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Rev 1163 | Rev 1208 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() und das Modul rcdsl.c unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() und das Modul rcdsl.c unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | #include "rcdsl.h" |
53 | #include "rcdsl.h" |
54 | #include "parameter.h" |
54 | #include "parameter.h" |
55 | 55 | ||
56 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
56 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
57 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
57 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
58 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
58 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
59 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
59 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
60 | // number [1..5] |
60 | // number [1..5] |
61 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
61 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
62 | { |
62 | { |
63 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
63 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
64 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
64 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
65 | LED_Init(); |
65 | LED_Init(); |
66 | } |
66 | } |
67 | 67 | ||
68 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
68 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
69 | // number [1..5] |
69 | // number [1..5] |
70 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
70 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
71 | { |
71 | { |
72 | if(number > 5) number = 5; |
72 | if(number > 5) number = 5; |
73 | if(number < 1) return; |
73 | if(number < 1) return; |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
75 | SetActiveParamSetNumber(number); |
75 | SetActiveParamSetNumber(number); |
76 | LED_Init(); |
76 | LED_Init(); |
77 | } |
77 | } |
78 | 78 | ||
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
80 | { |
80 | { |
81 | unsigned char set; |
81 | unsigned char set; |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
83 | if((set > 5) || (set < 1)) |
83 | if((set > 5) || (set < 1)) |
84 | { |
84 | { |
85 | set = 3; |
85 | set = 3; |
86 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
86 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
87 | } |
87 | } |
88 | return(set); |
88 | return(set); |
89 | } |
89 | } |
90 | 90 | ||
91 | 91 | ||
92 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
92 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
93 | { |
93 | { |
94 | if(number > 5) number = 5; |
94 | if(number > 5) number = 5; |
95 | if(number < 1) return; |
95 | if(number < 1) return; |
96 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
96 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
97 | } |
97 | } |
98 | 98 | ||
99 | 99 | ||
100 | void CalMk3Mag(void) |
100 | void CalMk3Mag(void) |
101 | { |
101 | { |
102 | static unsigned char stick = 1; |
102 | static unsigned char stick = 1; |
103 | 103 | ||
104 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
104 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
105 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
105 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
106 | { |
106 | { |
107 | stick = 1; |
107 | stick = 1; |
108 | WinkelOut.CalcState++; |
108 | WinkelOut.CalcState++; |
109 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
109 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
110 | { |
110 | { |
111 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
111 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
112 | beeptime = 1000; |
112 | beeptime = 1000; |
113 | } |
113 | } |
114 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
114 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
115 | } |
115 | } |
116 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
116 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
117 | } |
117 | } |
118 | 118 | ||
119 | //############################################################################ |
119 | //############################################################################ |
120 | //Hauptprogramm |
120 | //Hauptprogramm |
121 | int main (void) |
121 | int main (void) |
122 | //############################################################################ |
122 | //############################################################################ |
123 | { |
123 | { |
124 | unsigned int timer; |
124 | unsigned int timer; |
125 | 125 | ||
126 | //unsigned int timer2 = 0; |
126 | //unsigned int timer2 = 0; |
127 | DDRB = 0x00; |
127 | DDRB = 0x00; |
128 | PORTB = 0x00; |
128 | PORTB = 0x00; |
129 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verz?gern |
129 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verz?gern |
130 | if(PINB & 0x01) |
130 | if(PINB & 0x01) |
131 | { |
131 | { |
132 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
132 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
133 | else PlatinenVersion = 11; |
133 | else PlatinenVersion = 11; |
134 | } |
134 | } |
135 | else |
135 | else |
136 | { |
136 | { |
137 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
137 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
138 | else PlatinenVersion = 10; |
138 | else PlatinenVersion = 10; |
139 | } |
139 | } |
140 | 140 | ||
141 | DDRC = 0x81; // SCL |
141 | DDRC = 0x81; // SCL |
142 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
142 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
143 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
143 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
144 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
144 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
145 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
145 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
146 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
146 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
147 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
147 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
148 | PORTD = 0x77; // LED |
148 | PORTD = 0x77; // LED |
149 | 149 | ||
150 | 150 | ||
151 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
151 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
152 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
152 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
153 | WDTCSR = 0; |
153 | WDTCSR = 0; |
154 | 154 | ||
155 | beeptime = 2000; |
155 | beeptime = 2000; |
156 | 156 | ||
157 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
157 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
158 | 158 | ||
159 | ROT_OFF; |
159 | ROT_OFF; |
160 | 160 | ||
161 | Timer_Init(); |
161 | Timer_Init(); |
162 | UART_Init(); |
162 | UART_Init(); |
163 | ADC_Init(); |
163 | ADC_Init(); |
164 | i2c_init(); |
164 | i2c_init(); |
165 | SPI_MasterInit(); |
165 | SPI_MasterInit(); |
166 | 166 | ||
167 | sei(); |
167 | sei(); |
168 | 168 | ||
169 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
169 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
170 | printf("\n\r=============================="); |
170 | printf("\n\r=============================="); |
171 | 171 | ||
172 | GRN_ON; |
172 | GRN_ON; |
173 | 173 | ||
174 | 174 | ||
175 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
175 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
176 | // valid Stick-Settings? |
176 | // valid Stick-Settings? |
177 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
177 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
178 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
178 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
179 | { |
179 | { |
180 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
180 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
181 | DefaultStickMapping(); |
181 | DefaultStickMapping(); |
182 | } |
182 | } |
183 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
183 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
184 | 184 | ||
185 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
185 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
186 | { |
186 | { |
187 | DefaultKonstanten1(); |
187 | DefaultKonstanten1(); |
188 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
188 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
189 | { |
189 | { |
190 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
190 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
191 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
191 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
192 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
192 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
193 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
193 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
194 | } |
194 | } |
195 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
195 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
196 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
196 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
197 | } |
197 | } |
198 | 198 | ||
199 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
199 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
200 | { |
200 | { |
201 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
201 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
202 | } |
202 | } |
203 | 203 | ||
204 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
204 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
205 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
205 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
- | 206 | ||
- | 207 | if (PARAM_USE_DSL_RC) |
|
- | 208 | rcdsl_init(); |
|
- | 209 | else |
|
- | 210 | rc_sum_init(); |
|
- | 211 | ||
206 | 212 | printf("\n\rUsing %s", (PARAM_USE_DSL_RC ? "DSL" : "PPM")); |
|
207 | 213 | ||
208 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
214 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
209 | { |
215 | { |
210 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
216 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
211 | timer = SetDelay(1000); |
217 | timer = SetDelay(1000); |
212 | SucheLuftruckOffset(); |
218 | SucheLuftruckOffset(); |
213 | while (!CheckDelay(timer)); |
219 | while (!CheckDelay(timer)); |
214 | - | ||
215 | if (PARAM_USE_DSL_RC) |
- | |
216 | rcdsl_init(); |
- | |
217 | else |
- | |
218 | rc_sum_init(); |
- | |
219 | - | ||
220 | printf("\n\rUsing %s", (PARAM_USE_DSL_RC ? "DSL" : "PPM")); |
- | |
221 | 220 | ||
222 | printf("\n\rOK\n\r"); |
221 | printf("\n\rOK\n\r"); |
223 | } |
222 | } |
224 | 223 | ||
225 | SetNeutral(); |
224 | SetNeutral(); |
226 | 225 | ||
227 | ROT_OFF; |
226 | ROT_OFF; |
228 | 227 | ||
229 | beeptime = 2000; |
228 | beeptime = 2000; |
230 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
229 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
231 | 230 | ||
232 | 231 | ||
233 | printf("\n\rSteuerung: "); |
232 | printf("\n\rSteuerung: "); |
234 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
233 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
235 | else printf("Neutral"); |
234 | else printf("Neutral"); |
236 | 235 | ||
237 | printf("\n\n\r"); |
236 | printf("\n\n\r"); |
238 | 237 | ||
239 | LcdClear(); |
238 | LcdClear(); |
240 | I2CTimeout = 5000; |
239 | I2CTimeout = 5000; |
241 | WinkelOut.Orientation = 1; |
240 | WinkelOut.Orientation = 1; |
242 | while (1) |
241 | while (1) |
243 | { |
242 | { |
244 | 243 | ||
245 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
244 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
246 | { |
245 | { |
247 | UpdateMotor=0; |
246 | UpdateMotor=0; |
248 | //PORTD |= 0x08; |
247 | //PORTD |= 0x08; |
249 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
248 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
250 | else MotorRegler(); |
249 | else MotorRegler(); |
251 | //PORTD &= ~0x08; |
250 | //PORTD &= ~0x08; |
252 | SendMotorData(); |
251 | SendMotorData(); |
253 | ROT_OFF; |
252 | ROT_OFF; |
254 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
253 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
255 | else |
254 | else |
256 | { |
255 | { |
257 | ExternControl.Config = 0; |
256 | ExternControl.Config = 0; |
258 | ExternStickNick = 0; |
257 | ExternStickNick = 0; |
259 | ExternStickRoll = 0; |
258 | ExternStickRoll = 0; |
260 | ExternStickGier = 0; |
259 | ExternStickGier = 0; |
261 | } |
260 | } |
262 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
261 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
263 | if(!I2CTimeout) |
262 | if(!I2CTimeout) |
264 | { |
263 | { |
265 | I2CTimeout = 5; |
264 | I2CTimeout = 5; |
266 | i2c_reset(); |
265 | i2c_reset(); |
267 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
266 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
268 | { |
267 | { |
269 | beeptime = 10000; |
268 | beeptime = 10000; |
270 | BeepMuster = 0x0080; |
269 | BeepMuster = 0x0080; |
271 | } |
270 | } |
272 | } |
271 | } |
273 | else |
272 | else |
274 | { |
273 | { |
275 | I2CTimeout--; |
274 | I2CTimeout--; |
276 | ROT_OFF; |
275 | ROT_OFF; |
277 | } |
276 | } |
278 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
277 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
279 | { |
278 | { |
280 | DatenUebertragung(); |
279 | DatenUebertragung(); |
281 | BearbeiteRxDaten(); |
280 | BearbeiteRxDaten(); |
282 | } |
281 | } |
283 | else BearbeiteRxDaten(); |
282 | else BearbeiteRxDaten(); |
284 | if(CheckDelay(timer)) |
283 | if(CheckDelay(timer)) |
285 | { |
284 | { |
286 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
285 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
287 | { |
286 | { |
288 | if(BeepMuster == 0xffff) |
287 | if(BeepMuster == 0xffff) |
289 | { |
288 | { |
290 | beeptime = 6000; |
289 | beeptime = 6000; |
291 | BeepMuster = 0x0300; |
290 | BeepMuster = 0x0300; |
292 | } |
291 | } |
293 | } |
292 | } |
294 | /* if(SendVersionToNavi) |
293 | /* if(SendVersionToNavi) |
295 | { |
294 | { |
296 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
295 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
297 | SendVersionToNavi = 0; |
296 | SendVersionToNavi = 0; |
298 | } |
297 | } |
299 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
298 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
300 | */ |
299 | */ |
301 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
300 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
302 | 301 | ||
303 | SendSPI = 4; |
302 | SendSPI = 4; |
304 | timer = SetDelay(20); |
303 | timer = SetDelay(20); |
305 | } |
304 | } |
306 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
305 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
307 | LED_Update(); |
306 | LED_Update(); |
308 | } |
307 | } |
309 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
308 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
310 | } |
309 | } |
311 | return (1); |
310 | return (1); |
312 | } |
311 | } |
313 | 312 | ||
314 | 313 |