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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | #include "eeprom.c" |
57 | #include "eeprom.c" |
58 | #include "mymath.h" |
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59 | #include "isqrt.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
60 | 60 | ||
61 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned char h,m,s; |
62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
65 | int TrimNick, TrimRoll; |
65 | int TrimNick, TrimRoll; |
66 | int AdNeutralGierBias; |
66 | int AdNeutralGierBias; |
67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
70 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
70 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
71 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
71 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
72 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
72 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
73 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
73 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
74 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
74 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
75 | long Integral_Gier = 0; |
75 | long Integral_Gier = 0; |
76 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
76 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
77 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
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78 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
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79 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
79 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
89 | long ErsatzKompass; |
89 | long ErsatzKompass; |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
95 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
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96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
98 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
98 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
99 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
99 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
100 | char MotorenEin = 0; |
100 | char MotorenEin = 0; |
101 | long HoehenWert = 0; |
101 | long HoehenWert = 0; |
102 | long SollHoehe = 0; |
102 | long SollHoehe = 0; |
103 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
103 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
104 | //float Ki = FAKTOR_I; |
104 | //float Ki = FAKTOR_I; |
105 | int Ki = 10300 / 33; |
105 | int Ki = 10300 / 33; |
106 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
106 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
107 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
107 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
108 | 108 | ||
109 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
111 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
120 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
122 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
130 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
132 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
132 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
135 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
135 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
136 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
136 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
137 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
137 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
138 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
138 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
140 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
140 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
148 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
148 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
149 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
149 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
150 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
150 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
151 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
151 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
152 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
152 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
153 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
153 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
154 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
154 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
155 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
155 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
156 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
156 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
157 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
157 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
161 | unsigned char LoadHandler = 0; |
161 | unsigned char LoadHandler = 0; |
162 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
162 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
163 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
163 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
164 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
164 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
165 | 165 | ||
166 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
166 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
167 | { |
167 | { |
168 | int motor; |
168 | int motor; |
169 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
169 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
170 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
170 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
171 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
171 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
172 | return(motor); |
172 | return(motor); |
173 | } |
173 | } |
174 | 174 | ||
175 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
175 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
176 | { |
176 | { |
177 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
177 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
178 | while(Anzahl--) |
178 | while(Anzahl--) |
179 | { |
179 | { |
180 | beeptime = dauer; |
180 | beeptime = dauer; |
181 | while(beeptime); |
181 | while(beeptime); |
182 | Delay_ms(dauer * 2); |
182 | Delay_ms(dauer * 2); |
183 | } |
183 | } |
184 | } |
184 | } |
185 | 185 | ||
186 | //############################################################################ |
186 | //############################################################################ |
187 | // Nullwerte ermitteln |
187 | // Nullwerte ermitteln |
188 | void SetNeutral(void) |
188 | void SetNeutral(void) |
189 | //############################################################################ |
189 | //############################################################################ |
190 | { |
190 | { |
191 | unsigned char i; |
191 | unsigned char i; |
192 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
192 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
193 | HEF4017R_ON; |
193 | HEF4017R_ON; |
194 | NeutralAccX = 0; |
194 | NeutralAccX = 0; |
195 | NeutralAccY = 0; |
195 | NeutralAccY = 0; |
196 | NeutralAccZ = 0; |
196 | NeutralAccZ = 0; |
197 | AdNeutralNick = 0; |
197 | AdNeutralNick = 0; |
198 | AdNeutralRoll = 0; |
198 | AdNeutralRoll = 0; |
199 | AdNeutralGier = 0; |
199 | AdNeutralGier = 0; |
200 | AdNeutralGierBias = 0; |
200 | AdNeutralGierBias = 0; |
201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
202 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
202 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
203 | ExpandBaro = 0; |
203 | ExpandBaro = 0; |
204 | CalibrierMittelwert(); |
204 | CalibrierMittelwert(); |
205 | Delay_ms_Mess(100); |
205 | Delay_ms_Mess(100); |
206 | CalibrierMittelwert(); |
206 | CalibrierMittelwert(); |
207 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
207 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
208 | { |
208 | { |
209 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
209 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
210 | } |
210 | } |
211 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
211 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
212 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
212 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
213 | { |
213 | { |
214 | Delay_ms_Mess(10); |
214 | Delay_ms_Mess(10); |
215 | gier_neutral += AdWertGier; |
215 | gier_neutral += AdWertGier; |
216 | nick_neutral += AdWertNick; |
216 | nick_neutral += AdWertNick; |
217 | roll_neutral += AdWertRoll; |
217 | roll_neutral += AdWertRoll; |
218 | } |
218 | } |
219 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
219 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
220 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
220 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
221 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
221 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
222 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
222 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
223 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
223 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
224 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
224 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
225 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
225 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
226 | { |
226 | { |
227 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
227 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
228 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
228 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
229 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
229 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
230 | } |
230 | } |
231 | else |
231 | else |
232 | { |
232 | { |
233 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
233 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
234 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
234 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
235 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
235 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
236 | } |
236 | } |
237 | 237 | ||
238 | MesswertNick = 0; |
238 | MesswertNick = 0; |
239 | MesswertRoll = 0; |
239 | MesswertRoll = 0; |
240 | MesswertGier = 0; |
240 | MesswertGier = 0; |
241 | Delay_ms_Mess(100); |
241 | Delay_ms_Mess(100); |
242 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
242 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
243 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
243 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
244 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
244 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
245 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
245 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
246 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
246 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
247 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
247 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
248 | Mess_Integral_Gier = 0; |
248 | Mess_Integral_Gier = 0; |
249 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
249 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
250 | VarioMeter = 0; |
250 | VarioMeter = 0; |
251 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
251 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
252 | KompassStartwert = KompassValue; |
252 | KompassStartwert = KompassValue; |
253 | GPS_Neutral(); |
253 | GPS_Neutral(); |
254 | beeptime = 50; |
254 | beeptime = 50; |
255 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
255 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
256 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
256 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
257 | ExternHoehenValue = 0; |
257 | ExternHoehenValue = 0; |
258 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
258 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
259 | GierGyroFehler = 0; |
259 | GierGyroFehler = 0; |
260 | SendVersionToNavi = 1; |
260 | SendVersionToNavi = 1; |
261 | LED_Init(); |
261 | LED_Init(); |
262 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
262 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
263 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
263 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
264 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
264 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
265 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
265 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
266 | 266 | ||
267 | for(i=0;i<8;i++) |
267 | for(i=0;i<8;i++) |
268 | { |
268 | { |
269 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
269 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
270 | } |
270 | } |
271 | SenderOkay = 100; |
271 | SenderOkay = 100; |
272 | if(ServoActive) |
272 | if(ServoActive) |
273 | { |
273 | { |
274 | HEF4017R_ON; |
274 | HEF4017R_ON; |
275 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
275 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
276 | } |
276 | } |
277 | } |
277 | } |
278 | 278 | ||
279 | //############################################################################ |
279 | //############################################################################ |
280 | // Bearbeitet die Messwerte |
280 | // Bearbeitet die Messwerte |
281 | void Mittelwert(void) |
281 | void Mittelwert(void) |
282 | //############################################################################ |
282 | //############################################################################ |
283 | { |
283 | { |
284 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
284 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
285 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
285 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
286 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
286 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
287 | unsigned char i; |
287 | unsigned char i; |
288 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
288 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
289 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
289 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
290 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
290 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
291 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
291 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
292 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
292 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
293 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
293 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
294 | 294 | ||
295 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
295 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
296 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
297 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
297 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
298 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
298 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
299 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
299 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
300 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
300 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
301 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
301 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
302 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
302 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
303 | NaviCntAcc++; |
303 | NaviCntAcc++; |
304 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
304 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
305 | 305 | ||
306 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
306 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
307 | // ADC einschalten |
307 | // ADC einschalten |
308 | ANALOG_ON; |
308 | ANALOG_ON; |
309 | AdReady = 0; |
309 | AdReady = 0; |
310 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
310 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
311 | 311 | ||
312 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
312 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
313 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
313 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
314 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
314 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
315 | 315 | ||
316 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
316 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
317 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
317 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
318 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
318 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
319 | 319 | ||
320 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
320 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
321 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
321 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
322 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
322 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
323 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
323 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
324 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
324 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
325 | { |
325 | { |
326 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
326 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
327 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
327 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
328 | tmpl3 /= 4096L; |
328 | tmpl3 /= 4096L; |
329 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
329 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
330 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
330 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
331 | tmpl4 /= 4096L; |
331 | tmpl4 /= 4096L; |
332 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
332 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
333 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
333 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
334 | tmpl4 -= tmpl3; |
334 | tmpl4 -= tmpl3; |
335 | ErsatzKompass += tmpl4; |
335 | ErsatzKompass += tmpl4; |
336 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
336 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
337 | 337 | ||
338 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
338 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
339 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
339 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
340 | tmpl /= 4096L; |
340 | tmpl /= 4096L; |
341 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
341 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
342 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
342 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
343 | tmpl2 /= 4096L; |
343 | tmpl2 /= 4096L; |
344 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
344 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
345 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
345 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
346 | } |
346 | } |
347 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
347 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
348 | 348 | ||
349 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
349 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
350 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
350 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
351 | 351 | ||
352 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
352 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
353 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
353 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
354 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
354 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
355 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
355 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
356 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
356 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
357 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
357 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
358 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
358 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
359 | { |
359 | { |
360 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
360 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
361 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
361 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
362 | } |
362 | } |
363 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
363 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
364 | { |
364 | { |
365 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
365 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
366 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
366 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
367 | } |
367 | } |
368 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
368 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
369 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
369 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
370 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
370 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
371 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
371 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
372 | { |
372 | { |
373 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
373 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
374 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
374 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
375 | } |
375 | } |
376 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
376 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
377 | { |
377 | { |
378 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
378 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
379 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
379 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
380 | } |
380 | } |
381 | 381 | ||
382 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
382 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
383 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
383 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
384 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
384 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
385 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
385 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
386 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
386 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
387 | 387 | ||
388 | #define D_LIMIT 128 |
388 | #define D_LIMIT 128 |
389 | 389 | ||
390 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
390 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
391 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
391 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
392 | 392 | ||
393 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
393 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
394 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
394 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
395 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
395 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
396 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
396 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
397 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
397 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
398 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
398 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
399 | 399 | ||
400 | if(Parameter_Gyro_D) |
400 | if(Parameter_Gyro_D) |
401 | { |
401 | { |
402 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
402 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
403 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
403 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
404 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
404 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
405 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
405 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
406 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
406 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
407 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
407 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
408 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
408 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
409 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
409 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
410 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
410 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
411 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
411 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
412 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
412 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
413 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
413 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
414 | } |
414 | } |
415 | 415 | ||
416 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
416 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
417 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
417 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
418 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
418 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
419 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
419 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
420 | 420 | ||
421 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
421 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
422 | { |
422 | { |
423 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
423 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
424 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
424 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
425 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
425 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
426 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
426 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
427 | } |
427 | } |
428 | for(i=0;i<8;i++) |
428 | for(i=0;i<8;i++) |
429 | { |
429 | { |
430 | int tmp; |
430 | int tmp; |
431 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
431 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
432 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
432 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
433 | if(tmp != Poti[i]) |
433 | if(tmp != Poti[i]) |
434 | { |
434 | { |
435 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
435 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
436 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
436 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
437 | else Poti[i]++; |
437 | else Poti[i]++; |
438 | } |
438 | } |
439 | } |
439 | } |
440 | } |
440 | } |
441 | 441 | ||
442 | //############################################################################ |
442 | //############################################################################ |
443 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
443 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
444 | void CalibrierMittelwert(void) |
444 | void CalibrierMittelwert(void) |
445 | //############################################################################ |
445 | //############################################################################ |
446 | { |
446 | { |
447 | unsigned char i; |
447 | unsigned char i; |
448 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
448 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
449 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
449 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
450 | ANALOG_OFF; |
450 | ANALOG_OFF; |
451 | MesswertNick = AdWertNick; |
451 | MesswertNick = AdWertNick; |
452 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
452 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
453 | MesswertGier = AdWertGier; |
453 | MesswertGier = AdWertGier; |
454 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
454 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
455 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
455 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
456 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
456 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
457 | // ADC einschalten |
457 | // ADC einschalten |
458 | ANALOG_ON; |
458 | ANALOG_ON; |
459 | for(i=0;i<8;i++) |
459 | for(i=0;i<8;i++) |
460 | { |
460 | { |
461 | int tmp; |
461 | int tmp; |
462 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
462 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
463 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
463 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
464 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
464 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
465 | } |
465 | } |
466 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
466 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
467 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
467 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
468 | } |
468 | } |
469 | 469 | ||
470 | //############################################################################ |
470 | //############################################################################ |
471 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
471 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
472 | void SendMotorData(void) |
472 | void SendMotorData(void) |
473 | //############################################################################ |
473 | //############################################################################ |
474 | { |
474 | { |
475 | unsigned char i; |
475 | unsigned char i; |
476 | if(!MotorenEin) |
476 | if(!MotorenEin) |
477 | { |
477 | { |
478 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
478 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
479 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
479 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
480 | { |
480 | { |
481 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
481 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
482 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
482 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
483 | } |
483 | } |
484 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
484 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
485 | } |
485 | } |
486 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
486 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
487 | 487 | ||
488 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
488 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
489 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
489 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
490 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
490 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
491 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
491 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
492 | 492 | ||
493 | //Start I2C Interrupt Mode |
493 | //Start I2C Interrupt Mode |
494 | twi_state = 0; |
494 | twi_state = 0; |
495 | motor = 0; |
495 | motor = 0; |
496 | i2c_start(); |
496 | i2c_start(); |
497 | } |
497 | } |
498 | 498 | ||
499 | 499 | ||
500 | 500 | ||
501 | //############################################################################ |
501 | //############################################################################ |
502 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
502 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
503 | void ParameterZuordnung(void) |
503 | void ParameterZuordnung(void) |
504 | //############################################################################ |
504 | //############################################################################ |
505 | { |
505 | { |
506 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
506 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
507 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
507 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
508 | 508 | ||
509 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
509 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
510 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
510 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
511 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
511 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
512 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
512 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
513 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
513 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
514 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
515 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
515 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
516 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
516 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
517 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
517 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
518 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
518 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
519 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
519 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
520 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
520 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
521 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
521 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
522 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
522 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
523 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
523 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
524 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
524 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
525 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
525 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
526 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
526 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
527 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
527 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
528 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
528 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
529 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
529 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
530 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
530 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
531 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
531 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
532 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
532 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
533 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
533 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
534 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
534 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
535 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
535 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
536 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
536 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
537 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
537 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
538 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1); |
538 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1); |
539 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2); |
539 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2); |
540 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
540 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
541 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
541 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
542 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
542 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
543 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
543 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
544 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
544 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
545 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
545 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
546 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
546 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
547 | } |
547 | } |
548 | 548 | ||
549 | //############################################################################ |
549 | //############################################################################ |
550 | // |
550 | // |
551 | void MotorRegler(void) |
551 | void MotorRegler(void) |
552 | //############################################################################ |
552 | //############################################################################ |
553 | { |
553 | { |
554 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
554 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
555 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
555 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
556 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
556 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
557 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
557 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
558 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
558 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
559 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
559 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
560 | static unsigned int RcLostTimer; |
560 | static unsigned int RcLostTimer; |
561 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
561 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
562 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
562 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
563 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
563 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
564 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
564 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
565 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
565 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
566 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
566 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
567 | unsigned char i; |
567 | unsigned char i; |
568 | if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast |
568 | if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast |
569 | Mittelwert(); |
569 | Mittelwert(); |
570 | GRN_ON; |
570 | GRN_ON; |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
572 | // Gaswert ermitteln |
572 | // Gaswert ermitteln |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | GasMischanteil = StickGas; |
574 | GasMischanteil = StickGas; |
575 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
575 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
576 | 576 | ||
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
578 | // Empfang schlecht |
578 | // Empfang schlecht |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
580 | if(SenderOkay < 100) |
580 | if(SenderOkay < 100) |
581 | { |
581 | { |
582 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
582 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
583 | else |
583 | else |
584 | { |
584 | { |
585 | MotorenEin = 0; |
585 | MotorenEin = 0; |
586 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
586 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
587 | } |
587 | } |
588 | ROT_ON; |
588 | ROT_ON; |
589 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
589 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
590 | { |
590 | { |
591 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
591 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
592 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
592 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
593 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
593 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
594 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
594 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
595 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
595 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
596 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
596 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
597 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
597 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
598 | } |
598 | } |
599 | else MotorenEin = 0; |
599 | else MotorenEin = 0; |
600 | } |
600 | } |
601 | else |
601 | else |
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
603 | // Emfang gut |
603 | // Emfang gut |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
605 | if(SenderOkay > 140) |
605 | if(SenderOkay > 140) |
606 | { |
606 | { |
607 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
607 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
608 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
608 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
609 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
609 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
610 | { |
610 | { |
611 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
611 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
612 | } |
612 | } |
613 | if((modell_fliegt < 256)) |
613 | if((modell_fliegt < 256)) |
614 | { |
614 | { |
615 | SummeNick = 0; |
615 | SummeNick = 0; |
616 | SummeRoll = 0; |
616 | SummeRoll = 0; |
617 | if(modell_fliegt == 250) |
617 | if(modell_fliegt == 250) |
618 | { |
618 | { |
619 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
619 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
620 | sollGier = 0; |
620 | sollGier = 0; |
621 | Mess_Integral_Gier = 0; |
621 | Mess_Integral_Gier = 0; |
622 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
622 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
623 | } |
623 | } |
624 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
624 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
625 | 625 | ||
626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
627 | { |
627 | { |
628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
629 | // auf Nullwerte kalibrieren |
629 | // auf Nullwerte kalibrieren |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
632 | { |
632 | { |
633 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
633 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
634 | { |
634 | { |
635 | GRN_OFF; |
635 | GRN_OFF; |
636 | MotorenEin = 0; |
636 | MotorenEin = 0; |
637 | delay_neutral = 0; |
637 | delay_neutral = 0; |
638 | modell_fliegt = 0; |
638 | modell_fliegt = 0; |
639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
640 | { |
640 | { |
641 | unsigned char setting=1; |
641 | unsigned char setting=1; |
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
647 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
647 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
648 | } |
648 | } |
649 | // else |
649 | // else |
650 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
650 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
651 | { |
651 | { |
652 | WinkelOut.CalcState = 1; |
652 | WinkelOut.CalcState = 1; |
653 | beeptime = 1000; |
653 | beeptime = 1000; |
654 | } |
654 | } |
655 | else |
655 | else |
656 | { |
656 | { |
657 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
657 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
658 | LipoDetection(0); |
658 | LipoDetection(0); |
659 | LIBFC_ReceiverInit(); |
659 | LIBFC_ReceiverInit(); |
660 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
660 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
661 | { |
661 | { |
662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
663 | } |
663 | } |
664 | ServoActive = 0; |
664 | ServoActive = 0; |
665 | SetNeutral(); |
665 | SetNeutral(); |
666 | ServoActive = 1; |
666 | ServoActive = 1; |
667 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
667 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
668 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
668 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
669 | } |
669 | } |
670 | } |
670 | } |
671 | } |
671 | } |
672 | else |
672 | else |
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
674 | { |
674 | { |
675 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
675 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
676 | { |
676 | { |
677 | GRN_OFF; |
677 | GRN_OFF; |
678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
679 | MotorenEin = 0; |
679 | MotorenEin = 0; |
680 | delay_neutral = 0; |
680 | delay_neutral = 0; |
681 | modell_fliegt = 0; |
681 | modell_fliegt = 0; |
682 | SetNeutral(); |
682 | SetNeutral(); |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
686 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
686 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
687 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
687 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
688 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
688 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
689 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
689 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
690 | } |
690 | } |
691 | } |
691 | } |
692 | else delay_neutral = 0; |
692 | else delay_neutral = 0; |
693 | } |
693 | } |
694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | // Gas ist unten |
695 | // Gas ist unten |
696 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
698 | { |
698 | { |
699 | // Motoren Starten |
699 | // Motoren Starten |
700 | if(!MotorenEin) |
700 | if(!MotorenEin) |
701 | { |
701 | { |
702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
703 | { |
703 | { |
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
705 | // Einschalten |
705 | // Einschalten |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
707 | if(++delay_einschalten > 200) |
707 | if(++delay_einschalten > 200) |
708 | { |
708 | { |
709 | delay_einschalten = 0; |
709 | delay_einschalten = 0; |
710 | modell_fliegt = 1; |
710 | modell_fliegt = 1; |
711 | MotorenEin = 1; |
711 | MotorenEin = 1; |
712 | sollGier = 0; |
712 | sollGier = 0; |
713 | Mess_Integral_Gier = 0; |
713 | Mess_Integral_Gier = 0; |
714 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
714 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
715 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
715 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
716 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
716 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
717 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
717 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
718 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
718 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
719 | SummeNick = 0; |
719 | SummeNick = 0; |
720 | SummeRoll = 0; |
720 | SummeRoll = 0; |
721 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
721 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
722 | } |
722 | } |
723 | } |
723 | } |
724 | else delay_einschalten = 0; |
724 | else delay_einschalten = 0; |
725 | } |
725 | } |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | // Auschalten |
727 | // Auschalten |
728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | else // only if motors are running |
729 | else // only if motors are running |
730 | { |
730 | { |
731 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
731 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
732 | { |
732 | { |
733 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
733 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
734 | { |
734 | { |
735 | MotorenEin = 0; |
735 | MotorenEin = 0; |
736 | delay_ausschalten = 0; |
736 | delay_ausschalten = 0; |
737 | modell_fliegt = 0; |
737 | modell_fliegt = 0; |
738 | } |
738 | } |
739 | } |
739 | } |
740 | else delay_ausschalten = 0; |
740 | else delay_ausschalten = 0; |
741 | } |
741 | } |
742 | } |
742 | } |
743 | } |
743 | } |
744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
745 | // neue Werte von der Funke |
745 | // neue Werte von der Funke |
746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
747 | 747 | ||
748 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
748 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
749 | { |
749 | { |
750 | static int stick_nick,stick_roll; |
750 | static int stick_nick,stick_roll; |
751 | ParameterZuordnung(); |
751 | ParameterZuordnung(); |
752 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
752 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
753 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
753 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
754 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
754 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
755 | 755 | ||
756 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
756 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
757 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
757 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
758 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
758 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
759 | 759 | ||
760 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
760 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
761 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
761 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
762 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
762 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
763 | 763 | ||
764 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
764 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
765 | 765 | ||
766 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
766 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
767 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
767 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
768 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
768 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
769 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
769 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
770 | 770 | ||
771 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
771 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
772 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
772 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
773 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
773 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
774 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
774 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
775 | { |
775 | { |
776 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
776 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
777 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
777 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
778 | StickGier += ExternControl.Gier; |
778 | StickGier += ExternControl.Gier; |
779 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
779 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
780 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
780 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
781 | } |
781 | } |
782 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
782 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
783 | 783 | ||
784 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
784 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
785 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
785 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
786 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
786 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
787 | 787 | ||
788 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
788 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
789 | { |
789 | { |
790 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
790 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
791 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
791 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
792 | } |
792 | } |
793 | else MaxStickNick--; |
793 | else MaxStickNick--; |
794 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
794 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
795 | { |
795 | { |
796 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
796 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
797 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
797 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
798 | } |
798 | } |
799 | else MaxStickRoll--; |
799 | else MaxStickRoll--; |
800 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
800 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
801 | 801 | ||
802 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
802 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
803 | // Looping? |
803 | // Looping? |
804 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
804 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
805 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
806 | else |
806 | else |
807 | { |
807 | { |
808 | { |
808 | { |
809 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
809 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
810 | } |
810 | } |
811 | } |
811 | } |
812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
813 | else |
813 | else |
814 | { |
814 | { |
815 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
815 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
816 | { |
816 | { |
817 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
817 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
818 | } |
818 | } |
819 | } |
819 | } |
820 | 820 | ||
821 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
821 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
822 | else |
822 | else |
823 | { |
823 | { |
824 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
824 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
825 | { |
825 | { |
826 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
826 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
827 | } |
827 | } |
828 | } |
828 | } |
829 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
829 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
830 | else |
830 | else |
831 | { |
831 | { |
832 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
832 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
833 | { |
833 | { |
834 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
834 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
835 | } |
835 | } |
836 | } |
836 | } |
837 | 837 | ||
838 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
838 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
839 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
839 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
840 | } // Ende neue Funken-Werte |
840 | } // Ende neue Funken-Werte |
841 | 841 | ||
842 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
842 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
843 | { |
843 | { |
844 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
844 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
845 | TrichterFlug = 1; |
845 | TrichterFlug = 1; |
846 | } |
846 | } |
847 | 847 | ||
848 | 848 | ||
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
850 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
850 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
852 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
852 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
853 | { |
853 | { |
854 | StickGier = 0; |
854 | StickGier = 0; |
855 | StickNick = 0; |
855 | StickNick = 0; |
856 | StickRoll = 0; |
856 | StickRoll = 0; |
857 | GyroFaktor = 90; |
857 | GyroFaktor = 90; |
858 | IntegralFaktor = 120; |
858 | IntegralFaktor = 120; |
859 | GyroFaktorGier = 90; |
859 | GyroFaktorGier = 90; |
860 | IntegralFaktorGier = 120; |
860 | IntegralFaktorGier = 120; |
861 | Looping_Roll = 0; |
861 | Looping_Roll = 0; |
862 | Looping_Nick = 0; |
862 | Looping_Nick = 0; |
863 | } |
863 | } |
864 | 864 | ||
865 | 865 | ||
866 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
866 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
867 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
867 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
869 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
870 | 870 | ||
871 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
871 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
872 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
872 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
873 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
873 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
874 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
874 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
875 | 875 | ||
876 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
876 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
877 | { |
877 | { |
878 | IntegralAccNick = 0; |
878 | IntegralAccNick = 0; |
879 | IntegralAccRoll = 0; |
879 | IntegralAccRoll = 0; |
880 | MittelIntegralNick = 0; |
880 | MittelIntegralNick = 0; |
881 | MittelIntegralRoll = 0; |
881 | MittelIntegralRoll = 0; |
882 | MittelIntegralNick2 = 0; |
882 | MittelIntegralNick2 = 0; |
883 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
883 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
884 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
884 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
885 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
885 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
886 | ZaehlMessungen = 0; |
886 | ZaehlMessungen = 0; |
887 | LageKorrekturNick = 0; |
887 | LageKorrekturNick = 0; |
888 | LageKorrekturRoll = 0; |
888 | LageKorrekturRoll = 0; |
889 | } |
889 | } |
890 | 890 | ||
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
892 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
892 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
893 | { |
893 | { |
894 | long tmp_long, tmp_long2; |
894 | long tmp_long, tmp_long2; |
895 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
895 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
896 | { |
896 | { |
897 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
897 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
898 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
898 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
899 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
899 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
900 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
900 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
901 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
901 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
902 | { |
902 | { |
903 | tmp_long /= 2; |
903 | tmp_long /= 2; |
904 | tmp_long2 /= 2; |
904 | tmp_long2 /= 2; |
905 | } |
905 | } |
906 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
906 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
907 | { |
907 | { |
908 | tmp_long /= 3; |
908 | tmp_long /= 3; |
909 | tmp_long2 /= 3; |
909 | tmp_long2 /= 3; |
910 | } |
910 | } |
911 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
911 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
912 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
912 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
913 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
913 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
914 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
914 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
915 | } |
915 | } |
916 | else |
916 | else |
917 | { |
917 | { |
918 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
918 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
919 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
919 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
920 | tmp_long /= 16; |
920 | tmp_long /= 16; |
921 | tmp_long2 /= 16; |
921 | tmp_long2 /= 16; |
922 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
922 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
923 | { |
923 | { |
924 | tmp_long /= 3; |
924 | tmp_long /= 3; |
925 | tmp_long2 /= 3; |
925 | tmp_long2 /= 3; |
926 | } |
926 | } |
927 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
927 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
928 | { |
928 | { |
929 | tmp_long /= 3; |
929 | tmp_long /= 3; |
930 | tmp_long2 /= 3; |
930 | tmp_long2 /= 3; |
931 | } |
931 | } |
932 | 932 | ||
933 | #define AUSGLEICH 32 |
933 | #define AUSGLEICH 32 |
934 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
934 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
935 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
935 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
936 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
936 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
937 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
937 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
938 | } |
938 | } |
939 | 939 | ||
940 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
940 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
941 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
941 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
942 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
942 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
943 | } |
943 | } |
944 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
944 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
945 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
945 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
946 | { |
946 | { |
947 | static int cnt = 0; |
947 | static int cnt = 0; |
948 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
948 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
949 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
949 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
950 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
950 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
951 | { |
951 | { |
952 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
952 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
953 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
953 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
954 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
954 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
957 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
957 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
958 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
958 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
959 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
959 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
960 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
960 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
961 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
961 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
962 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
963 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
963 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
964 | 964 | ||
965 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
965 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
966 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
966 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
967 | 967 | ||
968 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
968 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
969 | { |
969 | { |
970 | LageKorrekturNick /= 2; |
970 | LageKorrekturNick /= 2; |
971 | LageKorrekturRoll /= 2; |
971 | LageKorrekturRoll /= 2; |
972 | } |
972 | } |
973 | 973 | ||
974 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
974 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
975 | // Gyro-Drift ermitteln |
975 | // Gyro-Drift ermitteln |
976 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
976 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
977 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
977 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
978 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
978 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
979 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
979 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
980 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
980 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
981 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
981 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
982 | 982 | ||
983 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
983 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
984 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
984 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
985 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
985 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
986 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
986 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
987 | 987 | ||
988 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
988 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
989 | { |
989 | { |
990 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
990 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
991 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
991 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
992 | } |
992 | } |
993 | GierGyroFehler = 0; |
993 | GierGyroFehler = 0; |
994 | 994 | ||
995 | 995 | ||
996 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
996 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
997 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
997 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
998 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
998 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
999 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
999 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1000 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1000 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1001 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1001 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1002 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1002 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1003 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1003 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1004 | { |
1004 | { |
1005 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1005 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1006 | { |
1006 | { |
1007 | if(last_n_p) |
1007 | if(last_n_p) |
1008 | { |
1008 | { |
1009 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1009 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1010 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1010 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1011 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1011 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1012 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1012 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1013 | } |
1013 | } |
1014 | else last_n_p = 1; |
1014 | else last_n_p = 1; |
1015 | } else last_n_p = 0; |
1015 | } else last_n_p = 0; |
1016 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1016 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1017 | { |
1017 | { |
1018 | if(last_n_n) |
1018 | if(last_n_n) |
1019 | { |
1019 | { |
1020 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1020 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1021 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1021 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1022 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1022 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1023 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1023 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1024 | } |
1024 | } |
1025 | else last_n_n = 1; |
1025 | else last_n_n = 1; |
1026 | } else last_n_n = 0; |
1026 | } else last_n_n = 0; |
1027 | } |
1027 | } |
1028 | else |
1028 | else |
1029 | { |
1029 | { |
1030 | cnt = 0; |
1030 | cnt = 0; |
1031 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1031 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1032 | } |
1032 | } |
1033 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1033 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1034 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1034 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1035 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1035 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1036 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1036 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1037 | 1037 | ||
1038 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1038 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1039 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1039 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1040 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1040 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1041 | ausgleichRoll = 0; |
1041 | ausgleichRoll = 0; |
1042 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1042 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1043 | { |
1043 | { |
1044 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1044 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1045 | { |
1045 | { |
1046 | if(last_r_p) |
1046 | if(last_r_p) |
1047 | { |
1047 | { |
1048 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1048 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1049 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1049 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1050 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1050 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1051 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1052 | } |
1052 | } |
1053 | else last_r_p = 1; |
1053 | else last_r_p = 1; |
1054 | } else last_r_p = 0; |
1054 | } else last_r_p = 0; |
1055 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1055 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1056 | { |
1056 | { |
1057 | if(last_r_n) |
1057 | if(last_r_n) |
1058 | { |
1058 | { |
1059 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1059 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1060 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1060 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1061 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1061 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1062 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1062 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1063 | } |
1063 | } |
1064 | else last_r_n = 1; |
1064 | else last_r_n = 1; |
1065 | } else last_r_n = 0; |
1065 | } else last_r_n = 0; |
1066 | } else |
1066 | } else |
1067 | { |
1067 | { |
1068 | cnt = 0; |
1068 | cnt = 0; |
1069 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1069 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1070 | } |
1070 | } |
1071 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1071 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1072 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1072 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1073 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1073 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1074 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1074 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1075 | } |
1075 | } |
1076 | else |
1076 | else |
1077 | { |
1077 | { |
1078 | LageKorrekturRoll = 0; |
1078 | LageKorrekturRoll = 0; |
1079 | LageKorrekturNick = 0; |
1079 | LageKorrekturNick = 0; |
1080 | TrichterFlug = 0; |
1080 | TrichterFlug = 0; |
1081 | } |
1081 | } |
1082 | 1082 | ||
1083 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1083 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1085 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1085 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1086 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1086 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1088 | IntegralAccNick = 0; |
1088 | IntegralAccNick = 0; |
1089 | IntegralAccRoll = 0; |
1089 | IntegralAccRoll = 0; |
1090 | IntegralAccZ = 0; |
1090 | IntegralAccZ = 0; |
1091 | MittelIntegralNick = 0; |
1091 | MittelIntegralNick = 0; |
1092 | MittelIntegralRoll = 0; |
1092 | MittelIntegralRoll = 0; |
1093 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1093 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1094 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1094 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1095 | ZaehlMessungen = 0; |
1095 | ZaehlMessungen = 0; |
1096 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1096 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1097 | 1097 | ||
1098 | 1098 | ||
1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1100 | // Gieren |
1100 | // Gieren |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1102 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1102 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1103 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1103 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1104 | { |
1104 | { |
1105 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1105 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1106 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1106 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1107 | { |
1107 | { |
1108 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1108 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1109 | }; |
1109 | }; |
1110 | } |
1110 | } |
1111 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1111 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1112 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1112 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1113 | sollGier = tmp_int; |
1113 | sollGier = tmp_int; |
1114 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1114 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1115 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1115 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1116 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1116 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1117 | 1117 | ||
1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1119 | // Kompass |
1119 | // Kompass |
1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1121 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1121 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1122 | 1122 | ||
1123 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1123 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1124 | { |
1124 | { |
1125 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1125 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1126 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1126 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1127 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1127 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1128 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1128 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1129 | korrektur = w / 8 + 1; |
1129 | korrektur = w / 8 + 1; |
1130 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1130 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1131 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1131 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1132 | { |
1132 | { |
1133 | fehler = 0; |
1133 | fehler = 0; |
1134 | } |
1134 | } |
1135 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1135 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1136 | { |
1136 | { |
1137 | GierGyroFehler += fehler; |
1137 | GierGyroFehler += fehler; |
1138 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1138 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1139 | { |
1139 | { |
1140 | // beeptime = 200; |
1140 | // beeptime = 200; |
1141 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1141 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1142 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1142 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1143 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1143 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1144 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1144 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1145 | } |
1145 | } |
1146 | } |
1146 | } |
1147 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1147 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1148 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1148 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1149 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1149 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1150 | if(w >= 0) |
1150 | if(w >= 0) |
1151 | { |
1151 | { |
1152 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1152 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1153 | { |
1153 | { |
1154 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1154 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1155 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1155 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1156 | // r = KompassRichtung; |
1156 | // r = KompassRichtung; |
1157 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1157 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1158 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1158 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1159 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1159 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1160 | else |
1160 | else |
1161 | if(v < -w) v = -w; |
1161 | if(v < -w) v = -w; |
1162 | Mess_Integral_Gier += v; |
1162 | Mess_Integral_Gier += v; |
1163 | } |
1163 | } |
1164 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1164 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1165 | } |
1165 | } |
1166 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1166 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1167 | } |
1167 | } |
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1169 | 1169 | ||
1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1171 | // Debugwerte zuordnen |
1171 | // Debugwerte zuordnen |
1172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1173 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1173 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1174 | { |
1174 | { |
1175 | TimerWerteausgabe = 24; |
1175 | TimerWerteausgabe = 24; |
1176 | 1176 | ||
1177 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1177 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1178 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1178 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1179 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1179 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1180 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1180 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1181 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1181 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1182 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1182 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1183 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1183 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1184 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1184 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1185 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1185 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1186 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1186 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1187 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1187 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1188 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1188 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1189 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1189 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1190 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1190 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1191 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1191 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1192 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
1192 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
1193 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
1193 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
1194 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
1194 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
1195 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1195 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1196 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1196 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1197 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1197 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1198 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1198 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1199 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1199 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1200 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1200 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1201 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
1201 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
1202 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1202 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1203 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1203 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1204 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1204 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1205 | } |
1205 | } |
1206 | 1206 | ||
1207 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1207 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1208 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1208 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1209 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1209 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1210 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1210 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1211 | 1211 | ||
1212 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1212 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1213 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1213 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1214 | 1214 | ||
1215 | #define TRIM_MAX 200 |
1215 | #define TRIM_MAX 200 |
1216 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1216 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1217 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1217 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1218 | 1218 | ||
1219 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1219 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1220 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1220 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1221 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1221 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1222 | 1222 | ||
1223 | // Maximalwerte abfangen |
1223 | // Maximalwerte abfangen |
1224 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1224 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1225 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1225 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1226 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1226 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1227 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1227 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1228 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1228 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1229 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1229 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1230 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1230 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1231 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1231 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1232 | 1232 | ||
1233 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1233 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1234 | // Höhenregelung |
1234 | // Höhenregelung |
1235 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1235 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1236 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1236 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1237 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1237 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1238 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1238 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1239 | 1239 | ||
1240 | // if height control is activated |
1240 | // if height control is activated |
1241 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1241 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1242 | { |
1242 | { |
1243 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1243 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1244 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1244 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1245 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1245 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1246 | int HCGas, HeightDeviation; |
1246 | int HCGas, HeightDeviation = 0; |
1247 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1247 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1248 | static int FilterHCGas = 0; |
1248 | static int FilterHCGas = 0; |
1249 | static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023; |
1249 | static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1250 | static unsigned long HooverGasFilter = 0; |
1250 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1251 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1251 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1252 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1252 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1253 | 1253 | ||
1254 | // get the current hooverpoint |
1254 | // get the current hooverpoint |
1255 | DebugOut.Analog[21] = HooverGas; |
1255 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1256 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1256 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1257 | 1257 | ||
1258 | // Expand the measurement |
1258 | // Expand the measurement |
1259 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1259 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1260 | if(!BaroExpandActive) |
1260 | if(!BaroExpandActive) |
1261 | { |
1261 | { |
1262 | if(MessLuftdruck > 920) |
1262 | if(MessLuftdruck > 920) |
1263 | { // increase offset |
1263 | { // increase offset |
1264 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1264 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1265 | { |
1265 | { |
1266 | ExpandBaro -= 1; |
1266 | ExpandBaro -= 1; |
1267 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1267 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1268 | beeptime = 300; |
1268 | beeptime = 300; |
1269 | BaroExpandActive = 350; |
1269 | BaroExpandActive = 350; |
1270 | } |
1270 | } |
1271 | else |
1271 | else |
1272 | { |
1272 | { |
1273 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1273 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1274 | } |
1274 | } |
1275 | } |
1275 | } |
1276 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1276 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1277 | else |
1277 | else |
1278 | if(MessLuftdruck < 100) |
1278 | if(MessLuftdruck < 100) |
1279 | { // decrease offset |
1279 | { // decrease offset |
1280 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1280 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1281 | { |
1281 | { |
1282 | ExpandBaro += 1; |
1282 | ExpandBaro += 1; |
1283 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1283 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1284 | beeptime = 300; |
1284 | beeptime = 300; |
1285 | BaroExpandActive = 350; |
1285 | BaroExpandActive = 350; |
1286 | } |
1286 | } |
1287 | else |
1287 | else |
1288 | { |
1288 | { |
1289 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1289 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1290 | } |
1290 | } |
1291 | } |
1291 | } |
1292 | else |
1292 | else |
1293 | { |
1293 | { |
1294 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1294 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1295 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1295 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1296 | } |
1296 | } |
1297 | } |
1297 | } |
1298 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1298 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1299 | { |
1299 | { |
1300 | // now clear the D-values |
1300 | // now clear the D-values |
1301 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1301 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1302 | VarioMeter = 0; |
1302 | VarioMeter = 0; |
1303 | BaroExpandActive--; |
1303 | BaroExpandActive--; |
1304 | } |
1304 | } |
1305 | 1305 | ||
1306 | // if height control is activated by an rc channel |
1306 | // if height control is activated by an rc channel |
1307 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1307 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1308 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1308 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1309 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1309 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1310 | { //height control not active |
1310 | { //height control not active |
1311 | if(!delay--) |
1311 | if(!delay--) |
1312 | { |
1312 | { |
1313 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1313 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1314 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1314 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1315 | delay = 1; |
1315 | delay = 1; |
1316 | } |
1316 | } |
1317 | } |
1317 | } |
1318 | else |
1318 | else |
1319 | { //height control is activated |
1319 | { //height control is activated |
1320 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1320 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1321 | delay = 200; |
1321 | delay = 200; |
1322 | } |
1322 | } |
1323 | } |
1323 | } |
1324 | else // no switchable height control |
1324 | else // no switchable height control |
1325 | { |
1325 | { |
1326 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1326 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1327 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1327 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1328 | } |
1328 | } |
1329 | 1329 | ||
1330 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1330 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1331 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1331 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1332 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1332 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1333 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1333 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1334 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1334 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1335 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1335 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1336 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1336 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1337 | { |
1337 | { |
1338 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1338 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1339 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1339 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1340 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1340 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1341 | 1341 | ||
1342 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1342 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1343 | // Holger original version |
1343 | // Holger original version |
1344 | // start of height control algorithm |
1344 | // start of height control algorithm |
1345 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1345 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1346 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1346 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1347 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1347 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1348 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1348 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1349 | { // old version |
1349 | { // old version |
1350 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1350 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1351 | HeightTrimming = 0; |
1351 | HeightTrimming = 0; |
1352 | } |
1352 | } |
1353 | else |
1353 | else |
1354 | { |
1354 | { |
1355 | // alternative height control |
1355 | // alternative height control |
1356 | // PD-Control with respect to hoover point |
1356 | // PD-Control with respect to hoover point |
1357 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1357 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1358 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1358 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1359 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1359 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1360 | { // gas stick is above hoover point |
1360 | { // gas stick is above hoover point |
1361 | if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1361 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1362 | { |
1362 | { |
1363 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1363 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1364 | { |
1364 | { |
1365 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1365 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1366 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1366 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1367 | } |
1367 | } |
1368 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1368 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1369 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1369 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1370 | } // gas stick is below hoover point |
1370 | } // gas stick is below hoover point |
1371 | else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1371 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1372 | { |
1372 | { |
1373 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1373 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1374 | { |
1374 | { |
1375 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1375 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1376 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1376 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1377 | } |
1377 | } |
1378 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1378 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1379 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1379 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1380 | } |
1380 | } |
1381 | else // Gas Stick in Hoover Range |
1381 | else // Gas Stick in Hover Range |
1382 | { |
1382 | { |
1383 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1383 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1384 | { |
1384 | { |
1385 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1385 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1386 | HeightTrimming = 0; |
1386 | HeightTrimming = 0; |
1387 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1387 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1388 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1388 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1389 | } |
1389 | } |
1390 | } |
1390 | } |
1391 | // Trim height set point |
1391 | // Trim height set point |
1392 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1392 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1393 | { |
1393 | { |
1394 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1394 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1395 | HeightTrimming = 0; |
1395 | HeightTrimming = 0; |
1396 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1396 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1397 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1397 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1398 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1398 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1399 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1399 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1400 | { |
1400 | { |
1401 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1401 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1402 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1402 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1403 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
1403 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1404 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
1404 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1405 | } |
1405 | } |
1406 | } |
1406 | } |
1407 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1407 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1408 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1408 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1409 | else |
1409 | else |
1410 | { |
1410 | { |
1411 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1411 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1412 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1412 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1413 | else StickGasHoover = 120; |
1413 | else StickGasHover = 120; |
1414 | } |
1414 | } |
1415 | HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point) |
1415 | HCGas = HoverGas; // take hoover gas (neutral point) |
1416 | } |
1416 | } |
1417 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1417 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1418 | { |
1418 | { |
1419 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1419 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1420 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1420 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1421 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -2000, 2000); // avoid overflov when casting to int |
1421 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1422 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1422 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1423 | tmp_int = (HeightDeviation * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part |
1423 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part |
- | 1424 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense |
|
1424 | HCGas -= tmp_int; |
1425 | HCGas -= tmp_long; |
1425 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1426 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1426 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1427 | tmp_long = VarioMeter / 8; |
1427 | if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1428 | if(tmp_long > 8) tmp_long = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1428 | if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1429 | if(tmp_long > 0) tmp_long = VarioMeter + (tmp_long * tmp_long) / 4L; |
1429 | else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1430 | else tmp_long = VarioMeter - (tmp_long * tmp_long) / 4L; |
1430 | tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1431 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1431 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1432 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1432 | HCGas -= tmp_int; |
1433 | HCGas -= tmp_long; |
1433 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1434 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1434 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1435 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1435 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1436 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
- | 1437 | HCGas -= tmp_long; |
|
- | 1438 | ||
- | 1439 | if(BaroExpandActive) HCGas = HoverGas; |
|
- | 1440 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
|
- | 1441 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
|
- | 1442 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
|
1436 | HCGas -= tmp_int; |
1443 | HCGas -= tmp_int; |
- | 1444 | ||
1437 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1445 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1438 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1446 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1439 | { |
1447 | { |
1440 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1448 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1441 | } |
1449 | } |
1442 | - | ||
1443 | if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas; |
- | |
1444 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
- | |
1445 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
- | |
1446 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
- | |
1447 | HCGas -= tmp_int; |
1450 | |
1448 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1451 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1449 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1452 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1450 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1453 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1451 | tmp_long2 *= 8192L; |
1454 | tmp_long2 *= 8192L; |
1452 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1455 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1453 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1456 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1454 | // update height control gas averaging |
1457 | // update height control gas averaging |
1455 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1458 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1456 | // limit height control gas pd-control output |
1459 | // limit height control gas pd-control output |
1457 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1460 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1458 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1461 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1459 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1462 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1460 | { // old version |
1463 | { // old version |
1461 | if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1464 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1462 | } |
1465 | } |
1463 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1466 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1464 | } |
1467 | } |
1465 | }// EOF height control active |
1468 | }// EOF height control active |
1466 | else // HC not active |
1469 | else // HC not active |
1467 | { |
1470 | { |
1468 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1471 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1469 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1472 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1470 | { |
1473 | { |
1471 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1474 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1472 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1475 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1473 | } |
1476 | } |
1474 | else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1477 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1475 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
- | |
1476 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
1478 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1477 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1479 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1478 | } |
1480 | } |
1479 | 1481 | ||
1480 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1482 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1481 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1483 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1482 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1484 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1483 | { |
1485 | { |
1484 | if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1486 | if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1485 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1487 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1486 | { |
1488 | { |
1487 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1489 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1488 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1490 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1489 | tmp_long2 /= 8192; |
1491 | tmp_long2 /= 8192; |
1490 | 1492 | ||
1491 | // average vertical projected thrust |
1493 | // average vertical projected thrust |
1492 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1494 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1493 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1495 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1494 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1496 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1495 | HooverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
1497 | HoverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
1496 | } |
1498 | } |
1497 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1499 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1498 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1500 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1499 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1501 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1500 | HooverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1502 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1501 | } |
1503 | } |
1502 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1504 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1503 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1505 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1504 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1506 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1505 | HooverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
1507 | HoverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
1506 | } |
1508 | } |
1507 | else //later |
1509 | else //later |
1508 | { |
1510 | { |
1509 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
1511 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
1510 | HooverGasFilter += tmp_long2; |
1512 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1511 | } |
1513 | } |
1512 | HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
1514 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
1513 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1515 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1514 | { |
1516 | { |
1515 | int16_t band; |
1517 | int16_t band; |
1516 | band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1518 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1517 | HooverGasMin = HooverGas - band; |
1519 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1518 | HooverGasMax = HooverGas + band; |
1520 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1519 | } |
1521 | } |
1520 | else |
1522 | else |
1521 | { // no limit |
1523 | { // no limit |
1522 | HooverGasMin = 0; |
1524 | HoverGasMin = 0; |
1523 | HooverGasMax = 1023; |
1525 | HoverGasMax = 1023; |
1524 | } |
1526 | } |
1525 | } |
1527 | } |
1526 | } |
1528 | } |
1527 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1529 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1528 | 1530 | ||
1529 | // limit gas to parameter setting |
1531 | // limit gas to parameter setting |
1530 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1532 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1531 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1533 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1532 | 1534 | ||
1533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1534 | // all BL-Ctrl connected? |
1536 | // all BL-Ctrl connected? |
1535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1536 | if(MissingMotor) |
1538 | if(MissingMotor) |
1537 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1539 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1538 | { |
1540 | { |
1539 | modell_fliegt = 1; |
1541 | modell_fliegt = 1; |
1540 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1542 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1541 | } |
1543 | } |
1542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1543 | // + Mischer und PI-Regler |
1545 | // + Mischer und PI-Regler |
1544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1545 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1547 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1547 | // Gier-Anteil |
1549 | // Gier-Anteil |
1548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1550 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1549 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1551 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1550 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1552 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1551 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1553 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1552 | { |
1554 | { |
1553 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1555 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1554 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1556 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1555 | } |
1557 | } |
1556 | else |
1558 | else |
1557 | { |
1559 | { |
1558 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1560 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1559 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1561 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1560 | } |
1562 | } |
1561 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1563 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1562 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1564 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1563 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1565 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1564 | 1566 | ||
1565 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1567 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1566 | // Nick-Achse |
1568 | // Nick-Achse |
1567 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1568 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1570 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1569 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1571 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1570 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1572 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1571 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1573 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1572 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1574 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1573 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1575 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1574 | // Motor Vorn |
1576 | // Motor Vorn |
1575 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1577 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1576 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1578 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1577 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1579 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1578 | 1580 | ||
1579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1580 | // Roll-Achse |
1582 | // Roll-Achse |
1581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1583 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1582 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1584 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1583 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1585 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1584 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1586 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1585 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1587 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1586 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1588 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1587 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1589 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1588 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1590 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1589 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1591 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1590 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1592 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1591 | 1593 | ||
1592 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1593 | // Universal Mixer |
1595 | // Universal Mixer |
1594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1595 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1597 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1596 | { |
1598 | { |
1597 | signed int tmp_int; |
1599 | signed int tmp_int; |
1598 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1600 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1599 | { |
1601 | { |
1600 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1602 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1601 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1603 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1602 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1604 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1603 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1605 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1604 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1606 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1605 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1607 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1606 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1608 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1607 | Motor[i].SetPoint = tmp_int; |
1609 | Motor[i].SetPoint = tmp_int; |
1608 | } |
1610 | } |
1609 | else Motor[i].SetPoint = 0; |
1611 | else Motor[i].SetPoint = 0; |
1610 | } |
1612 | } |
1611 | } |
1613 | } |
1612 | 1614 |