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Rev 1022 | Rev 1023 | ||
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3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
4 | - erste öffentliche Version |
4 | - erste öffentliche Version |
5 | 5 | ||
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
8 | 8 | ||
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
12 | 12 | ||
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
16 | 2 3 4 |
16 | 2 3 4 |
17 | 1 x 5 |
17 | 1 x 5 |
18 | - - - |
18 | - - - |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
21 | 21 | ||
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
24 | 24 | ||
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
28 | 28 | ||
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
37 | 37 | ||
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
40 | 40 | ||
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
44 | - Poti4 zugefügt |
44 | - Poti4 zugefügt |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
48 | 48 | ||
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
71 | 71 | ||
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
74 | 74 | ||
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
79 | 79 | ||
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
91 | 91 | ||
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
95 | - Feinabstimmung |
95 | - Feinabstimmung |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
97 | 97 | ||
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
102 | 102 | ||
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
107 | 107 | ||
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
111 | 111 | ||
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
114 | - Alle Settings angepasst |
114 | - Alle Settings angepasst |
115 | 115 | ||
116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
117 | - kleinere Bugs beseitigt |
117 | - kleinere Bugs beseitigt |
118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
123 | 123 | ||
124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
128 | 128 | ||
129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
131 | 131 | ||
132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
133 | - Bug in SPI.C behoben |
133 | - Bug in SPI.C behoben |
134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
135 | 135 | ||
136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
138 | 138 | ||
139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
141 | 141 | ||
142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
149 | 149 | ||
150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
154 | 154 | ||
155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
- | 157 | ||
- | 158 | V0.70d_X_Formation Thomas Jachmann 09.11.2008 |
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- | 159 | - Rotation der Nick/Roll-Stick-Koordinate um 45° nach rechts |
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157 | 160 | - Einbeziehung des Roll-Integrals in die Kamera-Nick-Kompensation |
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- | 161 | ||
- | 162 | Diese Version ermöglicht das Fliegen in X-Formation ohne andersartigen Einbau |
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- | 163 | der FC und ohne spezielle Einstellungen des Senders. Nicht angepaßt wurde bisher |
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158 | 164 | die Looping-Funktion. |