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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [1..5] |
58 | // number [1..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
62 | number--; |
62 | number--; |
63 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
63 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
64 | LED_Init(); |
64 | LED_Init(); |
65 | } |
65 | } |
66 | 66 | ||
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
68 | // number [1..5] |
68 | // number [1..5] |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
70 | { |
70 | { |
71 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number > 5) number = 5; |
72 | if(number < 1) return; |
72 | if(number < 1) return; |
73 | number--; |
73 | number--; |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
75 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
75 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
76 | LED_Init(); |
76 | LED_Init(); |
77 | } |
77 | } |
78 | 78 | ||
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
80 | { |
80 | { |
81 | unsigned char set; |
81 | unsigned char set; |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
83 | if(set > 5) |
83 | if(set > 5) |
84 | { |
84 | { |
85 | set = 2; |
85 | set = 2; |
86 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
86 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
87 | } |
87 | } |
88 | return(set); |
88 | return(set); |
89 | } |
89 | } |
90 | 90 | ||
91 | void CalMk3Mag(void) |
91 | void CalMk3Mag(void) |
92 | { |
92 | { |
93 | static unsigned char stick = 1; |
93 | static unsigned char stick = 1; |
94 | 94 | ||
95 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
95 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
96 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
96 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
97 | { |
97 | { |
98 | stick = 1; |
98 | stick = 1; |
99 | WinkelOut.CalcState++; |
99 | WinkelOut.CalcState++; |
100 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
100 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
101 | { |
101 | { |
102 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
102 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
103 | beeptime = 1000; |
103 | beeptime = 1000; |
104 | } |
104 | } |
105 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
105 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
106 | } |
106 | } |
107 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
107 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
108 | } |
108 | } |
109 | 109 | ||
110 | 110 | ||
111 | //############################################################################ |
111 | //############################################################################ |
112 | //Hauptprogramm |
112 | //Hauptprogramm |
113 | int main (void) |
113 | int main (void) |
114 | //############################################################################ |
114 | //############################################################################ |
115 | { |
115 | { |
116 | unsigned int timer; |
116 | unsigned int timer; |
117 | 117 | ||
118 | //unsigned int timer2 = 0; |
118 | //unsigned int timer2 = 0; |
119 | DDRB = 0x00; |
119 | DDRB = 0x00; |
120 | PORTB = 0x00; |
120 | PORTB = 0x00; |
121 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
121 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
122 | if(PINB & 0x01) |
122 | if(PINB & 0x01) |
123 | { |
123 | { |
124 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
124 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
125 | else PlatinenVersion = 11; |
125 | else PlatinenVersion = 11; |
126 | } |
126 | } |
127 | else |
127 | else |
128 | { |
128 | { |
129 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
129 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
130 | else PlatinenVersion = 10; |
130 | else PlatinenVersion = 10; |
131 | } |
131 | } |
132 | 132 | ||
133 | DDRC = 0x81; // SCL |
133 | DDRC = 0x81; // SCL |
- | 134 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
|
134 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
135 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
135 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
136 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
136 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
137 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
137 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
138 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
138 | DDRD |=0x80; // J7 |
139 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
139 | - | ||
140 | PORTD = 0xF7; // LED |
140 | PORTD = 0x77; // LED |
141 | 141 | ||
142 | 142 | ||
143 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
143 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
144 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
144 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
145 | WDTCSR = 0; |
145 | WDTCSR = 0; |
146 | 146 | ||
147 | beeptime = 2000; |
147 | beeptime = 2000; |
148 | 148 | ||
149 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
149 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
150 | 150 | ||
151 | ROT_OFF; |
151 | ROT_OFF; |
152 | 152 | ||
153 | Timer_Init(); |
153 | Timer_Init(); |
154 | UART_Init(); |
154 | UART_Init(); |
155 | rc_sum_init(); |
155 | rc_sum_init(); |
156 | ADC_Init(); |
156 | ADC_Init(); |
157 | i2c_init(); |
157 | i2c_init(); |
158 | SPI_MasterInit(); |
158 | SPI_MasterInit(); |
159 | 159 | ||
160 | sei(); |
160 | sei(); |
161 | 161 | ||
162 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
162 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
163 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
163 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
164 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
164 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
- | 165 | VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL; |
|
165 | VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl |
166 | VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl |
166 | VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX; |
167 | VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX; |
167 | 168 | ||
168 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
169 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
169 | printf("\n\r=============================="); |
170 | printf("\n\r=============================="); |
170 | 171 | ||
171 | GRN_ON; |
172 | GRN_ON; |
172 | 173 | ||
173 | #define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
174 | #define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
174 | ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
175 | ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
175 | // valid Stick-Settings? |
176 | // valid Stick-Settings? |
176 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 || |
177 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 || |
177 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
178 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
178 | { |
179 | { |
179 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
180 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
180 | DefaultStickMapping(); |
181 | DefaultStickMapping(); |
181 | } |
182 | } |
182 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
183 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
183 | 184 | ||
184 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
185 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
185 | { |
186 | { |
186 | DefaultKonstanten1(); |
187 | DefaultKonstanten1(); |
187 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
188 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
188 | { |
189 | { |
189 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
190 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
190 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
191 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
191 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
192 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
192 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
193 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
193 | } |
194 | } |
194 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
195 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
195 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
196 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
196 | } |
197 | } |
197 | 198 | ||
198 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
199 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
199 | { |
200 | { |
200 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
201 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
201 | } |
202 | } |
202 | 203 | ||
203 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
204 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
204 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
205 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
205 | 206 | ||
206 | 207 | ||
207 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
208 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
208 | { |
209 | { |
209 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
210 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
210 | timer = SetDelay(1000); |
211 | timer = SetDelay(1000); |
211 | SucheLuftruckOffset(); |
212 | SucheLuftruckOffset(); |
212 | while (!CheckDelay(timer)); |
213 | while (!CheckDelay(timer)); |
213 | printf("OK\n\r"); |
214 | printf("OK\n\r"); |
214 | } |
215 | } |
215 | 216 | ||
216 | SetNeutral(); |
217 | SetNeutral(); |
217 | 218 | ||
218 | ROT_OFF; |
219 | ROT_OFF; |
219 | 220 | ||
220 | beeptime = 2000; |
221 | beeptime = 2000; |
221 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
222 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
222 | 223 | ||
223 | 224 | ||
224 | printf("\n\rSteuerung: "); |
225 | printf("\n\rSteuerung: "); |
225 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
226 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
226 | else printf("Neutral"); |
227 | else printf("Neutral"); |
227 | 228 | ||
228 | printf("\n\n\r"); |
229 | printf("\n\n\r"); |
229 | 230 | ||
230 | LcdClear(); |
231 | LcdClear(); |
231 | I2CTimeout = 5000; |
232 | I2CTimeout = 5000; |
232 | WinkelOut.Orientation = 1; |
233 | WinkelOut.Orientation = 1; |
233 | while (1) |
234 | while (1) |
234 | { |
235 | { |
235 | 236 | ||
236 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
237 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
237 | { |
238 | { |
238 | UpdateMotor=0; |
239 | UpdateMotor=0; |
239 | //PORTD |= 0x08; |
240 | //PORTD |= 0x08; |
240 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
241 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
241 | else MotorRegler(); |
242 | else MotorRegler(); |
242 | //PORTD &= ~0x08; |
243 | //PORTD &= ~0x08; |
243 | SendMotorData(); |
244 | SendMotorData(); |
244 | ROT_OFF; |
245 | ROT_OFF; |
245 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
246 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
246 | else |
247 | else |
247 | { |
248 | { |
248 | DubWiseKeys[0] = 0; |
249 | DubWiseKeys[0] = 0; |
249 | DubWiseKeys[1] = 0; |
250 | DubWiseKeys[1] = 0; |
250 | ExternControl.Config = 0; |
251 | ExternControl.Config = 0; |
251 | ExternStickNick = 0; |
252 | ExternStickNick = 0; |
252 | ExternStickRoll = 0; |
253 | ExternStickRoll = 0; |
253 | ExternStickGier = 0; |
254 | ExternStickGier = 0; |
254 | } |
255 | } |
255 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
256 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
256 | if(!I2CTimeout) |
257 | if(!I2CTimeout) |
257 | { |
258 | { |
258 | I2CTimeout = 5; |
259 | I2CTimeout = 5; |
259 | i2c_reset(); |
260 | i2c_reset(); |
260 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
261 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
261 | { |
262 | { |
262 | beeptime = 10000; |
263 | beeptime = 10000; |
263 | BeepMuster = 0x0080; |
264 | BeepMuster = 0x0080; |
264 | } |
265 | } |
265 | } |
266 | } |
266 | else |
267 | else |
267 | { |
268 | { |
268 | I2CTimeout--; |
269 | I2CTimeout--; |
269 | ROT_OFF; |
270 | ROT_OFF; |
270 | } |
271 | } |
271 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
272 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
272 | { |
273 | { |
273 | DatenUebertragung(); |
274 | DatenUebertragung(); |
274 | BearbeiteRxDaten(); |
275 | BearbeiteRxDaten(); |
275 | } |
276 | } |
276 | else BearbeiteRxDaten(); |
277 | else BearbeiteRxDaten(); |
277 | if(CheckDelay(timer)) |
278 | if(CheckDelay(timer)) |
278 | { |
279 | { |
279 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
280 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
280 | { |
281 | { |
281 | if(BeepMuster == 0xffff) |
282 | if(BeepMuster == 0xffff) |
282 | { |
283 | { |
283 | beeptime = 6000; |
284 | beeptime = 6000; |
284 | BeepMuster = 0x0300; |
285 | BeepMuster = 0x0300; |
285 | } |
286 | } |
286 | } |
287 | } |
287 | /* if(SendVersionToNavi) |
288 | /* if(SendVersionToNavi) |
288 | { |
289 | { |
289 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
290 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
290 | SendVersionToNavi = 0; |
291 | SendVersionToNavi = 0; |
291 | } |
292 | } |
292 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
293 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
293 | */ |
294 | */ |
294 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
295 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
295 | 296 | ||
296 | SendSPI = 4; |
297 | SendSPI = 4; |
297 | timer = SetDelay(20); |
298 | timer = SetDelay(20); |
298 | } |
299 | } |
299 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
300 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
300 | LED_Update(); |
301 | LED_Update(); |
301 | } |
302 | } |
302 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
303 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
303 | } |
304 | } |
304 | return (1); |
305 | return (1); |
305 | } |
306 | } |
306 | 307 | ||
307 | 308 |