51 
        else
 75 
        else
52 
        {
 76 
        {
53 
        if(index < 10)
 77 
        if(index < 10)
54 
            {
 78 
            {
55 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 79 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
56 
                {
 80 
                {
57 
                signal -= 466;
 81 
                signal -= 466;
58 
                // Stabiles Signal
 82 
                // Stabiles Signal
59 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
 83 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6) && okay_cnt > 30) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 5; else SenderOkay = 200;}
60 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 84 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
61 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 85 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
62 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 86 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
63 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 87 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
64 
                else PPM_diff[index] = 0;
 88 
                else ppm_diff[index] = 0;
65 
                PPM_in[index] = tmp;
 89 
                ppm_in[index] = tmp;
66 
                }
 90 
                }
67 
            index++;  
 91 
                        else ROT_ON;
68 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 92 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
69 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 93 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
70 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
94 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
71 
        }
 95 
          }
- 
 
 96 
                  else ROT_ON;
- 
 
 97 
                  if(index < 20) index++;
- 
 
 98 
                  else
- 
 
 99 
                  {
- 
 
 100 
                   unsigned char i;
- 
 
 101 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
- 
 
 102 
                         {
- 
 
 103 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[index];
- 
 
 104 
                      PPM_diff[index] = 0;
- 
 
 105 
                          okay_cnt = 0;
- 
 
 106 
                 }
- 
 
 107 
                  }
72 
        }
 108 
            }
- 
 
 109 
DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
73 
}
 110 
}
74 
 
 111 
 
75 
/*
 112 
/*
76 
//############################################################################
 113 
//############################################################################
77 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
 114 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
78 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 115 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
79 
//############################################################################
 116 
//############################################################################
80 
 
 117 
 
81 
{
 118 
{
82 
        static unsigned int AltICR=0;
 119 
        static unsigned int AltICR=0;
83 
    signed int signal = 0,tmp;
 120 
    signed int signal = 0,tmp;
84 
        static int index;              
 121 
        static int index;              
85 
               
 122 
               
86 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 123 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
87 
DebugOut.Analog[16] = signal;
 124 
DebugOut.Analog[16] = signal;
88 
        signal /= 2;
 125 
        signal /= 2;
89 
        AltICR = ICR1; 
 126 
        AltICR = ICR1; 
90 
    //Syncronisationspause?
 127 
    //Syncronisationspause?
91 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
 128 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
92 
        {
 129 
        {
93 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 130 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
94 
        index = 1;             
 131 
        index = 1;             
95 
        }
 132 
        }
96 
        else
 133 
        else
97 
        {
 134 
        {
98 
        if(index < 10)
 135 
        if(index < 10)
99 
            {
 136 
            {
100 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
 137 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
101 
                {
 138 
                {
102 
                signal -= 962;
 139 
                signal -= 962;
103 
                // Stabiles Signal
 140 
                // Stabiles Signal
104 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
 141 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
105 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 142 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
106 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 143 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
107 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 144 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
108 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 145 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
109 
                else PPM_diff[index] = 0;
 146 
                else PPM_diff[index] = 0;
110 
                PPM_in[index] = tmp;
 147 
                PPM_in[index] = tmp;
111 
                }
 148 
                }
112 
            index++;  
 149 
            index++;  
113 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 150 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
114 
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 151 
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
115 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
 152 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
116 
        }
 153 
        }
117 
        }
 154 
        }
118 
}
 155 
}
119 
*/
 156 
*/
120 
 
 157 
 
121 
 
 158 
 
122 
 
 159 
 
123 
 
 160