Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1738 | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1738 Rev 1747
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
 76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
82 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
89 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
94 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
99 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 99 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
100 
long HoehenWert = 0;
 100 
long HoehenWert = 0;
101 
long SollHoehe = 0;
 101 
long SollHoehe = 0;
102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
104 
int Ki = 10300 / 33;
 104 
int Ki = 10300 / 33;
105 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 105 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 107 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
108 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 108 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
109 
 
 109 
 
110 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
113 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
121 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 122 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
123 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
131 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 132 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
133 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 133 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
135 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 135 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
136 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 136 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
137 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 137 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
138 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 138 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
139 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 140 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 142 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
149 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 149 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
150 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 150 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
151 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 151 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
152 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 152 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
153 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 153 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
154 
unsigned char CareFree = 0;
 154 
unsigned char CareFree = 0;
155 
 
 155 
 
156 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 156 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
157 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
 157 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
158 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 158 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
159 
 
 159 
 
160 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 160 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
161 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 161 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
162 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 162 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
163 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 163 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
164 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 164 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
165 
char VarioCharacter = ' ';
 165 
char VarioCharacter = ' ';
166 
 
 166 
 
167 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 167 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
168 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 168 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
169 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 169 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
170 
 
 170 
 
171 
 
 171 
 
172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 
//  Debugwerte zuordnen
 173 
//  Debugwerte zuordnen
174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
175 
void CopyDebugValues(void)
 175 
void CopyDebugValues(void)
176 
{
 176 
{
177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
181 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 181 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
183 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 183 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
188 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 188 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
189 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 189 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
190 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 190 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
191 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
192 
        //DebugOut.Analog[16] = DiffNick;  // MartinR: test
 192 
        //DebugOut.Analog[16] = DiffNick;  // MartinR: test
193 
        //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll;  // MartinR: test
 193 
        //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll;  // MartinR: test
194 
        //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick;  // MartinR: test
 194 
        //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick;  // MartinR: test
195 
        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
 195 
        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
196 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 196 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
197 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 197 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
198 
    //DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 198 
    //DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
201 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 201 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
204 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 204 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
205 
}
 205 
}
206 
 
 206 
 
207 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 207 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
208 
{
 208 
{
209 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 209 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
210 
 while(Anzahl--)
 210 
 while(Anzahl--)
211 
 {
 211 
 {
212 
  beeptime = dauer;
 212 
  beeptime = dauer;
213 
  while(beeptime);
 213 
  while(beeptime);
214 
  Delay_ms(dauer * 2);
 214 
  Delay_ms(dauer * 2);
215 
 }
 215 
 }
216 
}
 216 
}
217 
 
 217 
 
218 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
219 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 219 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
220 
void CalibrierMittelwert(void)
 220 
void CalibrierMittelwert(void)
221 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
222 
{
 222 
{
223 
    unsigned char i;
 223 
    unsigned char i;
224 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 224 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
225 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 225 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
226 
        ANALOG_OFF;
 226 
        ANALOG_OFF;
227 
        MesswertNick = AdWertNick;
 227 
        MesswertNick = AdWertNick;
228 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 228 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
229 
        MesswertGier = AdWertGier;
 229 
        MesswertGier = AdWertGier;
230 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 230 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
231 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 231 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
232 
   // ADC einschalten
 232 
   // ADC einschalten
233 
    ANALOG_ON;
 233 
    ANALOG_ON;
234 
   for(i=0;i<8;i++)
 234 
   for(i=0;i<8;i++)
235 
    {
 235 
    {
236 
     int tmp;
 236 
     int tmp;
237 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 237 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
238 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 238 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
239 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 239 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
240 
        }
 240 
        }
241 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 241 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
242 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 242 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
243 
}
 243 
}
244 
 
 244 
 
245 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
246 
//  Nullwerte ermitteln
 246 
//  Nullwerte ermitteln
247 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 247 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
248 
//############################################################################
 248 
//############################################################################
249 
{
 249 
{
250 
        unsigned char i;
 250 
        unsigned char i;
251 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 251 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
252 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 252 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
253 
    HEF4017R_ON;
 253 
    HEF4017R_ON;
254 
        NeutralAccX = 0;
 254 
        NeutralAccX = 0;
255 
        NeutralAccY = 0;
 255 
        NeutralAccY = 0;
256 
        NeutralAccZ = 0;
 256 
        NeutralAccZ = 0;
257 
 
 257 
 
258 
    AdNeutralNick = 0;
 258 
    AdNeutralNick = 0;
259 
        AdNeutralRoll = 0;
 259 
        AdNeutralRoll = 0;
260 
        AdNeutralGier = 0;
 260 
        AdNeutralGier = 0;
261 
 
 261 
 
262 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 262 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
263 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 263 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
264 
 
 264 
 
265 
    ExpandBaro = 0;
 265 
    ExpandBaro = 0;
266 
 
 266 
 
267 
    CalibrierMittelwert();
 267 
    CalibrierMittelwert();
268 
    Delay_ms_Mess(100);
 268 
    Delay_ms_Mess(100);
269 
 
 269 
 
270 
        CalibrierMittelwert();
 270 
        CalibrierMittelwert();
271 
 
 271 
 
272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
273 
     {
 273 
     {
274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
275 
     }
 275 
     }
276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
278 
         {
 278 
         {
279 
          Delay_ms_Mess(10);
 279 
          Delay_ms_Mess(10);
280 
          gier_neutral += AdWertGier;
 280 
          gier_neutral += AdWertGier;
281 
          nick_neutral += AdWertNick;
 281 
          nick_neutral += AdWertNick;
282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
283 
         }
 283 
         }
284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
287 
 
 287 
 
288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
290 
 
 290 
 
291 
     if(AccAdjustment)
 291 
     if(AccAdjustment)
292 
     {
 292 
     {
293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
296 
 
 296 
 
297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
301 
    }
 301 
    }
302 
    else
 302 
    else
303 
    {
 303 
    {
304 
                // restore from eeprom
 304 
                // restore from eeprom
305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
308 
                // strange settings?
 308 
                // strange settings?
309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
310 
                {
 310 
                {
311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
315 
                }
 315 
                }
316 
    }
 316 
    }
317 
 
 317 
 
318 
    MesswertNick = 0;
 318 
    MesswertNick = 0;
319 
    MesswertRoll = 0;
 319 
    MesswertRoll = 0;
320 
    MesswertGier = 0;
 320 
    MesswertGier = 0;
321 
    Delay_ms_Mess(100);
 321 
    Delay_ms_Mess(100);
322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
330 
    VarioMeter = 0;
 330 
    VarioMeter = 0;
331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
332 
    KompassStartwert = KompassValue;
 332 
    KompassStartwert = KompassValue;
333 
    GPS_Neutral();
 333 
    GPS_Neutral();
334 
    beeptime = 50;
 334 
    beeptime = 50;
335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
337 
    ExternHoehenValue = 0;
 337 
    ExternHoehenValue = 0;
338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
339 
    GierGyroFehler = 0;
 339 
    GierGyroFehler = 0;
340 
    SendVersionToNavi = 1;
 340 
    SendVersionToNavi = 1;
341 
    LED_Init();
 341 
    LED_Init();
342 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 342 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
346 
 
 346 
 
347 
   for(i=0;i<8;i++)
 347 
   for(i=0;i<8;i++)
348 
    {
 348 
    {
349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
350 
        }
 350 
        }
351 
    SenderOkay = 100;
 351 
    SenderOkay = 100;
352 
    if(ServoActive)
 352 
    if(ServoActive)
353 
         {
 353 
         {
354 
                HEF4017R_ON;
 354 
                HEF4017R_ON;
355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
356 
     }
 356 
     }
357 
 
 357 
 
358 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 358 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
359 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 359 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
360 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 360 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
361 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 361 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
362 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 362 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
363 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 363 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
364 
}
 364 
}
365 
 
 365 
 
366 
 
 366 
 
367 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
368 
// Bearbeitet die Messwerte
 368 
// Bearbeitet die Messwerte
369 
void Mittelwert(void)
 369 
void Mittelwert(void)
370 
//############################################################################
 370 
//############################################################################
371 
{
 371 
{
372 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 372 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
373 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 373 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
374 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 374 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
375 
    unsigned char i;
 375 
    unsigned char i;
376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
377 
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
 377 
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
378 
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
 378 
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
379 
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 379 
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
380 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 380 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
381 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 381 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
382 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 382 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
383 
 
 383 
 
384 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 384 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 385 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
386 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 386 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
387 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 387 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
388 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 388 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
389 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 389 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
390 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 390 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
391 
    NaviCntAcc++;
 391 
    NaviCntAcc++;
392 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 392 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
393 
 
 393 
 
394 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 394 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
// ADC einschalten
 395 
// ADC einschalten
396 
    ANALOG_ON;
 396 
    ANALOG_ON;
397 
        AdReady = 0;
 397 
        AdReady = 0;
398 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 398 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399 
 
 399 
 
400 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 400 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
401 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 401 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
402 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 402 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
403 
 
 403 
 
404 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 404 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
405 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 405 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
406 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 406 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
407 
 
 407 
 
408 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 408 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 409 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
410 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 410 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
411 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 411 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
         
 412 
         
413 
         
 413 
         
414 
          // if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
 414 
          // if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
415 
         
 415 
         
416 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
 416 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
417 
          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
 417 
          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
418 
          // MartinR: Test Kamera-Ausgleich im HH
 418 
          // MartinR: Test Kamera-Ausgleich im HH
419 
         
 419 
         
420 
         {
 420 
         {
421 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 421 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
422 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 422 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
423 
            tmpl3 /= 4096L;
 423 
            tmpl3 /= 4096L;
424 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 424 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
425 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 425 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
426 
            tmpl4 /= 4096L;
 426 
            tmpl4 /= 4096L;
427 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 427 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
428 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 428 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
429 
            tmpl4 -= tmpl3;
 429 
            tmpl4 -= tmpl3;
430 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 430 
            ErsatzKompass += tmpl4;
431 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 431 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
432 
 
 432 
 
433 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 433 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
434 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 434 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
435 
            tmpl /= 4096L;
 435 
            tmpl /= 4096L;
436 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 436 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
437 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 437 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
438 
            tmpl2 /= 4096L;
 438 
            tmpl2 /= 4096L;
439 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 439 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
440 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 440 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
441 
         }
 441 
         }
442 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 442 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
443 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 443 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
444 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 444 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
445 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 445 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 446 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
447 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 447 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
448 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 448 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 449 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
450 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 450 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
451 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 451 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
452 
            {
 452 
            {
453 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 453 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
454 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 454 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
455 
            }
 455 
            }
456 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 456 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
457 
            {
 457 
            {
458 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 458 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
459 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 459 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
460 
            }
 460 
            }
461 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 461 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
462 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 462 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
463 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 463 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
464 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 464 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
465 
             {
 465 
             {
466 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 466 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
467 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 467 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
468 
             }
 468 
             }
469 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 469 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
470 
            {
 470 
            {
471 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 471 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
472 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 472 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
473 
            }
 473 
            }
474 
 
 474 
 
475 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 475 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
476 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 476 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
477 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 477 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
478 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 478 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
479 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 479 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
480 
 
 480 
 
481 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
 481 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
482 
#define D_LIMIT 16
 482 
#define D_LIMIT 16
483 
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
 483 
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
484 
 
 484 
 
485 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
 485 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
486 
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
 486 
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
487 
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 487 
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
488 
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 488 
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
489 
 
 489 
 
490 
        // MartinR : so war es Anfang  
 490 
        // MartinR : so war es Anfang  
491 
        /*
 491 
        /*
492 
       
 492 
       
493 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 493 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
494 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 494 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
495 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 495 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
496 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 496 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
497 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 497 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
498 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 498 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
499 
         
 499 
         
500 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
 500 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
501 
        */
 501 
        */
502 
        // MartinR : so war es Ende
 502 
        // MartinR : so war es Ende
503 
       
 503 
       
504 
         // MartinR : Neu Anfang
 504 
         // MartinR : Neu Anfang
505 
        if(PlatinenVersion == 10)  
 505 
        if(PlatinenVersion == 10)  
506 
        {
 506 
        {
507 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
 507 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
508 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
 508 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
509 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
 509 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
510 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
 510 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
511 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
 511 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
512 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
 512 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
513 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
 513 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
514 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
 514 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
515 
        }
 515 
        }
516 
        else  
 516 
        else  
517 
        {  
 517 
        {  
518 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
 518 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
519 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
 519 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
520 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
 520 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
521 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
 521 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
522 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
 522 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
523 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
 523 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
524 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
 524 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
525 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
 525 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
526 
        }
 526 
        }
527 
 // MartinR : Neu Ende
 527 
 // MartinR : Neu Ende
528 
 
 528 
 
529 
  if(Parameter_Gyro_D)  
 529 
  if(Parameter_Gyro_D)  
530 
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
 530 
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
531 
  // Hintergrund: Code einsparen
 531 
  // Hintergrund: Code einsparen
532 
  {
 532 
  {
533 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 533 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
534 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 534 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
535 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 535 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
536 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 536 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
537 
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
537 
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
538 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
538 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
539 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 539 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
540 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 540 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
541 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 541 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
542 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 542 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
543 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
543 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
544 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
544 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
545 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
 545 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
546 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
 546 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
547 
  }
 547 
  }
548 
 
 548 
 
549 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 549 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
550 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 550 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
551 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 551 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
552 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 552 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
553 
 
 553 
 
554 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 554 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
555 
  {
 555 
  {
556 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 556 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
557 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 557 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
558 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 558 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
559 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 559 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
560 
  }
 560 
  }
561 
  for(i=0;i<8;i++)
 561 
  for(i=0;i<8;i++)
562 
    {
 562 
    {
563 
     int tmp;
 563 
     int tmp;
564 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 564 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
565 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 565 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
566 
     if(tmp != Poti[i])
 566 
     if(tmp != Poti[i])
567 
          {
 567 
          {
568 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 568 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
569 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 569 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
570 
           else Poti[i]++;
 570 
           else Poti[i]++;
571 
          }
 571 
          }
572 
        }
 572 
        }
573 
}
 573 
}
574 
 
 574 
 
575 
//############################################################################
 575 
//############################################################################
576 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 576 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
577 
void SendMotorData(void)
 577 
void SendMotorData(void)
578 
//############################################################################
 578 
//############################################################################
579 
{
 579 
{
580 
 unsigned char i;
 580 
 unsigned char i;
581 
    if(!MotorenEin)
 581 
    if(!MotorenEin)
582 
        {
 582 
        {
583 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 583 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
584 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 584 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
585 
                  {
 585 
                  {
586 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 586 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
587 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 587 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
588 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 588 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
589 
/*
 589 
/*
590 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 590 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
591 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 591 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
592 
*/
 592 
*/
593 
                  }
 593 
                  }
594 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 594 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
595 
        }
 595 
        }
596 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 596 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
597 
    //Start I2C Interrupt Mode
 597 
    //Start I2C Interrupt Mode
598 
    motor_write = 0;
 598 
    motor_write = 0;
599 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 599 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
600 
}
 600 
}
601 
 
 601 
 
602 
 
 602 
 
603 
 
 603 
 
604 
//############################################################################
 604 
//############################################################################
605 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 605 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
606 
void ParameterZuordnung(void)
 606 
void ParameterZuordnung(void)
607 
//############################################################################
 607 
//############################################################################
608 
{
 608 
{
609 
 unsigned char tmp;
 609 
 unsigned char tmp;
610 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 610 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
611 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 611 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
612 
 
 612 
 
613 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 613 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
614 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 614 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
615 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 615 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
616 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 616 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
617 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 617 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
618 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
619 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 619 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
620 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 620 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
621 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 621 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
622 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
 622 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
623 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
624 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
625 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
626 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
627 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 627 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
628 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 628 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
629 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 629 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
630 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 630 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
631 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 631 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
632 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 632 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
633 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 633 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
634 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 634 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
635 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 635 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
636 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 636 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
637 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 637 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
638 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 638 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
639 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 639 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
640 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 640 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
641 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 641 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
642 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 642 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
643 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 643 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
644 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 644 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
645 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 645 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
646 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
647 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
648 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 648 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
649 
 
 649 
 
650 
   
 650 
   
651 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
 651 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
652 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
 652 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
653 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
653 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
654 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
654 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
655 
 
 655 
 
656 
 
 656 
 
657 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 657 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
658 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 658 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
659 
 
 659 
 
660 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 660 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
661 
 if(tmp > 50)
 661 
 if(tmp > 50)
662 
   {
 662 
   {
663 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 663 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
664 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 664 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
665 
#endif
 665 
#endif
666 
        CareFree = 1;
 666 
        CareFree = 1;
667 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 667 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
668 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 668 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
669 
   }
 669 
   }
670 
   else CareFree = 0;
 670 
   else CareFree = 0;
671 
 
 671 
 
672 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 672 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
673 
        {
 673 
        {
674 
         beeptime = 15000;
 674 
         beeptime = 15000;
675 
         BeepMuster = 0xA400;
 675 
         BeepMuster = 0xA400;
676 
         CareFree = 0;
 676 
         CareFree = 0;
677 
    }
 677 
    }
678 
 
 678 
 
679 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 679 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
680 
}
 680 
}
681 
 
 681 
 
682 
//############################################################################
 682 
//############################################################################
683 
//
 683 
//
684 
void MotorRegler(void)
 684 
void MotorRegler(void)
685 
//############################################################################
 685 
//############################################################################
686 
{
 686 
{
687 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 687 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
688 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 688 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
689 
         
 689 
         
690 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
 690 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
691 
         
 691 
         
692 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 692 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
693 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 693 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
694 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 694 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
695 
         static unsigned int RcLostTimer;
 695 
         static unsigned int RcLostTimer;
696 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 696 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
697 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 697 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
698 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 698 
         static unsigned char calibration_done = 0;
699 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 699 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
700 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 700 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
701 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 701 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
702 
         unsigned char i;
 702 
         unsigned char i;
703 
        Mittelwert();
 703 
        Mittelwert();
704 
    GRN_ON;
 704 
    GRN_ON;
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
// Gaswert ermitteln
 706 
// Gaswert ermitteln
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708 
        GasMischanteil = StickGas;
 708 
        GasMischanteil = StickGas;
709 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 709 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
710 
 
 710 
 
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
712 
// Empfang schlecht
 712 
// Empfang schlecht
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
   if(SenderOkay < 100)
 714 
   if(SenderOkay < 100)
715 
        {
 715 
        {
716 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 716 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
717 
        else
 717 
        else
718 
         {
 718 
         {
719 
          MotorenEin = 0;
 719 
          MotorenEin = 0;
720 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 720 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
721 
         }
 721 
         }
722 
        ROT_ON;
 722 
        ROT_ON;
723 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 723 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
724 
            {
 724 
            {
725 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 725 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
726 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 726 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
727 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 727 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
728 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 728 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
729 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 729 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
730 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 730 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
731 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 731 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
732 
            }
 732 
            }
733 
         else MotorenEin = 0;
 733 
         else MotorenEin = 0;
734 
        }
 734 
        }
735 
        else
 735 
        else
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
737 
// Emfang gut
 737 
// Emfang gut
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
739 
        if(SenderOkay > 140)
 739 
        if(SenderOkay > 140)
740 
            {
 740 
            {
741 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 741 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
742 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 742 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
743 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 743 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
744 
                {
 744 
                {
745 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 745 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
746 
                }
 746 
                }
747 
            if((modell_fliegt < 256))
 747 
            if((modell_fliegt < 256))
748 
                {
 748 
                {
749 
                SummeNick = 0;
 749 
                SummeNick = 0;
750 
                SummeRoll = 0;
 750 
                SummeRoll = 0;
751 
                sollGier = 0;
 751 
                sollGier = 0;
752 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 752 
                Mess_Integral_Gier = 0;
753 
                if(modell_fliegt == 250)
 753 
                if(modell_fliegt == 250)
754 
                 {
 754 
                 {
755 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 755 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
756 
                 }
 756 
                 }
757 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 757 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
758 
 
 758 
 
759 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 759 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
760 
                {
 760 
                {
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762 
// auf Nullwerte kalibrieren
 762 
// auf Nullwerte kalibrieren
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 764 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
765 
                    {
 765 
                    {
766 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 766 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
767 
                        {
 767 
                        {
768 
                        GRN_OFF;
 768 
                        GRN_OFF;
769 
                        MotorenEin = 0;
 769 
                        MotorenEin = 0;
770 
                        delay_neutral = 0;
 770 
                        delay_neutral = 0;
771 
                        modell_fliegt = 0;
 771 
                        modell_fliegt = 0;
772 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 772 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
773 
                        {
 773 
                        {
774 
                         unsigned char setting=1;
 774 
                         unsigned char setting=1;
775 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 775 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
776 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 776 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
777 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 777 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
778 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 778 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
779 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 779 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
780 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 780 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
781 
                        }
 781 
                        }
782 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 782 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
783 
                          {
 783 
                          {
784 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 784 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
785 
                           beeptime = 1000;
 785 
                           beeptime = 1000;
786 
                          }
 786 
                          }
787 
                          else
 787 
                          else
788 
                          {
 788 
                          {
789 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 789 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
790 
                               LipoDetection(0);
 790 
                               LipoDetection(0);
791 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 791 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
792 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 792 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
793 
                            {
 793 
                            {
794 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 794 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
795 
                            }
 795 
                            }
796 
                                                   ServoActive = 0;
 796 
                                                   ServoActive = 0;
797 
                           SetNeutral(0);
 797 
                           SetNeutral(0);
798 
                           calibration_done = 1;
 798 
                           calibration_done = 1;
799 
                                                   ServoActive = 1;
 799 
                                                   ServoActive = 1;
800 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 800 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
801 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 801 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
802 
                         }
 802 
                         }
803 
                        }
 803 
                        }
804 
                    }
 804 
                    }
805 
                 else
 805 
                 else
806 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 806 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
807 
                    {
 807 
                    {
808 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 808 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
809 
                        {
 809 
                        {
810 
                        GRN_OFF;
 810 
                        GRN_OFF;
811 
                        MotorenEin = 0;
 811 
                        MotorenEin = 0;
812 
                        delay_neutral = 0;
 812 
                        delay_neutral = 0;
813 
                        modell_fliegt = 0;
 813 
                        modell_fliegt = 0;
814 
                        SetNeutral(1);
 814 
                        SetNeutral(1);
815 
                        calibration_done = 1;
 815 
                        calibration_done = 1;
816 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 816 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
817 
                        }
 817 
                        }
818 
                    }
 818 
                    }
819 
                 else delay_neutral = 0;
 819 
                 else delay_neutral = 0;
820 
                }
 820 
                }
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// Gas ist unten
 822 
// Gas ist unten
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 824 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
825 
                {
 825 
                {
826 
                                        // Motoren Starten
 826 
                                        // Motoren Starten
827 
                                        if(!MotorenEin)
 827 
                                        if(!MotorenEin)
828 
                        {
 828 
                        {
829 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 829 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
830 
                                                {
 830 
                                                {
831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832 
// Einschalten
 832 
// Einschalten
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 834 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
835 
                                                        {
 835 
                                                        {
836 
                                                                delay_einschalten = 0;
 836 
                                                                delay_einschalten = 0;
837 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 837 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
838 
                                                                {
 838 
                                                                {
839 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 839 
                                                                        modell_fliegt = 1;
840 
                                                                        MotorenEin = 1;
 840 
                                                                        MotorenEin = 1;
841 
                                                                        sollGier = 0;
 841 
                                                                        sollGier = 0;
842 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 842 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
843 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 843 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
844 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 844 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
845 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 845 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
846 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 846 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
847 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 847 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
848 
                                                                        SummeNick = 0;
 848 
                                                                        SummeNick = 0;
849 
                                                                        SummeRoll = 0;
 849 
                                                                        SummeRoll = 0;
850 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 850 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
851 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 851 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
852 
                                                                }
 852 
                                                                }
853 
                                                                else
 853 
                                                                else
854 
                                                                {
 854 
                                                                {
855 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 855 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
856 
                                                                }
 856 
                                                                }
857 
                                                        }
 857 
                                                        }
858 
                                                }
 858 
                                                }
859 
                                                else delay_einschalten = 0;
 859 
                                                else delay_einschalten = 0;
860 
                                        }
 860 
                                        }
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
// Auschalten
 862 
// Auschalten
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
864 
                                        else // only if motors are running
 864 
                                        else // only if motors are running
865 
                                        {
 865 
                                        {
866 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 866 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
867 
                                                {
 867 
                                                {
868 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 868 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
869 
                                                        {
 869 
                                                        {
870 
                                                                MotorenEin = 0;
 870 
                                                                MotorenEin = 0;
871 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 871 
                                                                delay_ausschalten = 0;
872 
                                                                modell_fliegt = 0;
 872 
                                                                modell_fliegt = 0;
873 
                                                        }
 873 
                                                        }
874 
                                                }
 874 
                                                }
875 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 875 
                                                else delay_ausschalten = 0;
876 
                                        }
 876 
                                        }
877 
                }
 877 
                }
878 
            }
 878 
            }
879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880 
// neue Werte von der Funke
 880 
// neue Werte von der Funke
881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
882 
 
 882 
 
883 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 883 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
884 
  {
 884 
  {
885 
        static int stick_nick,stick_roll;
 885 
        static int stick_nick,stick_roll;
886 
    ParameterZuordnung();
 886 
    ParameterZuordnung();
887 
                // MartinR: original:  
887 
                // MartinR: original:  
888 
        /*
 888 
        /*
889 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 889 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
890 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 890 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
891 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 891 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
892 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 892 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
893 
       
 893 
       
894 
                        */
 894 
                        */
895 
// MartinR: geändert Anfang
 895 
// MartinR: geändert Anfang
896 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
 896 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
897 
                {
 897 
                {
898 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
 898 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
899 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
 899 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
900 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
 900 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
901 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
 901 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
902 
                }
 902 
                }
903 
               
 903 
               
904 
         else
 904 
         else
905 
                {
 905 
                {
906 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 906 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
907 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 907 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
908 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 908 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
909 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 909 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
910 
                }
 910 
                }
911 
       
 911 
       
912 
         if(IntegralFaktor)  
 912 
         if(IntegralFaktor)  
913 
                {
 913 
                {
914 
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 914 
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
915 
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 915 
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
916 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 916 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
917 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 917 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
918 
               
 918 
               
919 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 919 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
920 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 920 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
921 
                }
 921 
                }
922 
        /*else          // wenn HH , MartinR
 922 
        /*else          // wenn HH , MartinR
923 
                {
 923 
                {
924 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 924 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
925 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 925 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
926 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 926 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
927 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 927 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
928 
                }
 928 
                }
929 
        */
 929 
        */
930 
// MartinR: geändert Ende
 930 
// MartinR: geändert Ende
931 
 
 931 
 
932 
 
 932 
 
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 934 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 936 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
937 
 
 937 
 
938 
if(CareFree)
 938 
if(CareFree)
939 
 {
 939 
 {
940 
    signed int nick, roll;
 940 
    signed int nick, roll;
941 
        nick = stick_nick / 4;
 941 
        nick = stick_nick / 4;
942 
        roll = stick_roll / 4;
 942 
        roll = stick_roll / 4;
943 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 943 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
944 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 944 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
945 
 }
 945 
 }
946 
 else // verrechnung des OrientationAngle
 946 
 else // verrechnung des OrientationAngle
947 
 {
 947 
 {
948 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 948 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
949 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 949 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
950 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 950 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
951 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 951 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
952 
 }
 952 
 }
953 
 
 953 
 
954 
 
 954 
 
955 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 955 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
956 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 956 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
957 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 957 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
958 
 
 958 
 
959 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 959 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
960 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 960 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
961 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 961 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
962 
 
 962 
 
963 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 963 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
964 
    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 964 
    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
965 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 965 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
966 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 966 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
967 
       
 967 
       
968 
       
 968 
       
969 
       
 969 
       
970 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 970 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 971 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
972 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 972 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 973 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
974 
 
 974 
 
975 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 975 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
976 
    {
 976 
    {
977 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 977 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
978 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 978 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
979 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 979 
         StickGier += ExternControl.Gier;
980 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 980 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
981 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 981 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
982 
    }
 982 
    }
983 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 983 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
984 
 
 984 
 
985 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben
985 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben
986 
 
 986 
 
987 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 987 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
988 
     {
 988 
     {
989 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 989 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
990 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 990 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
991 
     }
 991 
     }
992 
     else MaxStickNick--;
 992 
     else MaxStickNick--;
993 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 993 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
994 
     {
 994 
     {
995 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 995 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
996 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 996 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
997 
     }
 997 
     }
998 
     else MaxStickRoll--;
 998 
     else MaxStickRoll--;
999 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 999 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1000 
 
 1000 
 
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1002 
// Looping?
 1002 
// Looping?
1003 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1003 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1004 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1004 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1005 
  else
 1005 
  else
1006 
   {
 1006 
   {
1007 
     {
 1007 
     {
1008 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1008 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1009 
     }
 1009 
     }
1010 
   }
 1010 
   }
1011 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1011 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1012 
   else
 1012 
   else
1013 
   {
 1013 
   {
1014 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1014 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1015 
     {
 1015 
     {
1016 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1016 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1017 
     }
 1017 
     }
1018 
   }
 1018 
   }
1019 
 
 1019 
 
1020 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1020 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1021 
  else
 1021 
  else
1022 
   {
 1022 
   {
1023 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1023 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1024 
     {
 1024 
     {
1025 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1025 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1026 
     }
 1026 
     }
1027 
   }
 1027 
   }
1028 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1028 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1029 
   else
 1029 
   else
1030 
   {
 1030 
   {
1031 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1031 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1032 
     {
 1032 
     {
1033 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1033 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1034 
     }
 1034 
     }
1035 
   }
 1035 
   }
1036 
 
 1036 
 
1037 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1037 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1038 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1038 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1039 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1039 
  } // Ende neue Funken-Werte
1040 
 
 1040 
 
1041 
 
 1041 
 
1042 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1042 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1043 
   {
 1043 
   {
1044 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1044 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1045 
        TrichterFlug = 1;
 1045 
        TrichterFlug = 1;
1046 
   }
 1046 
   }
1047 
 
 1047 
 
1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1049 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1049 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 1051 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1052 
    {
 1052 
    {
1053 
     StickGier = 0;
 1053 
     StickGier = 0;
1054 
     StickNick = 0;
 1054 
     StickNick = 0;
1055 
     StickRoll = 0;
 1055 
     StickRoll = 0;
1056 
     GyroFaktor     = 90;
 1056 
     GyroFaktor     = 90;
1057 
     IntegralFaktor = 120;
 1057 
     IntegralFaktor = 120;
1058 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1058 
     GyroFaktorGier     = 90;
1059 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1059 
     IntegralFaktorGier = 120;
1060 
     Looping_Roll = 0;
 1060 
     Looping_Roll = 0;
1061 
     Looping_Nick = 0;
 1061 
     Looping_Nick = 0;
1062 
    }
 1062 
    }
1063 
 
 1063 
 
1064 
 
 1064 
 
1065 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1065 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1066 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1066 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1068 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1068 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1069 
 
 1069 
 
1070 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1070 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1071 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1071 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1072 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1072 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1073 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1073 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1074 
 
 1074 
 
1075 
        // if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
 1075 
        // if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
1076 
  if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
 1076 
  if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
1077 
  {
 1077 
  {
1078 
    IntegralAccNick = 0;
 1078 
    IntegralAccNick = 0;
1079 
    IntegralAccRoll = 0;
 1079 
    IntegralAccRoll = 0;
1080 
    MittelIntegralNick = 0;
 1080 
    MittelIntegralNick = 0;
1081 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1081 
    MittelIntegralRoll = 0;
1082 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1082 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1083 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1083 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1084 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1084 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1085 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1085 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1086 
    ZaehlMessungen = 0;
 1086 
    ZaehlMessungen = 0;
1087 
    LageKorrekturNick = 0;
 1087 
    LageKorrekturNick = 0;
1088 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1088 
    LageKorrekturRoll = 0;
1089 
  }
 1089 
  }
1090 
 
 1090 
 
1091 
  if(!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) // MartinR:
1091 
  if(!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) // MartinR:
1092 
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
1092 
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
1093 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
 1093 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1094 
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
1094 
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
1095 
        {
 1095 
        {
1096 
       
 1096 
       
1097 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1097 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1098 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1098 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1099 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1099 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1100 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1100 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1101 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1101 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1102 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1102 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1103 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1103 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1104 
        }
 1104 
        }
1105 
 
 1105 
 
1106 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
 1106 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
1107 
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 1107 
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1108 
 
 1108 
 
1109 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1109 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1110 
    if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, für Test wieder aktiviert
 1110 
    if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, für Test wieder aktiviert
1111 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1111 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1112 
 
 1112 
 
1113 
  {
 1113 
  {
1114 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1114 
   long tmp_long, tmp_long2;
1115 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1115 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
1116 
     {
 1116 
     {
1117 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1117 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1118 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1118 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1119 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1119 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1120 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1120 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1121 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1121 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1122 
      {
 1122 
      {
1123 
      tmp_long  /= 2;
 1123 
      tmp_long  /= 2;
1124 
      tmp_long2 /= 2;
 1124 
      tmp_long2 /= 2;
1125 
      }
 1125 
      }
1126 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1126 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1127 
      {
 1127 
      {
1128 
      tmp_long  /= 3;
 1128 
      tmp_long  /= 3;
1129 
      tmp_long2 /= 3;
 1129 
      tmp_long2 /= 3;
1130 
      }
 1130 
      }
1131 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1131 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1132 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1132 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1133 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1133 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1134 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1134 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1135 
     }
 1135 
     }
1136 
     else
 1136 
     else
1137 
     {
 1137 
     {
1138 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1138 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1139 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1139 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1140 
      tmp_long /= 16;
 1140 
      tmp_long /= 16;
1141 
      tmp_long2 /= 16;
 1141 
      tmp_long2 /= 16;
1142 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1142 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1143 
      {
 1143 
      {
1144 
      tmp_long  /= 3;
 1144 
      tmp_long  /= 3;
1145 
      tmp_long2 /= 3;
 1145 
      tmp_long2 /= 3;
1146 
      }
 1146 
      }
1147 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1147 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1148 
      {
 1148 
      {
1149 
      tmp_long  /= 3;
 1149 
      tmp_long  /= 3;
1150 
      tmp_long2 /= 3;
 1150 
      tmp_long2 /= 3;
1151 
      }
 1151 
      }
1152 
 
 1152 
 
1153 
#define AUSGLEICH  32
 1153 
#define AUSGLEICH  32
1154 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1154 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1155 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1155 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1156 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1156 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1157 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1157 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1158 
     }
 1158 
     }
1159 
 
 1159 
 
1160 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1160 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1161 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1161 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1162 
  }
 1162 
  }
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1164 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1164 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1165 
 {
 1165 
 {
1166 
  static int cnt = 0;
 1166 
  static int cnt = 0;
1167 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1167 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1168 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1168 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1169 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
 1169 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1170 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 1170 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1171 
 
 1171 
 
1172 
  {
 1172 
  {
1173 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1173 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1174 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1174 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1175 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1175 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1176 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1176 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1177 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1177 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1178 
#define MAX_I 0
 1178 
#define MAX_I 0
1179 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1179 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1180 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1181 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1181 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1182 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1182 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1183 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1184 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1184 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1185 
 
 1185 
 
1186 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1186 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1187 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1187 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1188 
 
 1188 
 
1189 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1189 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1190 
    {
 1190 
    {
1191 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1191 
     LageKorrekturNick /= 2;
1192 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1192 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1193 
    }
 1193 
    }
1194 
 
 1194 
 
1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1196 
// Gyro-Drift ermitteln
 1196 
// Gyro-Drift ermitteln
1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1198 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1198 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1199 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1199 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1200 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1200 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1201 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1201 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1202 
 
 1202 
 
1203 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1203 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1204 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1204 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1205 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1205 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1206 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1206 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1207 
 
 1207 
 
1208 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1208 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1209 
   {
 1209 
   {
1210 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1210 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1211 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1211 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1212 
   }
 1212 
   }
1213 
    GierGyroFehler = 0;
 1213 
    GierGyroFehler = 0;
1214 
 
 1214 
 
1215 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1215 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1216 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1216 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1217 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1217 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1218 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1218 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1219 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1219 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1220 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1221 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1221 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1222 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1222 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1223 
        {
 1223 
        {
1224 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1224 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1225 
         {
 1225 
         {
1226 
           if(last_n_p)
 1226 
           if(last_n_p)
1227 
           {
 1227 
           {
1228 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1228 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1229 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1229 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1230 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1230 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1231 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1231 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1232 
           }
 1232 
           }
1233 
           else last_n_p = 1;
 1233 
           else last_n_p = 1;
1234 
         } else  last_n_p = 0;
 1234 
         } else  last_n_p = 0;
1235 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1235 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1236 
         {
 1236 
         {
1237 
           if(last_n_n)
 1237 
           if(last_n_n)
1238 
            {
 1238 
            {
1239 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1239 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1240 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1240 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1241 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1241 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1242 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1242 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1243 
            }
 1243 
            }
1244 
           else last_n_n = 1;
 1244 
           else last_n_n = 1;
1245 
         } else  last_n_n = 0;
 1245 
         } else  last_n_n = 0;
1246 
        }
 1246 
        }
1247 
        else
 1247 
        else
1248 
        {
 1248 
        {
1249 
         cnt = 0;
 1249 
         cnt = 0;
1250 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1250 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1251 
        }
 1251 
        }
1252 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1252 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1253 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1253 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1254 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1254 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1255 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1255 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1256 
 
 1256 
 
1257 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1257 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1258 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1258 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1259 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1259 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1260 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1260 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1261 
        {
 1261 
        {
1262 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1262 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1263 
         {
 1263 
         {
1264 
           if(last_r_p)
 1264 
           if(last_r_p)
1265 
           {
 1265 
           {
1266 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1266 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1267 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1267 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1268 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1268 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1269 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1269 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1270 
           }
 1270 
           }
1271 
           else last_r_p = 1;
 1271 
           else last_r_p = 1;
1272 
         } else  last_r_p = 0;
 1272 
         } else  last_r_p = 0;
1273 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1273 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1274 
         {
 1274 
         {
1275 
           if(last_r_n)
 1275 
           if(last_r_n)
1276 
           {
 1276 
           {
1277 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1277 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1278 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1278 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1279 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1279 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1280 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1280 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1281 
           }
 1281 
           }
1282 
           else last_r_n = 1;
 1282 
           else last_r_n = 1;
1283 
         } else  last_r_n = 0;
 1283 
         } else  last_r_n = 0;
1284 
        } else
 1284 
        } else
1285 
        {
 1285 
        {
1286 
         cnt = 0;
 1286 
         cnt = 0;
1287 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1287 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1288 
        }
 1288 
        }
1289 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1289 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1290 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1290 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1291 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1291 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1292 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1292 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1293 
  }
 1293 
  }
1294 
  else
 1294 
  else
1295 
  {
 1295 
  {
1296 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1296 
   LageKorrekturRoll = 0;
1297 
   LageKorrekturNick = 0;
 1297 
   LageKorrekturNick = 0;
1298 
   TrichterFlug = 0;
 1298 
   TrichterFlug = 0;
1299 
  }
 1299 
  }
1300 
 
 1300 
 
1301 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1301 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1303 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1303 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1304 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1304 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1306 
    IntegralAccNick = 0;
 1306 
    IntegralAccNick = 0;
1307 
    IntegralAccRoll = 0;
 1307 
    IntegralAccRoll = 0;
1308 
    IntegralAccZ = 0;
 1308 
    IntegralAccZ = 0;
1309 
    MittelIntegralNick = 0;
 1309 
    MittelIntegralNick = 0;
1310 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1310 
    MittelIntegralRoll = 0;
1311 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1311 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1312 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1312 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1313 
    ZaehlMessungen = 0;
 1313 
    ZaehlMessungen = 0;
1314 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1314 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1315 
 
 1315 
 
1316 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1316 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1317 
//  Gieren
 1317 
//  Gieren
1318 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1318 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1319 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1319 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1320 
     {
 1320 
     {
1321 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1321 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1322 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1322 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1323 
       {
 1323 
       {
1324 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1324 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1325 
        };
 1325 
        };
1326 
     }
 1326 
     }
1327 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1327 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1328 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1328 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1329 
    sollGier = tmp_int;
 1329 
    sollGier = tmp_int;
1330 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1330 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1331 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1331 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1332 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1332 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1333 
 
 1333 
 
1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1335 
//  Kompass
 1335 
//  Kompass
1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1337 
    if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1337 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1338 
        //if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  // MartinR: so war es
1338 
     {
 1339 
     {
1339 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1340 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1340 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1341 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1341 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1342 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1342 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1343 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1343 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1344 
       korrektur = w / 8 + 2;
1344 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1345 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1345 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1346 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1346 
 
 1347 
 
1347 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1348 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1348 
        {
 1349 
        {
1349 
        GierGyroFehler += fehler;
 1350 
        GierGyroFehler += fehler;
1350 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1351 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1351 
         {
 1352 
         {
1352 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1353 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1353 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1354 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1354 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1355 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1355 
         }
 1356 
         }
1356 
        }
 1357 
        }
1357 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1358 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1358 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1359 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1359 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1360 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1360 
       if(w >= 0)
 1361 
       if(w >= 0)
1361 
        {
 1362 
        {
1362 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1363 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1363 
          {
 1364 
          {
1364 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1365 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1365 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1366 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1366 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1367 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1367 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1368 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1368 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1369 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1369 
           else
 1370 
           else
1370 
           if(v < -w) v = -w;
 1371 
           if(v < -w) v = -w;
1371 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1372 
           Mess_Integral_Gier += v;
1372 
          }
 1373 
          }
1373 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1374 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1374 
        }
 1375 
        }
1375 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1376 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1376 
     }
 1377 
     }
1377 
 
 1378 
 
1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1379 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1379 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1380 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1381 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1381 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1382 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1382 
 
 1383 
 
1383 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1384 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1384 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1385 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1385 
 
 1386 
 
1386 
#define TRIM_MAX 200
 1387 
#define TRIM_MAX 200
1387 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1388 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1388 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1389 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1389 
 
 1390 
 
1390 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1391 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1391 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1392 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1392 
       
 1393 
       
1393 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
 1394 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1394 
        {
 1395 
        {
1395 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
 1396 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1396 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
 1397 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1397 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
 1398 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1398 
        Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1399 
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1399 
        Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1400 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1400 
        }
 1401 
        }
1401 
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
 1402 
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1402 
        {
 1403 
        {
1403 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1404 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1404 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1405 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1405 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1406 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1406 
        }
 1407 
        }
1407 
       
 1408 
       
1408 
    //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es
 1409 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1409 
 
 1410 
 
1410 
    // Maximalwerte abfangen
 1411 
    // Maximalwerte abfangen
1411 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1412 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1412 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1413 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1413 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1414 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1414 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1415 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1415 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1416 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1416 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1417 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1417 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1418 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1418 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1419 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1419 
 
 1420 
 
1420 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1421 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1421 
// Höhenregelung
 1422 
// Höhenregelung
1422 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1423 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1424 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1425 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1425 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1426 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1426 
        // if height control is activated
 1427 
        // if height control is activated
1427 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1428 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1428 
        {
 1429 
        {
1429 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1430 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1430 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1431 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1431 
 
 1432 
 
1432 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1433 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1433 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1434 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1434 
#else
 1435 
#else
1435 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1436 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1436 
#endif
 1437 
#endif
1437 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1438 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1438 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1439 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1439 
                static int FilterHCGas = 0;
 1440 
                static int FilterHCGas = 0;
1440 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1441 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1441 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1442 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1442 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1443 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1443 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1444 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1444 
 
 1445 
 
1445 
                // get the current hooverpoint
 1446 
                // get the current hooverpoint
1446 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1447 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1447 
 
 1448 
 
1448 
        // Expand the measurement
 1449 
        // Expand the measurement
1449 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1450 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1450 
          if(!BaroExpandActive)
 1451 
          if(!BaroExpandActive)
1451 
                   {
 1452 
                   {
1452 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1453 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1453 
                        {   // increase offset
 1454 
                        {   // increase offset
1454 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1455 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1455 
                           {
 1456 
                           {
1456 
                                ExpandBaro -= 1;
 1457 
                                ExpandBaro -= 1;
1457 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1458 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1458 
                                beeptime = 300;
 1459 
                                beeptime = 300;
1459 
                                BaroExpandActive = 350;
 1460 
                                BaroExpandActive = 350;
1460 
                           }
 1461 
                           }
1461 
                           else
 1462 
                           else
1462 
                           {
 1463 
                           {
1463 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1464 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1464 
               }
 1465 
               }
1465 
                        }
 1466 
                        }
1466 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1467 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1467 
                        else
 1468 
                        else
1468 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1469 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1469 
                        {   // decrease offset
 1470 
                        {   // decrease offset
1470 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1471 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1471 
                           {
 1472 
                           {
1472 
                                ExpandBaro += 1;
 1473 
                                ExpandBaro += 1;
1473 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1474 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1474 
                                beeptime = 300;
 1475 
                                beeptime = 300;
1475 
                                BaroExpandActive = 350;
 1476 
                                BaroExpandActive = 350;
1476 
                           }
 1477 
                           }
1477 
                           else
 1478 
                           else
1478 
                           {
 1479 
                           {
1479 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1480 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1480 
               }
 1481 
               }
1481 
                        }
 1482 
                        }
1482 
                        else
 1483 
                        else
1483 
                        {
 1484 
                        {
1484 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1485 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1485 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1486 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1486 
                        }
 1487 
                        }
1487 
                   }
 1488 
                   }
1488 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1489 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1489 
                   {
 1490 
                   {
1490 
                    // now clear the D-values
 1491 
                    // now clear the D-values
1491 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1492 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1492 
                          VarioMeter = 0;
 1493 
                          VarioMeter = 0;
1493 
                          BaroExpandActive--;
 1494 
                          BaroExpandActive--;
1494 
                   }
 1495 
                   }
1495 
 
 1496 
 
1496 
                // if height control is activated by an rc channel
 1497 
                // if height control is activated by an rc channel
1497 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1498 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1498 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1499 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1499 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
 1500 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
1500 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
 1501 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1501 
                        {   //height control not active
 1502 
                        {   //height control not active
1502 
                                if(!delay--)
 1503 
                                if(!delay--)
1503 
                                {
 1504 
                                {
1504 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1505 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1505 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1506 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1506 
                                        delay = 1;
 1507 
                                        delay = 1;
1507 
                                }
 1508 
                                }
1508 
                        }
 1509 
                        }
1509 
                        else
 1510 
                        else
1510 
                        {       //height control is activated
 1511 
                        {       //height control is activated
1511 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1512 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1512 
                                delay = 200;
 1513 
                                delay = 200;
1513 
                        }
 1514 
                        }
1514 
                }
 1515 
                }
1515 
                else // no switchable height control
 1516 
                else // no switchable height control
1516 
                {
 1517 
                {
1517 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1518 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1518 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
 1519 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1519 
                        // MartinR : geändert Anfang
 1520 
                        // MartinR : geändert Anfang
1520 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1521 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1521 
                                {
 1522 
                                {
1522 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
 1523 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1523 
                                }
 1524 
                                }
1524 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
 1525 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1525 
                                {
 1526 
                                {
1526 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1527 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1527 
                                }
 1528 
                                }
1528 
                        // MartinR : geändert Ende
 1529 
                        // MartinR : geändert Ende
1529 
                }
 1530 
                }
1530 
 
 1531 
 
1531 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1532 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1532 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1533 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1533 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1534 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1534 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1535 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1535 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1536 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1536 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1537 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1537 
                VarioCharacter = ' ';
 1538 
                VarioCharacter = ' ';
1538 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1539 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1539 
                {
 1540 
                {
1540 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1541 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1541 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1542 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1542 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1543 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1543 
 
 1544 
 
1544 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1545 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1545 
                // Holger original version
 1546 
                // Holger original version
1546 
                // start of height control algorithm
 1547 
                // start of height control algorithm
1547 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1548 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1548 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1549 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1549 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1550 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1550 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1551 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1551 
              {  // old version
 1552 
              {  // old version
1552 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1553 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1553 
                        HeightTrimming = 0;
 1554 
                        HeightTrimming = 0;
1554 
          }
 1555 
          }
1555 
                  else
 1556 
                  else
1556 
                  {
 1557 
                  {
1557 
                // alternative height control
 1558 
                // alternative height control
1558 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1559 
                // PD-Control with respect to hoover point
1559 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1560 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1560 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1561 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1561 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1562 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1562 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1563 
                        {   // gas stick is above hoover point
1563 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1564 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1564 
                                {
 1565 
                                {
1565 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1566 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1566 
                                        {
 1567 
                                        {
1567 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1568 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1568 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1569 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1569 
                                        }
 1570 
                                        }
1570 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1571 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1571 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1572 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1572 
                                        VarioCharacter = '+';
 1573 
                                        VarioCharacter = '+';
1573 
                                } // gas stick is below hoover point
 1574 
                                } // gas stick is below hoover point
1574 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1575 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1575 
                                {
 1576 
                                {
1576 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1577 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1577 
                                        {
 1578 
                                        {
1578 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1579 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1579 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1580 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1580 
                                        }
 1581 
                                        }
1581 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1582 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1582 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1583 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1583 
                                        VarioCharacter = '-';
 1584 
                                        VarioCharacter = '-';
1584 
                                }
 1585 
                                }
1585 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1586 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1586 
                                {
 1587 
                                {
1587 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1588 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1588 
                                        {
 1589 
                                        {
1589 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1590 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1590 
                                                HeightTrimming = 0;
 1591 
                                                HeightTrimming = 0;
1591 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1592 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1592 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1593 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1593 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1594 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1594 
                                                {
 1595 
                                                {
1595 
                                                 StartTrigger = 1;
 1596 
                                                 StartTrigger = 1;
1596 
                                                }
 1597 
                                                }
1597 
                                        }
 1598 
                                        }
1598 
                                        VarioCharacter = '=';
 1599 
                                        VarioCharacter = '=';
1599 
                                }
 1600 
                                }
1600 
                                // Trim height set point
 1601 
                                // Trim height set point
1601 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1602 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1602 
                                {
 1603 
                                {
1603 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1604 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1604 
                                        HeightTrimming = 0;
 1605 
                                        HeightTrimming = 0;
1605 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1606 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1606 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1607 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1607 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1608 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1608 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1609 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1609 
                       {
 1610 
                       {
1610 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1611 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1611 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1612 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1612 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1613 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1613 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1614 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1614 
                       }
 1615 
                       }
1615 
                                }
 1616 
                                }
1616 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1617 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1617 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1618 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1618 
                        else
 1619 
                        else
1619 
                        {
 1620 
                        {
1620 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1621 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1621 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1622 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1622 
                         else StickGasHover = 120;
 1623 
                         else StickGasHover = 120;
1623 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1624 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1624 
                         }
 1625 
                         }
1625 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1626 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1626 
                   }
 1627 
                   }
1627 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1628 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1628 
                 {
 1629 
                 {
1629 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1630 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1630 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1631 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1631 
                        {
 1632 
                        {
1632 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1633 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1633 
                                HeightDeviation = 0;
 1634 
                                HeightDeviation = 0;
1634 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1635 
                        } // EOF // baro range expanding active
1635 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1636 
                        else // valid data from air pressure sensor
1636 
                        {
 1637 
                        {
1637 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1638 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1638 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1639 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1639 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1640 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1640 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1641 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1641 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1642 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1642 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1643 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1643 
                                GasReduction = tmp_long;
 1644 
                                GasReduction = tmp_long;
1644 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1645 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1645 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1646 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1646 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1647 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1647 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1648 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1648 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1649 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1649 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1650 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1650 
                                else
 1651 
                                else
1651 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1652 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1652 
                                GasReduction += tmp_int;
 1653 
                                GasReduction += tmp_int;
1653 
                        } // EOF no baro range expanding
 1654 
                        } // EOF no baro range expanding
1654 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1655 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1655 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1656 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1656 
                         {
 1657 
                         {
1657 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1658 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1658 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1659 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1659 
                          GasReduction += tmp_long;
 1660 
                          GasReduction += tmp_long;
1660 
                         }
 1661 
                         }
1661 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1662 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1662 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1663 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1663 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1664 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1664 
                        GasReduction += tmp_int;
 1665 
                        GasReduction += tmp_int;
1665 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1666 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1666 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1667 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1667 
                        HCGas -= GasReduction;
 1668 
                        HCGas -= GasReduction;
1668 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1669 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1669 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1670 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1670 
                        {
 1671 
                        {
1671 
                         unsigned int tmp;
 1672 
                         unsigned int tmp;
1672 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1673 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1673 
                         if(tmp <= 60)
 1674 
                         if(tmp <= 60)
1674 
                         {
 1675 
                         {
1675 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1676 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1676 
                         }
 1677 
                         }
1677 
                         else
 1678 
                         else
1678 
                         {  
 1679 
                         {  
1679 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1680 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1680 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1681 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1681 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1682 
                           if(HeightDeviation > 0)
1682 
                                {
 1683 
                                {
1683 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1684 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1684 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1685 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1685 
                                }
 1686 
                                }
1686 
                                else
 1687 
                                else
1687 
                                {
 1688 
                                {
1688 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1689 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1689 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1690 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1690 
                                }
 1691 
                                }
1691 
                          }
 1692 
                          }
1692 
                        }
 1693 
                        }
1693 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1694 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1694 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1695 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1695 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1696 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1696 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1697 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1697 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1698 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1698 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1699 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1699 
                        // update height control gas averaging
 1700 
                        // update height control gas averaging
1700 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1701 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1701 
                        // limit height control gas pd-control output
 1702 
                        // limit height control gas pd-control output
1702 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1703 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1703 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1704 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1704 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1705 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1705 
                        {  // old version
 1706 
                        {  // old version
1706 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1707 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1707 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1708 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1708 
                        }
 1709 
                        }
1709 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1710 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1710 
                  }
 1711 
                  }
1711 
                }// EOF height control active
 1712 
                }// EOF height control active
1712 
                else // HC not active
 1713 
                else // HC not active
1713 
                {
 1714 
                {
1714 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1715 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1715 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1716 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1716 
                        {
 1717 
                        {
1717 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1718 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1718 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1719 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1719 
                        }
 1720 
                        }
1720 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1721 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1721 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1722 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1722 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1723 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1723 
                }
 1724 
                }
1724 
 
 1725 
 
1725 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1726 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1726 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1727 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1727 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1728 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1728 
                {
 1729 
                {
1729 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1730 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1730 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1731 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1731 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1732 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1732 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1733 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1733 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1734 
                                tmp_long2 /= 8192;
1734 
                                // average vertical projected thrust
 1735 
                                // average vertical projected thrust
1735 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1736 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1736 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1737 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1737 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1738 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1738 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1739 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1739 
                                }
 1740 
                                }
1740 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1741 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1741 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1742 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1742 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1743 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1743 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1744 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1744 
                                }
 1745 
                                }
1745 
                          else //later
 1746 
                          else //later
1746 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1747 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1747 
                                {
 1748 
                                {
1748 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1749 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1749 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1750 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1750 
                                }
 1751 
                                }
1751 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1752 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1752 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1753 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1753 
                                {
 1754 
                                {
1754 
                                        int16_t band;
 1755 
                                        int16_t band;
1755 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1756 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1756 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1757 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1757 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1758 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1758 
                                }
 1759 
                                }
1759 
                                else
 1760 
                                else
1760 
                                {       // no limit
 1761 
                                {       // no limit
1761 
                                        HoverGasMin = 0;
 1762 
                                        HoverGasMin = 0;
1762 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1763 
                                        HoverGasMax = 1023;
1763 
                                }
 1764 
                                }
1764 
                }
 1765 
                }
1765 
                 else
 1766 
                 else
1766 
                  {
 1767 
                  {
1767 
                   StartTrigger = 0;
 1768 
                   StartTrigger = 0;
1768 
                   HoverGasFilter = 0;
 1769 
                   HoverGasFilter = 0;
1769 
                   HoverGas = 0;
 1770 
                   HoverGas = 0;
1770 
                  }
 1771 
                  }
1771 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1772 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1772 
        // limit gas to parameter setting
 1773 
        // limit gas to parameter setting
1773 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1774 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1774 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1775 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1775 
 
 1776 
 
1776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1777 
// all BL-Ctrl connected?
 1778 
// all BL-Ctrl connected?
1778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1779 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1780 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1780 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1781 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1781 
   {
 1782 
   {
1782 
    modell_fliegt = 1;
 1783 
    modell_fliegt = 1;
1783 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1784 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1784 
   }
 1785 
   }
1785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1786 
// + Mischer und PI-Regler
 1787 
// + Mischer und PI-Regler
1787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1788 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1789 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1790 
// Gier-Anteil
 1791 
// Gier-Anteil
1791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1792 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1793 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1793 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1794 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1794 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1795 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1795 
    {
 1796 
    {
1796 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1797 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1797 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1798 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1798 
    }
 1799 
    }
1799 
    else
 1800 
    else
1800 
    {
 1801 
    {
1801 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1802 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1802 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1803 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1803 
    }
 1804 
    }
1804 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1805 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1805 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1806 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1806 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1807 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1807 
       
 1808 
       
1808 
       
 1809 
       
1809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1810 
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
 1811 
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
1811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1812 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1813 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1813 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1814 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1814 
 
 1815 
 
1815 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
 1816 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1816 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
 1817 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1817 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1818 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1818 
         {
 1819 
         {
1819 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1820 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1820 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1821 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1821 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1822 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1822 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
 1823 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1823 
          SummeNickHH = 0 ;
 1824 
          SummeNickHH = 0 ;
1824 
         
 1825 
         
1825 
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 1826 
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1826 
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1827 
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1827 
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1828 
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1828 
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
 1829 
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
1829 
          SummeRollHH = 0;
 1830 
          SummeRollHH = 0;
1830 
         
 1831 
         
1831 
         }
 1832 
         }
1832 
    else // MartinR : HH-Mode
 1833 
    else // MartinR : HH-Mode
1833 
         {
 1834 
         {
1834 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1835 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1835 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1836 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1836 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1837 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1837 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 1838 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1838 
          SummeNick = 0;
 1839 
          SummeNick = 0;
1839 
         
 1840 
         
1840 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1841 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1841 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1842 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1842 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1843 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1843 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 1844 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1844 
          SummeRoll = 0;
 1845 
          SummeRoll = 0;
1845 
     } 
 1846 
     } 
1846 
        // MartinR : geändert Ende
 1847 
        // MartinR : geändert Ende
1847 
       
 1848 
       
1848 
       
 1849 
       
1849 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1850 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1850 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1851 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1851 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1852 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1852 
 
 1853 
 
1853 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1854 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1854 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1855 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1855 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
 1856 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
1856 
       
 1857 
       
1857 
       
 1858 
       
1858 
// MartinR: alt
 1859 
// MartinR: alt
1859 
/*
 1860 
/*
1860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1861 
// Nick-Achse
 1862 
// Nick-Achse
1862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1863 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1864 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1864 
        // MartinR : so war es Anfang
 1865 
        // MartinR : so war es Anfang
1865 
        /+
 1866 
        /+
1866 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1867 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1867 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1868 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1868 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1869 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1869 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1870 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1870 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1871 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1871 
    // Motor Vorn
 1872 
    // Motor Vorn
1872 
       
 1873 
       
1873 
        +/
 1874 
        +/
1874 
        // MartinR : so war es Ende
 1875 
        // MartinR : so war es Ende
1875 
       
 1876 
       
1876 
        // MartinR : geändert Anfang
 1877 
        // MartinR : geändert Anfang
1877 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
 1878 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1878 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1879 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1879 
         {
 1880 
         {
1880 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1881 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1881 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1882 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1882 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1883 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1883 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
 1884 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
1884 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
 1885 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1885 
          SummeNickHH = 0 ;
 1886 
          SummeNickHH = 0 ;
1886 
         }
 1887 
         }
1887 
    else // MartinR : HH-Mode
 1888 
    else // MartinR : HH-Mode
1888 
         {
 1889 
         {
1889 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1890 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1890 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1891 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1891 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1892 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1892 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 1893 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1893 
          SummeNick = 0;
 1894 
          SummeNick = 0;
1894 
     } 
 1895 
     } 
1895 
        // MartinR : geändert Ende
 1896 
        // MartinR : geändert Ende
1896 
       
 1897 
       
1897 
       
 1898 
       
1898 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1899 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1899 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1900 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1900 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1901 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1901 
 
 1902 
 
1902 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1903 
// Roll-Achse
 1904 
// Roll-Achse
1904 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1905 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1906 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1906 
        // MartinR : so war es Anfang
 1907 
        // MartinR : so war es Anfang
1907 
        /+
 1908 
        /+
1908 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1909 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1909 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1910 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1910 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1911 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1911 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1912 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1912 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1913 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1913 
        +/
 1914 
        +/
1914 
        // MartinR : so war es Ende
 1915 
        // MartinR : so war es Ende
1915 
       
 1916 
       
1916 
        // MartinR : geändert Anfang
 1917 
        // MartinR : geändert Anfang
1917 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
 1918 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1918 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1919 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1919 
         {
 1920 
         {
1920 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 1921 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1921 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1922 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1922 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1923 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1923 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
 1924 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
1924 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
 1925 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
1925 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
 1926 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
1926 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
 1927 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
1927 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
 1928 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
1928 
         SummeRollHH = 0;
 1929 
         SummeRollHH = 0;
1929 
         }
 1930 
         }
1930 
    else // MartinR : HH-Mode
 1931 
    else // MartinR : HH-Mode
1931 
         {               
 1932 
         {               
1932 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1933 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1933 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1934 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1934 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1935 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1935 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 1936 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1936 
          SummeRoll = 0;
 1937 
          SummeRoll = 0;
1937 
         }
 1938 
         }
1938 
        // MartinR : geändert Ende
 1939 
        // MartinR : geändert Ende
1939 
       
 1940 
       
1940 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1941 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1941 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1942 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1942 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1943 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1943 
       
 1944 
       
1944 
        */
 1945 
        */
1945 
 
 1946 
 
1946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1947 
// Universal Mixer
 1948 
// Universal Mixer
1948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1949 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1950 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1950 
        {
 1951 
        {
1951 
                signed int tmp_int;
 1952 
                signed int tmp_int;
1952 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1953 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1953 
                {
 1954 
                {
1954 
                        // Gas
 1955 
                        // Gas
1955 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1956 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1956 
                        // Nick
 1957 
                        // Nick
1957 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1958 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1958 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1959 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1959 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1960 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1960 
            // Roll
 1961 
            // Roll
1961 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1962 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1962 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1963 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1963 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1964 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1964 
            // Gier
 1965 
            // Gier
1965 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1966 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1966 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1967 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1967 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1968 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1968 
 
 1969 
 
1969 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1970 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1970 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
 1971 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
1971 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
 1972 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
1972 
 
 1973 
 
1973 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1974 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1974 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1975 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1975 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1976 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1976 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1977 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1977 
                }
 1978 
                }
1978 
                else
 1979 
                else
1979 
                {
 1980 
                {
1980 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1981 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1981 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1982 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1982 
                }
 1983 
                }
1983 
        }
 1984 
        }
1984 
}
 1985 
}
1985 
 
 1986