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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | #include "eeprom.c" |
57 | #include "eeprom.c" |
58 | #include "mymath.h" |
58 | #include "mymath.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
60 | 60 | ||
61 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned char h,m,s; |
62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
65 | int TrimNick, TrimRoll; |
65 | int TrimNick, TrimRoll; |
66 | int AdNeutralGierBias; |
66 | int AdNeutralGierBias; |
67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
70 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
70 | //volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es |
- | 71 | volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert´ |
|
- | 72 | ||
71 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
73 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
72 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
74 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
73 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
75 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
74 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
76 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
75 | long Integral_Gier = 0; |
77 | long Integral_Gier = 0; |
76 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
78 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
77 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
79 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
78 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
80 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
79 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
81 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
82 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
83 | int KompassValue = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
84 | int KompassStartwert = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
85 | int KompassRichtung = 0; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
86 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
87 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
88 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
89 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
90 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
89 | long ErsatzKompass; |
91 | long ErsatzKompass; |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
92 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
93 | int GierGyroFehler = 0; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
94 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
95 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
96 | int DiffNick,DiffRoll; |
95 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
97 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
98 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
99 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
98 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
100 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
99 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
101 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
100 | char MotorenEin = 0; |
102 | char MotorenEin = 0; |
101 | long HoehenWert = 0; |
103 | long HoehenWert = 0; |
102 | long SollHoehe = 0; |
104 | long SollHoehe = 0; |
103 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
105 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
104 | //float Ki = FAKTOR_I; |
106 | //float Ki = FAKTOR_I; |
105 | int Ki = 10300 / 33; |
107 | int Ki = 10300 / 33; |
- | 108 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
|
- | 109 | ||
106 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
110 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
107 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
111 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
108 | 112 | ||
109 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
115 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
117 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
121 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
122 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
123 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
124 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
125 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
122 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
131 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
132 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
133 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
134 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
135 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
132 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
136 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
137 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
138 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
135 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
139 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
136 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
140 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
137 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
141 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
138 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
142 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
143 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
140 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
144 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
145 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
148 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
149 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
150 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
151 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
148 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
152 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
149 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
153 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
150 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
154 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
151 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
155 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
152 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
156 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
153 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
157 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
154 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
158 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
155 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
159 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es |
- | 160 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
|
- | 161 | ||
156 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
162 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
157 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
163 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
164 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
165 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
166 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
161 | char VarioCharacter = ' '; |
167 | char VarioCharacter = ' '; |
162 | - | ||
163 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
168 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
164 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
169 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
165 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
170 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
166 | 171 | ||
167 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
172 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
168 | { |
173 | { |
169 | int motor; |
174 | int motor; |
170 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
175 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
171 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
176 | //else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es |
- | 177 | else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
|
- | 178 | ||
172 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
179 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
173 | return(motor); |
180 | return(motor); |
174 | } |
181 | } |
175 | 182 | ||
176 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
183 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
177 | { |
184 | { |
178 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
185 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
179 | while(Anzahl--) |
186 | while(Anzahl--) |
180 | { |
187 | { |
181 | beeptime = dauer; |
188 | beeptime = dauer; |
182 | while(beeptime); |
189 | while(beeptime); |
183 | Delay_ms(dauer * 2); |
190 | Delay_ms(dauer * 2); |
184 | } |
191 | } |
185 | } |
192 | } |
186 | 193 | ||
187 | //############################################################################ |
194 | //############################################################################ |
188 | // Nullwerte ermitteln |
195 | // Nullwerte ermitteln |
189 | void SetNeutral(void) |
196 | void SetNeutral(void) |
190 | //############################################################################ |
197 | //############################################################################ |
191 | { |
198 | { |
192 | unsigned char i; |
199 | unsigned char i; |
193 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
200 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
194 | HEF4017R_ON; |
201 | HEF4017R_ON; |
195 | NeutralAccX = 0; |
202 | NeutralAccX = 0; |
196 | NeutralAccY = 0; |
203 | NeutralAccY = 0; |
197 | NeutralAccZ = 0; |
204 | NeutralAccZ = 0; |
198 | AdNeutralNick = 0; |
205 | AdNeutralNick = 0; |
199 | AdNeutralRoll = 0; |
206 | AdNeutralRoll = 0; |
200 | AdNeutralGier = 0; |
207 | AdNeutralGier = 0; |
201 | AdNeutralGierBias = 0; |
208 | AdNeutralGierBias = 0; |
202 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
209 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
203 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
210 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
204 | ExpandBaro = 0; |
211 | ExpandBaro = 0; |
205 | CalibrierMittelwert(); |
212 | CalibrierMittelwert(); |
206 | Delay_ms_Mess(100); |
213 | Delay_ms_Mess(100); |
207 | CalibrierMittelwert(); |
214 | CalibrierMittelwert(); |
208 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
215 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
209 | { |
216 | { |
210 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
217 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
211 | } |
218 | } |
212 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
219 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
213 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
220 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
214 | { |
221 | { |
215 | Delay_ms_Mess(10); |
222 | Delay_ms_Mess(10); |
216 | gier_neutral += AdWertGier; |
223 | gier_neutral += AdWertGier; |
217 | nick_neutral += AdWertNick; |
224 | nick_neutral += AdWertNick; |
218 | roll_neutral += AdWertRoll; |
225 | roll_neutral += AdWertRoll; |
219 | } |
226 | } |
220 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
227 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
221 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
228 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
222 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
229 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
223 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
230 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
224 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
231 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
225 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
232 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
226 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
233 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
227 | { |
234 | { |
228 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
235 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
229 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
236 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
230 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
237 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
231 | } |
238 | } |
232 | else |
239 | else |
233 | { |
240 | { |
234 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
241 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
235 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
242 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
236 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
243 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
237 | } |
244 | } |
238 | 245 | ||
239 | MesswertNick = 0; |
246 | MesswertNick = 0; |
240 | MesswertRoll = 0; |
247 | MesswertRoll = 0; |
241 | MesswertGier = 0; |
248 | MesswertGier = 0; |
242 | Delay_ms_Mess(100); |
249 | Delay_ms_Mess(100); |
243 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
250 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
244 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
251 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
245 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
252 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
246 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
253 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
247 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
254 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
248 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
255 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
249 | Mess_Integral_Gier = 0; |
256 | Mess_Integral_Gier = 0; |
250 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
257 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
251 | VarioMeter = 0; |
258 | VarioMeter = 0; |
252 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
259 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
253 | KompassStartwert = KompassValue; |
260 | KompassStartwert = KompassValue; |
254 | GPS_Neutral(); |
261 | GPS_Neutral(); |
255 | beeptime = 50; |
262 | beeptime = 50; |
256 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
263 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
257 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
264 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
258 | ExternHoehenValue = 0; |
265 | ExternHoehenValue = 0; |
259 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
266 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
260 | GierGyroFehler = 0; |
267 | GierGyroFehler = 0; |
261 | SendVersionToNavi = 1; |
268 | SendVersionToNavi = 1; |
262 | LED_Init(); |
269 | LED_Init(); |
263 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
270 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
264 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
271 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
265 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
272 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
266 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
273 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
267 | 274 | ||
268 | for(i=0;i<8;i++) |
275 | for(i=0;i<8;i++) |
269 | { |
276 | { |
270 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
277 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
271 | } |
278 | } |
272 | SenderOkay = 100; |
279 | SenderOkay = 100; |
273 | if(ServoActive) |
280 | if(ServoActive) |
274 | { |
281 | { |
275 | HEF4017R_ON; |
282 | HEF4017R_ON; |
276 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
283 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
277 | } |
284 | } |
278 | } |
285 | } |
279 | 286 | ||
280 | //############################################################################ |
287 | //############################################################################ |
281 | // Bearbeitet die Messwerte |
288 | // Bearbeitet die Messwerte |
282 | void Mittelwert(void) |
289 | void Mittelwert(void) |
283 | //############################################################################ |
290 | //############################################################################ |
284 | { |
291 | { |
285 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
292 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
286 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
293 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
287 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
294 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
288 | unsigned char i; |
295 | unsigned char i; |
289 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
296 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
290 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
297 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
291 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
298 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
292 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
299 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
293 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
300 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
294 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
301 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
295 | 302 | ||
296 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
303 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
304 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
298 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
305 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
299 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
306 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
300 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
307 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
301 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
308 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
302 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
309 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
303 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
310 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
304 | NaviCntAcc++; |
311 | NaviCntAcc++; |
305 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
312 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
306 | 313 | ||
307 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
314 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
308 | // ADC einschalten |
315 | // ADC einschalten |
309 | ANALOG_ON; |
316 | ANALOG_ON; |
310 | AdReady = 0; |
317 | AdReady = 0; |
311 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
318 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
312 | 319 | ||
313 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
320 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
314 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
321 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
315 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
322 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
316 | 323 | ||
317 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
324 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
318 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
325 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
319 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
326 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
320 | 327 | ||
321 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
328 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
322 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
329 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
323 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
330 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
324 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
331 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 332 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zusätzlich |
|
- | 333 | ||
325 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
334 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es |
- | 335 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor" |
|
- | 336 | ||
326 | { |
337 | { |
327 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
338 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
328 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
339 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
329 | tmpl3 /= 4096L; |
340 | tmpl3 /= 4096L; |
330 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
341 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
331 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
342 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
332 | tmpl4 /= 4096L; |
343 | tmpl4 /= 4096L; |
333 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
344 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
334 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
345 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
335 | tmpl4 -= tmpl3; |
346 | tmpl4 -= tmpl3; |
336 | ErsatzKompass += tmpl4; |
347 | ErsatzKompass += tmpl4; |
337 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
348 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
338 | 349 | ||
339 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
350 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
340 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
351 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
341 | tmpl /= 4096L; |
352 | tmpl /= 4096L; |
342 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
353 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
343 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
354 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
344 | tmpl2 /= 4096L; |
355 | tmpl2 /= 4096L; |
345 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
356 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
346 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
357 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
347 | } |
358 | } |
348 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
359 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
349 | 360 | ||
350 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
361 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
351 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
362 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
352 | 363 | ||
353 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
364 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
354 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
365 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
355 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
366 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
356 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
367 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
357 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
368 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
358 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
369 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
359 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
370 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
360 | { |
371 | { |
361 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
372 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
362 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
373 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
363 | } |
374 | } |
364 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
375 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
365 | { |
376 | { |
366 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
377 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
367 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
378 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
368 | } |
379 | } |
369 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
380 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
370 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
381 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
371 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
382 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
372 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
383 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
373 | { |
384 | { |
374 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
385 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
375 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
386 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
376 | } |
387 | } |
377 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
388 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
378 | { |
389 | { |
379 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
390 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
380 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
391 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
381 | } |
392 | } |
382 | 393 | ||
383 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
394 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
384 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
395 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
385 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
396 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
386 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
397 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
387 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
398 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
388 | 399 | ||
389 | #define D_LIMIT 128 |
400 | #define D_LIMIT 128 |
390 | 401 | ||
391 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
402 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
392 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
403 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
- | 404 | ||
- | 405 | // MartinR : so war es Anfang |
|
- | 406 | /* |
|
393 | 407 | |
|
394 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
408 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
395 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
409 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
396 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
410 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
397 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
411 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
398 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
412 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
399 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
413 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
- | 414 | |
|
- | 415 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
|
- | 416 | */ |
|
- | 417 | // MartinR : so war es Ende |
|
- | 418 | ||
- | 419 | // MartinR : Neu Anfang |
|
- | 420 | if(PlatinenVersion == 10) |
|
- | 421 | { |
|
- | 422 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
|
- | 423 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
|
- | 424 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
|
- | 425 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
|
- | 426 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
|
- | 427 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
|
- | 428 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
|
- | 429 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
|
- | 430 | } |
|
- | 431 | else |
|
- | 432 | { |
|
- | 433 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
|
- | 434 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
|
- | 435 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
|
- | 436 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
|
- | 437 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
|
- | 438 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
|
- | 439 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
|
- | 440 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
|
- | 441 | } |
|
- | 442 | // MartinR : Neu Ende |
|
400 | 443 | ||
401 | if(Parameter_Gyro_D) |
444 | if(Parameter_Gyro_D) |
402 | { |
445 | { |
403 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
446 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
404 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
447 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
405 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
448 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
406 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
449 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
407 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
450 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
408 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
451 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
409 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
452 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
410 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
453 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
411 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
454 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
412 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
455 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
413 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
456 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
414 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
457 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
415 | } |
458 | } |
416 | 459 | ||
417 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
460 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
418 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
461 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
419 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
462 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
420 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
463 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
421 | 464 | ||
422 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
465 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
423 | { |
466 | { |
424 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
467 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
425 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
468 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
426 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
469 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
427 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
470 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
428 | } |
471 | } |
429 | for(i=0;i<8;i++) |
472 | for(i=0;i<8;i++) |
430 | { |
473 | { |
431 | int tmp; |
474 | int tmp; |
432 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
475 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
433 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
476 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
434 | if(tmp != Poti[i]) |
477 | if(tmp != Poti[i]) |
435 | { |
478 | { |
436 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
479 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
437 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
480 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
438 | else Poti[i]++; |
481 | else Poti[i]++; |
439 | } |
482 | } |
440 | } |
483 | } |
441 | } |
484 | } |
442 | 485 | ||
443 | //############################################################################ |
486 | //############################################################################ |
444 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
487 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
445 | void CalibrierMittelwert(void) |
488 | void CalibrierMittelwert(void) |
446 | //############################################################################ |
489 | //############################################################################ |
447 | { |
490 | { |
448 | unsigned char i; |
491 | unsigned char i; |
449 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
492 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
450 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
493 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
451 | ANALOG_OFF; |
494 | ANALOG_OFF; |
452 | MesswertNick = AdWertNick; |
495 | MesswertNick = AdWertNick; |
453 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
496 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
454 | MesswertGier = AdWertGier; |
497 | MesswertGier = AdWertGier; |
455 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
498 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
456 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
499 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
457 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
500 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
458 | // ADC einschalten |
501 | // ADC einschalten |
459 | ANALOG_ON; |
502 | ANALOG_ON; |
460 | for(i=0;i<8;i++) |
503 | for(i=0;i<8;i++) |
461 | { |
504 | { |
462 | int tmp; |
505 | int tmp; |
463 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
506 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
464 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
507 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
465 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
508 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
466 | } |
509 | } |
467 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
510 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
468 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
511 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
469 | } |
512 | } |
470 | 513 | ||
471 | //############################################################################ |
514 | //############################################################################ |
472 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
515 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
473 | void SendMotorData(void) |
516 | void SendMotorData(void) |
474 | //############################################################################ |
517 | //############################################################################ |
475 | { |
518 | { |
476 | unsigned char i; |
519 | unsigned char i; |
477 | if(!MotorenEin) |
520 | if(!MotorenEin) |
478 | { |
521 | { |
479 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
522 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
480 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
523 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
481 | { |
524 | { |
482 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
525 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
483 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
526 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
484 | } |
527 | } |
485 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
528 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
486 | } |
529 | } |
487 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
530 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
488 | 531 | ||
489 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
532 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
490 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
533 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
491 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
534 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
492 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
535 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
493 | 536 | ||
494 | //Start I2C Interrupt Mode |
537 | //Start I2C Interrupt Mode |
495 | twi_state = 0; |
538 | twi_state = 0; |
496 | motor = 0; |
539 | motor = 0; |
497 | i2c_start(); |
540 | i2c_start(); |
498 | } |
541 | } |
499 | 542 | ||
500 | 543 | ||
501 | 544 | ||
502 | //############################################################################ |
545 | //############################################################################ |
503 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
546 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
504 | void ParameterZuordnung(void) |
547 | void ParameterZuordnung(void) |
505 | //############################################################################ |
548 | //############################################################################ |
506 | { |
549 | { |
507 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
550 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
508 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
551 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
509 | 552 | ||
510 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
553 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
511 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
554 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
512 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
555 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
513 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
556 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
514 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
557 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
558 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
516 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
559 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
517 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
560 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
518 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
561 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
519 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
562 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
520 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
563 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
521 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
564 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
522 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
565 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
523 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
566 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
524 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
567 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
525 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
568 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
526 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
569 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
527 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
570 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
528 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
571 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
529 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
572 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
530 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
573 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
531 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
574 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
532 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
575 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
533 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
576 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
534 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
577 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
535 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
578 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
536 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
579 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
537 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
580 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
538 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
581 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
539 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1); |
582 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1); |
540 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2); |
583 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2); |
541 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
584 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
542 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
585 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
543 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
586 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
544 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
587 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
545 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
588 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
- | 589 | ||
- | 590 | if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
|
- | 591 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
|
- | 592 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
|
- | 593 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
|
- | 594 | ||
546 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
595 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
547 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
596 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
548 | } |
597 | } |
549 | 598 | ||
550 | //############################################################################ |
599 | //############################################################################ |
551 | // |
600 | // |
552 | void MotorRegler(void) |
601 | void MotorRegler(void) |
553 | //############################################################################ |
602 | //############################################################################ |
554 | { |
603 | { |
555 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
604 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
556 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
605 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
557 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
606 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
- | 607 | ||
- | 608 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung |
|
- | 609 | ||
558 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
610 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
559 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
611 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
560 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
612 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
561 | static unsigned int RcLostTimer; |
613 | static unsigned int RcLostTimer; |
562 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
614 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
563 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
615 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
564 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
616 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
565 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
617 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
566 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
618 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
567 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
619 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
568 | unsigned char i; |
620 | unsigned char i; |
569 | Mittelwert(); |
621 | Mittelwert(); |
570 | GRN_ON; |
622 | GRN_ON; |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
572 | // Gaswert ermitteln |
624 | // Gaswert ermitteln |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | GasMischanteil = StickGas; |
626 | GasMischanteil = StickGas; |
575 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
627 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
576 | 628 | ||
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
629 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
578 | // Empfang schlecht |
630 | // Empfang schlecht |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
580 | if(SenderOkay < 100) |
632 | if(SenderOkay < 100) |
581 | { |
633 | { |
582 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
634 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
583 | else |
635 | else |
584 | { |
636 | { |
585 | MotorenEin = 0; |
637 | MotorenEin = 0; |
586 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
638 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
587 | } |
639 | } |
588 | ROT_ON; |
640 | ROT_ON; |
589 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
641 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
590 | { |
642 | { |
591 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
643 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
592 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
644 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
593 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
645 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
594 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
646 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
595 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
647 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
596 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
648 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
597 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
649 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
598 | } |
650 | } |
599 | else MotorenEin = 0; |
651 | else MotorenEin = 0; |
600 | } |
652 | } |
601 | else |
653 | else |
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
654 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
603 | // Emfang gut |
655 | // Emfang gut |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
605 | if(SenderOkay > 140) |
657 | if(SenderOkay > 140) |
606 | { |
658 | { |
607 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
659 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
608 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
660 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
609 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
661 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
610 | { |
662 | { |
611 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
663 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
612 | } |
664 | } |
613 | if((modell_fliegt < 256)) |
665 | if((modell_fliegt < 256)) |
614 | { |
666 | { |
615 | SummeNick = 0; |
667 | SummeNick = 0; |
616 | SummeRoll = 0; |
668 | SummeRoll = 0; |
617 | if(modell_fliegt == 250) |
669 | if(modell_fliegt == 250) |
618 | { |
670 | { |
619 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
671 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
620 | sollGier = 0; |
672 | sollGier = 0; |
621 | Mess_Integral_Gier = 0; |
673 | Mess_Integral_Gier = 0; |
622 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
674 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
623 | } |
675 | } |
624 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
676 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
625 | 677 | ||
626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
678 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
627 | { |
679 | { |
628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
629 | // auf Nullwerte kalibrieren |
681 | // auf Nullwerte kalibrieren |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
683 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
632 | { |
684 | { |
633 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
685 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
634 | { |
686 | { |
635 | GRN_OFF; |
687 | GRN_OFF; |
636 | MotorenEin = 0; |
688 | MotorenEin = 0; |
637 | delay_neutral = 0; |
689 | delay_neutral = 0; |
638 | modell_fliegt = 0; |
690 | modell_fliegt = 0; |
639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
691 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
640 | { |
692 | { |
641 | unsigned char setting=1; |
693 | unsigned char setting=1; |
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
694 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
695 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
696 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
698 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
647 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
699 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
648 | } |
700 | } |
649 | // else |
701 | // else |
650 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
702 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
651 | { |
703 | { |
652 | WinkelOut.CalcState = 1; |
704 | WinkelOut.CalcState = 1; |
653 | beeptime = 1000; |
705 | beeptime = 1000; |
654 | } |
706 | } |
655 | else |
707 | else |
656 | { |
708 | { |
657 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
709 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
658 | LipoDetection(0); |
710 | LipoDetection(0); |
659 | LIBFC_ReceiverInit(); |
711 | LIBFC_ReceiverInit(); |
660 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
712 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
661 | { |
713 | { |
662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
714 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
663 | } |
715 | } |
664 | ServoActive = 0; |
716 | ServoActive = 0; |
665 | SetNeutral(); |
717 | SetNeutral(); |
666 | ServoActive = 1; |
718 | ServoActive = 1; |
667 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
719 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
668 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
720 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
669 | } |
721 | } |
670 | } |
722 | } |
671 | } |
723 | } |
672 | else |
724 | else |
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
725 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
674 | { |
726 | { |
675 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
727 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
676 | { |
728 | { |
677 | GRN_OFF; |
729 | GRN_OFF; |
678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
730 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
679 | MotorenEin = 0; |
731 | MotorenEin = 0; |
680 | delay_neutral = 0; |
732 | delay_neutral = 0; |
681 | modell_fliegt = 0; |
733 | modell_fliegt = 0; |
682 | SetNeutral(); |
734 | SetNeutral(); |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
735 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
736 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
737 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
686 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
738 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
687 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
739 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
688 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
740 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
689 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
741 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
690 | } |
742 | } |
691 | } |
743 | } |
692 | else delay_neutral = 0; |
744 | else delay_neutral = 0; |
693 | } |
745 | } |
694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | // Gas ist unten |
747 | // Gas ist unten |
696 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
749 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
698 | { |
750 | { |
699 | // Motoren Starten |
751 | // Motoren Starten |
700 | if(!MotorenEin) |
752 | if(!MotorenEin) |
701 | { |
753 | { |
702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
754 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
703 | { |
755 | { |
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
756 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
705 | // Einschalten |
757 | // Einschalten |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
758 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
707 | if(++delay_einschalten > 200) |
759 | if(++delay_einschalten > 200) |
708 | { |
760 | { |
709 | delay_einschalten = 0; |
761 | delay_einschalten = 0; |
710 | modell_fliegt = 1; |
762 | modell_fliegt = 1; |
711 | MotorenEin = 1; |
763 | MotorenEin = 1; |
712 | sollGier = 0; |
764 | sollGier = 0; |
713 | Mess_Integral_Gier = 0; |
765 | Mess_Integral_Gier = 0; |
714 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
766 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
715 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
767 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
716 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
768 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
717 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
769 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
718 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
770 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
719 | SummeNick = 0; |
771 | SummeNick = 0; |
720 | SummeRoll = 0; |
772 | SummeRoll = 0; |
721 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
773 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
722 | } |
774 | } |
723 | } |
775 | } |
724 | else delay_einschalten = 0; |
776 | else delay_einschalten = 0; |
725 | } |
777 | } |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
778 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | // Auschalten |
779 | // Auschalten |
728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | else // only if motors are running |
781 | else // only if motors are running |
730 | { |
782 | { |
731 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
783 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
732 | { |
784 | { |
733 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
785 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
734 | { |
786 | { |
735 | MotorenEin = 0; |
787 | MotorenEin = 0; |
736 | delay_ausschalten = 0; |
788 | delay_ausschalten = 0; |
737 | modell_fliegt = 0; |
789 | modell_fliegt = 0; |
738 | } |
790 | } |
739 | } |
791 | } |
740 | else delay_ausschalten = 0; |
792 | else delay_ausschalten = 0; |
741 | } |
793 | } |
742 | } |
794 | } |
743 | } |
795 | } |
744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
796 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
745 | // neue Werte von der Funke |
797 | // neue Werte von der Funke |
746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
798 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
747 | 799 | ||
748 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
800 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
749 | { |
801 | { |
750 | static int stick_nick,stick_roll; |
802 | static int stick_nick,stick_roll; |
751 | ParameterZuordnung(); |
803 | ParameterZuordnung(); |
- | 804 | ||
- | 805 | // MartinR: original: |
|
- | 806 | /* |
|
752 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
807 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
753 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
808 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
754 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
809 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
755 | 810 | ||
756 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
811 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
757 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
812 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
758 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
813 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
- | 814 | */ |
|
- | 815 | // MartinR: geändert Anfang |
|
- | 816 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
|
- | 817 | { |
|
- | 818 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
|
- | 819 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
|
- | 820 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
|
- | 821 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
|
- | 822 | } |
|
- | 823 | ||
- | 824 | else |
|
- | 825 | { |
|
- | 826 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
- | 827 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
- | 828 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 829 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 830 | } |
|
- | 831 | ||
- | 832 | if(IntegralFaktor) |
|
- | 833 | { |
|
- | 834 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 835 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 836 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
- | 837 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
- | 838 | ||
- | 839 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 840 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 841 | } |
|
- | 842 | else // wenn HH , MartinR |
|
- | 843 | { |
|
- | 844 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
- | 845 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
- | 846 | StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 847 | StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 848 | } |
|
- | 849 | ||
- | 850 | // MartinR: geändert Ende |
|
759 | 851 | ||
760 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
852 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
761 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
853 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
762 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
854 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
763 | 855 | ||
764 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
856 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
765 | 857 | ||
766 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
858 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
767 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
859 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
768 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
860 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
769 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
861 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
770 | 862 | ||
771 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
863 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
772 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
864 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
773 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
865 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 866 | // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
|
- | 867 | ||
774 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
868 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
775 | { |
869 | { |
776 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
870 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
777 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
871 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
778 | StickGier += ExternControl.Gier; |
872 | StickGier += ExternControl.Gier; |
779 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
873 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
780 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
874 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
781 | } |
875 | } |
782 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
876 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
783 | 877 | ||
- | 878 | //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es |
|
- | 879 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert |
|
784 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
880 | |
785 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
881 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
786 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
882 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
787 | 883 | ||
788 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
884 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
789 | { |
885 | { |
790 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
886 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
791 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
887 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
792 | } |
888 | } |
793 | else MaxStickNick--; |
889 | else MaxStickNick--; |
794 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
890 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
795 | { |
891 | { |
796 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
892 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
797 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
893 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
798 | } |
894 | } |
799 | else MaxStickRoll--; |
895 | else MaxStickRoll--; |
800 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
896 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
801 | 897 | ||
802 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
803 | // Looping? |
899 | // Looping? |
804 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
901 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
806 | else |
902 | else |
807 | { |
903 | { |
808 | { |
904 | { |
809 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
905 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
810 | } |
906 | } |
811 | } |
907 | } |
812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
908 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
813 | else |
909 | else |
814 | { |
910 | { |
815 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
911 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
816 | { |
912 | { |
817 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
913 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
818 | } |
914 | } |
819 | } |
915 | } |
820 | 916 | ||
821 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
917 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
822 | else |
918 | else |
823 | { |
919 | { |
824 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
920 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
825 | { |
921 | { |
826 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
922 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
827 | } |
923 | } |
828 | } |
924 | } |
829 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
925 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
830 | else |
926 | else |
831 | { |
927 | { |
832 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
928 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
833 | { |
929 | { |
834 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
930 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
835 | } |
931 | } |
836 | } |
932 | } |
837 | 933 | ||
838 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
934 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
839 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
935 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
840 | } // Ende neue Funken-Werte |
936 | } // Ende neue Funken-Werte |
841 | 937 | ||
842 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
938 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
843 | { |
939 | { |
844 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
940 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
845 | TrichterFlug = 1; |
941 | TrichterFlug = 1; |
846 | } |
942 | } |
847 | 943 | ||
848 | 944 | ||
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
945 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
850 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
946 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
852 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
948 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
853 | { |
949 | { |
854 | StickGier = 0; |
950 | StickGier = 0; |
855 | StickNick = 0; |
951 | StickNick = 0; |
856 | StickRoll = 0; |
952 | StickRoll = 0; |
857 | GyroFaktor = 90; |
953 | GyroFaktor = 90; |
858 | IntegralFaktor = 120; |
954 | IntegralFaktor = 120; |
859 | GyroFaktorGier = 90; |
955 | GyroFaktorGier = 90; |
860 | IntegralFaktorGier = 120; |
956 | IntegralFaktorGier = 120; |
861 | Looping_Roll = 0; |
957 | Looping_Roll = 0; |
862 | Looping_Nick = 0; |
958 | Looping_Nick = 0; |
863 | } |
959 | } |
864 | 960 | ||
865 | 961 | ||
866 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
867 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
963 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
965 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
870 | 966 | ||
871 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
967 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
872 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
968 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
873 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
969 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
874 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
970 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
875 | 971 | ||
- | 972 | //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
|
- | 973 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor) // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt |
|
876 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
974 | |
877 | { |
975 | { |
878 | IntegralAccNick = 0; |
976 | IntegralAccNick = 0; |
879 | IntegralAccRoll = 0; |
977 | IntegralAccRoll = 0; |
880 | MittelIntegralNick = 0; |
978 | MittelIntegralNick = 0; |
881 | MittelIntegralRoll = 0; |
979 | MittelIntegralRoll = 0; |
882 | MittelIntegralNick2 = 0; |
980 | MittelIntegralNick2 = 0; |
883 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
981 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
- | 982 | ||
- | 983 | IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 984 | IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 985 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 986 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 987 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 988 | Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 989 | ||
884 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
990 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
885 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
991 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
886 | ZaehlMessungen = 0; |
992 | ZaehlMessungen = 0; |
887 | LageKorrekturNick = 0; |
993 | LageKorrekturNick = 0; |
888 | LageKorrekturRoll = 0; |
994 | LageKorrekturRoll = 0; |
889 | } |
995 | } |
890 | 996 | ||
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
892 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
998 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es |
- | 999 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
|
- | 1000 | ||
893 | { |
1001 | { |
894 | long tmp_long, tmp_long2; |
1002 | long tmp_long, tmp_long2; |
895 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
1003 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
896 | { |
1004 | { |
897 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1005 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
898 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1006 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
899 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1007 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
900 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1008 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
901 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1009 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
902 | { |
1010 | { |
903 | tmp_long /= 2; |
1011 | tmp_long /= 2; |
904 | tmp_long2 /= 2; |
1012 | tmp_long2 /= 2; |
905 | } |
1013 | } |
906 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1014 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
907 | { |
1015 | { |
908 | tmp_long /= 3; |
1016 | tmp_long /= 3; |
909 | tmp_long2 /= 3; |
1017 | tmp_long2 /= 3; |
910 | } |
1018 | } |
911 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1019 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
912 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1020 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
913 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1021 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
914 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1022 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
915 | } |
1023 | } |
916 | else |
1024 | else |
917 | { |
1025 | { |
918 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1026 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
919 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1027 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
920 | tmp_long /= 16; |
1028 | tmp_long /= 16; |
921 | tmp_long2 /= 16; |
1029 | tmp_long2 /= 16; |
922 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1030 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
923 | { |
1031 | { |
924 | tmp_long /= 3; |
1032 | tmp_long /= 3; |
925 | tmp_long2 /= 3; |
1033 | tmp_long2 /= 3; |
926 | } |
1034 | } |
927 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1035 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
928 | { |
1036 | { |
929 | tmp_long /= 3; |
1037 | tmp_long /= 3; |
930 | tmp_long2 /= 3; |
1038 | tmp_long2 /= 3; |
931 | } |
1039 | } |
932 | 1040 | ||
933 | #define AUSGLEICH 32 |
1041 | #define AUSGLEICH 32 |
934 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1042 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
935 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1043 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
936 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1044 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
937 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1045 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
938 | } |
1046 | } |
939 | 1047 | ||
940 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
1048 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
941 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1049 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
942 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1050 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
943 | } |
1051 | } |
944 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1052 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
945 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1053 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
946 | { |
1054 | { |
947 | static int cnt = 0; |
1055 | static int cnt = 0; |
948 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1056 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
949 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1057 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
950 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
1058 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
- | 1059 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
|
- | 1060 | ||
951 | { |
1061 | { |
952 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1062 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
953 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1063 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
954 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1064 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1065 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1066 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
957 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
1067 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
958 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1068 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
959 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1069 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
960 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1070 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
961 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1071 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1072 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
963 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1073 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
964 | 1074 | ||
965 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1075 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
966 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1076 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
967 | 1077 | ||
968 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1078 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
969 | { |
1079 | { |
970 | LageKorrekturNick /= 2; |
1080 | LageKorrekturNick /= 2; |
971 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1081 | LageKorrekturRoll /= 2; |
972 | } |
1082 | } |
973 | 1083 | ||
974 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
975 | // Gyro-Drift ermitteln |
1085 | // Gyro-Drift ermitteln |
976 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
977 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1087 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
978 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1088 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
979 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1089 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
980 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1090 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
981 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
1091 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
982 | 1092 | ||
983 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1093 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
984 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1094 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
985 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1095 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
986 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1096 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
987 | 1097 | ||
988 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1098 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
989 | { |
1099 | { |
990 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
1100 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
991 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
1101 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
992 | } |
1102 | } |
993 | GierGyroFehler = 0; |
1103 | GierGyroFehler = 0; |
994 | 1104 | ||
995 | 1105 | ||
996 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1106 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
997 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1107 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
998 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1108 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
999 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1109 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1000 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1110 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1001 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1111 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1002 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1112 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1003 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1113 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1004 | { |
1114 | { |
1005 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1115 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1006 | { |
1116 | { |
1007 | if(last_n_p) |
1117 | if(last_n_p) |
1008 | { |
1118 | { |
1009 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1119 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1010 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1120 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1011 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1121 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1012 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1122 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1013 | } |
1123 | } |
1014 | else last_n_p = 1; |
1124 | else last_n_p = 1; |
1015 | } else last_n_p = 0; |
1125 | } else last_n_p = 0; |
1016 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1126 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1017 | { |
1127 | { |
1018 | if(last_n_n) |
1128 | if(last_n_n) |
1019 | { |
1129 | { |
1020 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1130 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1021 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1131 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1022 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1132 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1023 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1133 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1024 | } |
1134 | } |
1025 | else last_n_n = 1; |
1135 | else last_n_n = 1; |
1026 | } else last_n_n = 0; |
1136 | } else last_n_n = 0; |
1027 | } |
1137 | } |
1028 | else |
1138 | else |
1029 | { |
1139 | { |
1030 | cnt = 0; |
1140 | cnt = 0; |
1031 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1141 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1032 | } |
1142 | } |
1033 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1143 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1034 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1144 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1035 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1145 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1036 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1146 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1037 | 1147 | ||
1038 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1148 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1039 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1149 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1040 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1150 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1041 | ausgleichRoll = 0; |
1151 | ausgleichRoll = 0; |
1042 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1152 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1043 | { |
1153 | { |
1044 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1154 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1045 | { |
1155 | { |
1046 | if(last_r_p) |
1156 | if(last_r_p) |
1047 | { |
1157 | { |
1048 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1158 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1049 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1159 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1050 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1160 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1051 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1161 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1052 | } |
1162 | } |
1053 | else last_r_p = 1; |
1163 | else last_r_p = 1; |
1054 | } else last_r_p = 0; |
1164 | } else last_r_p = 0; |
1055 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1165 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1056 | { |
1166 | { |
1057 | if(last_r_n) |
1167 | if(last_r_n) |
1058 | { |
1168 | { |
1059 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1169 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1060 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1170 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1061 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1171 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1062 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1172 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1063 | } |
1173 | } |
1064 | else last_r_n = 1; |
1174 | else last_r_n = 1; |
1065 | } else last_r_n = 0; |
1175 | } else last_r_n = 0; |
1066 | } else |
1176 | } else |
1067 | { |
1177 | { |
1068 | cnt = 0; |
1178 | cnt = 0; |
1069 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1179 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1070 | } |
1180 | } |
1071 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1181 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1072 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1182 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1073 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1183 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1074 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1184 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1075 | } |
1185 | } |
1076 | else |
1186 | else |
1077 | { |
1187 | { |
1078 | LageKorrekturRoll = 0; |
1188 | LageKorrekturRoll = 0; |
1079 | LageKorrekturNick = 0; |
1189 | LageKorrekturNick = 0; |
1080 | TrichterFlug = 0; |
1190 | TrichterFlug = 0; |
1081 | } |
1191 | } |
1082 | 1192 | ||
1083 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1193 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1194 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1085 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1195 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1086 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1196 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1197 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1088 | IntegralAccNick = 0; |
1198 | IntegralAccNick = 0; |
1089 | IntegralAccRoll = 0; |
1199 | IntegralAccRoll = 0; |
1090 | IntegralAccZ = 0; |
1200 | IntegralAccZ = 0; |
1091 | MittelIntegralNick = 0; |
1201 | MittelIntegralNick = 0; |
1092 | MittelIntegralRoll = 0; |
1202 | MittelIntegralRoll = 0; |
1093 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1203 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1094 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1204 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1095 | ZaehlMessungen = 0; |
1205 | ZaehlMessungen = 0; |
1096 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1206 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1097 | 1207 | ||
1098 | 1208 | ||
1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1209 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1100 | // Gieren |
1210 | // Gieren |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1211 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1102 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1212 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1103 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1213 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1104 | { |
1214 | { |
1105 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1215 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1106 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1216 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1107 | { |
1217 | { |
1108 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1218 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1109 | }; |
1219 | }; |
1110 | } |
1220 | } |
1111 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1221 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1112 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1222 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1113 | sollGier = tmp_int; |
1223 | sollGier = tmp_int; |
1114 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1224 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1115 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1225 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1116 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1226 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1117 | 1227 | ||
1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1119 | // Kompass |
1229 | // Kompass |
1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1121 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1231 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1122 | 1232 | ||
1123 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1233 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1124 | { |
1234 | { |
1125 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1235 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1126 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1236 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1127 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1237 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1128 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1238 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1129 | korrektur = w / 8 + 1; |
1239 | korrektur = w / 8 + 1; |
1130 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1240 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1131 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1241 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1132 | { |
1242 | { |
1133 | fehler = 0; |
1243 | fehler = 0; |
1134 | } |
1244 | } |
1135 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1245 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1136 | { |
1246 | { |
1137 | GierGyroFehler += fehler; |
1247 | GierGyroFehler += fehler; |
1138 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1248 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1139 | { |
1249 | { |
1140 | // beeptime = 200; |
1250 | // beeptime = 200; |
1141 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1251 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1142 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1252 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1143 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1253 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1144 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1254 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1145 | } |
1255 | } |
1146 | } |
1256 | } |
1147 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1257 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1148 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1258 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1149 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1259 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1150 | if(w >= 0) |
1260 | if(w >= 0) |
1151 | { |
1261 | { |
1152 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1262 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1153 | { |
1263 | { |
1154 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1264 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1155 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1265 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1156 | // r = KompassRichtung; |
1266 | // r = KompassRichtung; |
1157 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1267 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1158 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1268 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1159 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1269 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1160 | else |
1270 | else |
1161 | if(v < -w) v = -w; |
1271 | if(v < -w) v = -w; |
1162 | Mess_Integral_Gier += v; |
1272 | Mess_Integral_Gier += v; |
1163 | } |
1273 | } |
1164 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1274 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1165 | } |
1275 | } |
1166 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1276 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1167 | } |
1277 | } |
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1278 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1169 | 1279 | ||
1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1280 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1171 | // Debugwerte zuordnen |
1281 | // Debugwerte zuordnen |
1172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1282 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1173 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1283 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1174 | { |
1284 | { |
1175 | TimerWerteausgabe = 24; |
1285 | TimerWerteausgabe = 24; |
1176 | 1286 | ||
1177 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1287 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1178 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1288 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1179 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1289 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1180 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1290 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1181 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1291 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1182 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1292 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1183 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1293 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1184 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1294 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1185 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1295 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1186 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1296 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1187 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1297 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1188 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1298 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1189 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1299 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1190 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1300 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1191 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1301 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1192 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
1302 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
1193 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
1303 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
1194 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
1304 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
1195 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1305 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1196 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1306 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1197 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1307 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1198 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1308 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1199 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1309 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1200 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1310 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1201 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
1311 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
1202 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1312 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1203 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1313 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1204 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1314 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1205 | } |
1315 | } |
1206 | 1316 | ||
1207 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1317 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1208 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1318 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1209 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1319 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1210 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1320 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1211 | 1321 | ||
1212 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1322 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1213 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1323 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1214 | 1324 | ||
1215 | #define TRIM_MAX 200 |
1325 | #define TRIM_MAX 200 |
1216 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1326 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1217 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1327 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
- | 1328 | ||
- | 1329 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
|
- | 1330 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
|
- | 1331 | ||
- | 1332 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt |
|
- | 1333 | { |
|
- | 1334 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
- | 1335 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
- | 1336 | } |
|
- | 1337 | else // MartinR so war es |
|
1218 | 1338 | { |
|
1219 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1339 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
- | 1340 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
|
- | 1341 | } |
|
1220 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1342 | |
1221 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1343 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1222 | 1344 | ||
1223 | // Maximalwerte abfangen |
1345 | // Maximalwerte abfangen |
1224 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1346 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1225 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1347 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1226 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1348 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1227 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1349 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1228 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1350 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1229 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1351 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1230 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1352 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1231 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1353 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1232 | 1354 | ||
1233 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1355 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1234 | // Höhenregelung |
1356 | // Höhenregelung |
1235 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1357 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1236 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1358 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1237 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1359 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1238 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1360 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1239 | 1361 | ||
1240 | // if height control is activated |
1362 | // if height control is activated |
1241 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1363 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1242 | { |
1364 | { |
1243 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1365 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1244 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1366 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1245 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1367 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1246 | int HCGas, HeightDeviation = 0; |
1368 | int HCGas, HeightDeviation = 0; |
1247 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1369 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1248 | static int FilterHCGas = 0; |
1370 | static int FilterHCGas = 0; |
1249 | static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1371 | static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1250 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1372 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1251 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1373 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1252 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1374 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1253 | 1375 | ||
1254 | // get the current hooverpoint |
1376 | // get the current hooverpoint |
1255 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1377 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1256 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1378 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1257 | 1379 | ||
1258 | // Expand the measurement |
1380 | // Expand the measurement |
1259 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1381 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1260 | if(!BaroExpandActive) |
1382 | if(!BaroExpandActive) |
1261 | { |
1383 | { |
1262 | if(MessLuftdruck > 920) |
1384 | if(MessLuftdruck > 920) |
1263 | { // increase offset |
1385 | { // increase offset |
1264 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1386 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1265 | { |
1387 | { |
1266 | ExpandBaro -= 1; |
1388 | ExpandBaro -= 1; |
1267 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1389 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1268 | beeptime = 300; |
1390 | beeptime = 300; |
1269 | BaroExpandActive = 350; |
1391 | BaroExpandActive = 350; |
1270 | } |
1392 | } |
1271 | else |
1393 | else |
1272 | { |
1394 | { |
1273 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1395 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1274 | } |
1396 | } |
1275 | } |
1397 | } |
1276 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1398 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1277 | else |
1399 | else |
1278 | if(MessLuftdruck < 100) |
1400 | if(MessLuftdruck < 100) |
1279 | { // decrease offset |
1401 | { // decrease offset |
1280 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1402 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1281 | { |
1403 | { |
1282 | ExpandBaro += 1; |
1404 | ExpandBaro += 1; |
1283 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1405 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1284 | beeptime = 300; |
1406 | beeptime = 300; |
1285 | BaroExpandActive = 350; |
1407 | BaroExpandActive = 350; |
1286 | } |
1408 | } |
1287 | else |
1409 | else |
1288 | { |
1410 | { |
1289 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1411 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1290 | } |
1412 | } |
1291 | } |
1413 | } |
1292 | else |
1414 | else |
1293 | { |
1415 | { |
1294 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1416 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1295 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1417 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1296 | } |
1418 | } |
1297 | } |
1419 | } |
1298 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1420 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1299 | { |
1421 | { |
1300 | // now clear the D-values |
1422 | // now clear the D-values |
1301 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1423 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1302 | VarioMeter = 0; |
1424 | VarioMeter = 0; |
1303 | BaroExpandActive--; |
1425 | BaroExpandActive--; |
1304 | } |
1426 | } |
1305 | 1427 | ||
1306 | // if height control is activated by an rc channel |
1428 | // if height control is activated by an rc channel |
1307 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1429 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1308 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1430 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1309 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1431 | //if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR: so war es |
- | 1432 | if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an |
|
- | 1433 | ||
1310 | { //height control not active |
1434 | { //height control not active |
1311 | if(!delay--) |
1435 | if(!delay--) |
1312 | { |
1436 | { |
1313 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1437 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1314 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1438 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1315 | delay = 1; |
1439 | delay = 1; |
1316 | } |
1440 | } |
1317 | } |
1441 | } |
1318 | else |
1442 | else |
1319 | { //height control is activated |
1443 | { //height control is activated |
1320 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1444 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1321 | delay = 200; |
1445 | delay = 200; |
1322 | } |
1446 | } |
1323 | } |
1447 | } |
1324 | else // no switchable height control |
1448 | else // no switchable height control |
1325 | { |
1449 | { |
1326 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1450 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
- | 1451 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
|
- | 1452 | // MartinR : geändert Anfang |
|
- | 1453 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
|
- | 1454 | { |
|
- | 1455 | HoehenReglerAktiv = 0; |
|
- | 1456 | } |
|
- | 1457 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
|
- | 1458 | { |
|
1327 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1459 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1328 | } |
1460 | } |
- | 1461 | // MartinR : geändert Ende |
|
- | 1462 | } |
|
1329 | 1463 | ||
1330 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1464 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1331 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1465 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1332 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1466 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1333 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1467 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1334 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1468 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1335 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1469 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1336 | VarioCharacter = ' '; |
1470 | VarioCharacter = ' '; |
1337 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1471 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1338 | { |
1472 | { |
1339 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1473 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1340 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1474 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1341 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1475 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1342 | 1476 | ||
1343 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1477 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1344 | // Holger original version |
1478 | // Holger original version |
1345 | // start of height control algorithm |
1479 | // start of height control algorithm |
1346 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1480 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1347 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1481 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1348 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1482 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1349 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1483 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1350 | { // old version |
1484 | { // old version |
1351 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1485 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1352 | HeightTrimming = 0; |
1486 | HeightTrimming = 0; |
1353 | } |
1487 | } |
1354 | else |
1488 | else |
1355 | { |
1489 | { |
1356 | // alternative height control |
1490 | // alternative height control |
1357 | // PD-Control with respect to hoover point |
1491 | // PD-Control with respect to hoover point |
1358 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1492 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1359 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1493 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1360 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1494 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1361 | { // gas stick is above hoover point |
1495 | { // gas stick is above hoover point |
1362 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1496 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1363 | { |
1497 | { |
1364 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1498 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1365 | { |
1499 | { |
1366 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1500 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1367 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1501 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1368 | } |
1502 | } |
1369 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1503 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1370 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1504 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1371 | VarioCharacter = '+'; |
1505 | VarioCharacter = '+'; |
1372 | } // gas stick is below hoover point |
1506 | } // gas stick is below hoover point |
1373 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1507 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1374 | { |
1508 | { |
1375 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1509 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1376 | { |
1510 | { |
1377 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1511 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1378 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1512 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1379 | } |
1513 | } |
1380 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1514 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1381 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1515 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1382 | VarioCharacter = '-'; |
1516 | VarioCharacter = '-'; |
1383 | } |
1517 | } |
1384 | else // Gas Stick in Hover Range |
1518 | else // Gas Stick in Hover Range |
1385 | { |
1519 | { |
1386 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1520 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1387 | { |
1521 | { |
1388 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1522 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1389 | HeightTrimming = 0; |
1523 | HeightTrimming = 0; |
1390 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1524 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1391 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1525 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1392 | } |
1526 | } |
1393 | VarioCharacter = '='; |
1527 | VarioCharacter = '='; |
1394 | } |
1528 | } |
1395 | // Trim height set point |
1529 | // Trim height set point |
1396 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1530 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1397 | { |
1531 | { |
1398 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1532 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1399 | HeightTrimming = 0; |
1533 | HeightTrimming = 0; |
1400 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1534 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1401 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1535 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1402 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1536 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1403 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1537 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1404 | { |
1538 | { |
1405 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1539 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1406 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1540 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1407 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1541 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1408 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1542 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1409 | } |
1543 | } |
1410 | } |
1544 | } |
1411 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1545 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1412 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1546 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1413 | else |
1547 | else |
1414 | { |
1548 | { |
1415 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1549 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1416 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1550 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1417 | else StickGasHover = 120; |
1551 | else StickGasHover = 120; |
1418 | } |
1552 | } |
1419 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1553 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1420 | } |
1554 | } |
1421 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1555 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1422 | { |
1556 | { |
1423 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1557 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1424 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1558 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1425 | { |
1559 | { |
1426 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1560 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1427 | HeightDeviation = 0; |
1561 | HeightDeviation = 0; |
1428 | } // EOF // baro range expanding active |
1562 | } // EOF // baro range expanding active |
1429 | else // valid data from air pressure sensor |
1563 | else // valid data from air pressure sensor |
1430 | { |
1564 | { |
1431 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1565 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1432 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1566 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1433 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1567 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1434 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1568 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1435 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part |
1569 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part |
1436 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense |
1570 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense |
1437 | HCGas -= tmp_long; |
1571 | HCGas -= tmp_long; |
1438 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1572 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1439 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1573 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1440 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761) |
1574 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761) |
1441 | tmp_int2 = tmp_int; |
1575 | tmp_int2 = tmp_int; |
1442 | LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1576 | LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1443 | if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4; |
1577 | if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4; |
1444 | else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4; |
1578 | else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4; |
1445 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1579 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1446 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1580 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1447 | HCGas -= tmp_int; |
1581 | HCGas -= tmp_int; |
1448 | } // EOF no baro range expanding |
1582 | } // EOF no baro range expanding |
1449 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1583 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1450 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1584 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1451 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1585 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1452 | HCGas -= tmp_long; |
1586 | HCGas -= tmp_long; |
1453 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1587 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1454 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1588 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1455 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1589 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1456 | HCGas -= tmp_int; |
1590 | HCGas -= tmp_int; |
1457 | 1591 | ||
1458 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1592 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1459 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1593 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1460 | { |
1594 | { |
1461 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1595 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1462 | } |
1596 | } |
1463 | 1597 | ||
1464 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1598 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1465 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1599 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1466 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1600 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1467 | tmp_long2 *= 8192L; |
1601 | tmp_long2 *= 8192L; |
1468 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1602 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1469 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1603 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1470 | // update height control gas averaging |
1604 | // update height control gas averaging |
1471 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1605 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1472 | // limit height control gas pd-control output |
1606 | // limit height control gas pd-control output |
1473 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1607 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1474 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1608 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1475 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1609 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1476 | { // old version |
1610 | { // old version |
1477 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1611 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1478 | } |
1612 | } |
1479 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1613 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1480 | } |
1614 | } |
1481 | }// EOF height control active |
1615 | }// EOF height control active |
1482 | else // HC not active |
1616 | else // HC not active |
1483 | { |
1617 | { |
1484 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1618 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1485 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1619 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1486 | { |
1620 | { |
1487 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1621 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1488 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1622 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1489 | } |
1623 | } |
1490 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1624 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1491 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1625 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1492 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1626 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1493 | } |
1627 | } |
1494 | 1628 | ||
1495 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1629 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1496 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1630 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1497 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1631 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1498 | { |
1632 | { |
1499 | if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1633 | if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1500 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1634 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1501 | { |
1635 | { |
1502 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1636 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1503 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1637 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1504 | tmp_long2 /= 8192; |
1638 | tmp_long2 /= 8192; |
1505 | 1639 | ||
1506 | // average vertical projected thrust |
1640 | // average vertical projected thrust |
1507 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1641 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1508 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1642 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1509 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1643 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1510 | HoverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
1644 | HoverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
1511 | } |
1645 | } |
1512 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1646 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1513 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1647 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1514 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1648 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1515 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1649 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1516 | } |
1650 | } |
1517 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1651 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1518 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1652 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1519 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1653 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1520 | HoverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
1654 | HoverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
1521 | } |
1655 | } |
1522 | else //later |
1656 | else //later |
1523 | { |
1657 | { |
1524 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1658 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1525 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1659 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1526 | } |
1660 | } |
1527 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1661 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1528 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1662 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1529 | { |
1663 | { |
1530 | int16_t band; |
1664 | int16_t band; |
1531 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1665 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1532 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1666 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1533 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1667 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1534 | } |
1668 | } |
1535 | else |
1669 | else |
1536 | { // no limit |
1670 | { // no limit |
1537 | HoverGasMin = 0; |
1671 | HoverGasMin = 0; |
1538 | HoverGasMax = 1023; |
1672 | HoverGasMax = 1023; |
1539 | } |
1673 | } |
1540 | } |
1674 | } |
1541 | } |
1675 | } |
1542 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1676 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1543 | 1677 | ||
1544 | // limit gas to parameter setting |
1678 | // limit gas to parameter setting |
1545 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1679 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1546 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1680 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1547 | 1681 | ||
1548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1549 | // all BL-Ctrl connected? |
1683 | // all BL-Ctrl connected? |
1550 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1684 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1551 | if(MissingMotor) |
1685 | if(MissingMotor) |
1552 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1686 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1553 | { |
1687 | { |
1554 | modell_fliegt = 1; |
1688 | modell_fliegt = 1; |
1555 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1689 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1556 | } |
1690 | } |
1557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1558 | // + Mischer und PI-Regler |
1692 | // + Mischer und PI-Regler |
1559 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1560 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1694 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1562 | // Gier-Anteil |
1696 | // Gier-Anteil |
1563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1564 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1698 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1565 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1699 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1566 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1700 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1567 | { |
1701 | { |
1568 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1702 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1569 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1703 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1570 | } |
1704 | } |
1571 | else |
1705 | else |
1572 | { |
1706 | { |
1573 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1707 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1574 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1708 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1575 | } |
1709 | } |
1576 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1710 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1577 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1711 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1578 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1712 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1579 | 1713 | ||
1580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1581 | // Nick-Achse |
1715 | // Nick-Achse |
1582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1716 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1583 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1717 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
- | 1718 | // MartinR : so war es Anfang |
|
- | 1719 | /* |
|
1584 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1720 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1585 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1721 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1586 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1722 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1587 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1723 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1588 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1724 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1589 | // Motor Vorn |
1725 | // Motor Vorn |
- | 1726 | */ |
|
- | 1727 | // MartinR : so war es Ende |
|
- | 1728 | ||
- | 1729 | // MartinR : geändert Anfang |
|
- | 1730 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
- | 1731 | { |
|
- | 1732 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
- | 1733 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1734 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1735 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
|
- | 1736 | SummeNickHH = 0 ; |
|
- | 1737 | } |
|
- | 1738 | else // MartinR : HH-Mode |
|
- | 1739 | { |
|
- | 1740 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1741 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1742 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1743 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
|
- | 1744 | SummeNick = 0; |
|
- | 1745 | } |
|
- | 1746 | // MartinR : geändert Ende |
|
- | 1747 | ||
1590 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1748 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1591 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1749 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1592 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1750 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1593 | 1751 | ||
1594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1752 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1595 | // Roll-Achse |
1753 | // Roll-Achse |
1596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1754 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1597 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1755 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
- | 1756 | // MartinR : so war es Anfang |
|
- | 1757 | /* |
|
1598 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1758 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1599 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1759 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1600 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1760 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1601 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1761 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1602 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1762 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
- | 1763 | */ |
|
- | 1764 | // MartinR : so war es Ende |
|
- | 1765 | ||
- | 1766 | // MartinR : geändert Anfang |
|
- | 1767 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
- | 1768 | { |
|
- | 1769 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
|
- | 1770 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1771 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1772 | tmp_int = SummeRoll / Ki; |
|
- | 1773 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
|
- | 1774 | //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
|
- | 1775 | // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
|
- | 1776 | SummeRollHH = 0; |
|
- | 1777 | } |
|
- | 1778 | else // MartinR : HH-Mode |
|
- | 1779 | { |
|
- | 1780 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1781 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1782 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1783 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
|
- | 1784 | SummeRoll = 0; |
|
- | 1785 | } |
|
- | 1786 | // MartinR : geändert Ende |
|
- | 1787 | ||
1603 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1788 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1604 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1789 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1605 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1790 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1606 | 1791 | ||
1607 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1608 | // Universal Mixer |
1793 | // Universal Mixer |
1609 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1610 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1795 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1611 | { |
1796 | { |
1612 | signed int tmp_int; |
1797 | signed int tmp_int; |
1613 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1798 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1614 | { |
1799 | { |
1615 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1800 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1616 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1801 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1617 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1802 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1618 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1803 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1619 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1804 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1620 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1805 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1621 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1806 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1622 | Motor[i].SetPoint = tmp_int; |
1807 | Motor[i].SetPoint = tmp_int; |
1623 | } |
1808 | } |
1624 | else Motor[i].SetPoint = 0; |
1809 | else Motor[i].SetPoint = 0; |
1625 | } |
1810 | } |
1626 | } |
1811 | } |
1627 | 1812 |