Rev 655 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 655 | Rev 693 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + only for non-profit use |
3 | // + only for non-profit use |
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5 | // + see the File "License.txt" for further Informations |
5 | // + see the File "License.txt" for further Informations |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | 7 | ||
8 | #include "main.h" |
8 | #include "main.h" |
9 | #include "uart.h" |
9 | #include "uart.h" |
10 | 10 | ||
11 | unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0; |
11 | unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0; |
12 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
12 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
13 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
13 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
14 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
14 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
15 | unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
15 | unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
16 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
16 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
17 | unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0; |
17 | unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0; |
18 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
18 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
19 | unsigned volatile char CntCrcError = 0; |
19 | unsigned volatile char CntCrcError = 0; |
20 | unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
20 | unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
21 | unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0; |
21 | unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0; |
22 | unsigned char RemotePollDisplayLine = 0; |
22 | unsigned char RemotePollDisplayLine = 0; |
23 | unsigned char NurKanalAnforderung = 0; |
23 | unsigned char NurKanalAnforderung = 0; |
24 | unsigned char DebugTextAnforderung = 255; |
24 | unsigned char DebugTextAnforderung = 255; |
25 | unsigned char PcZugriff = 100; |
25 | unsigned char PcZugriff = 100; |
26 | unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
26 | unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
27 | unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0}; |
27 | unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0}; |
28 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
28 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
29 | unsigned char ConfirmFrame; |
29 | unsigned char ConfirmFrame; |
30 | struct str_DebugOut DebugOut; |
30 | struct str_DebugOut DebugOut; |
31 | struct str_ExternControl ExternControl; |
31 | struct str_ExternControl ExternControl; |
32 | struct str_VersionInfo VersionInfo; |
32 | struct str_VersionInfo VersionInfo; |
- | 33 | struct str_WinkelOut WinkelOut; |
|
- | 34 | ||
33 | int Debug_Timer; |
35 | int Debug_Timer,Kompass_Timer; |
34 | 36 | ||
35 | const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
37 | const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
36 | { |
38 | { |
37 | //1234567890123456 |
39 | //1234567890123456 |
38 | "IntegralNick ", //0 |
40 | "IntegralNick ", //0 |
39 | "IntegralRoll ", |
41 | "IntegralRoll ", |
40 | "AccNick ", |
42 | "AccNick ", |
41 | "AccRoll ", |
43 | "AccRoll ", |
42 | "GyroGier ", |
44 | "GyroGier ", |
43 | "HoehenWert ", //5 |
45 | "HoehenWert ", //5 |
44 | "AccZ ", |
46 | "AccZ ", |
45 | "Gas ", |
47 | "Gas ", |
46 | "KompassValue ", |
48 | "KompassValue ", |
47 | "Spannung ", |
49 | "Spannung ", |
48 | "Empfang ", //10 |
50 | "Empfang ", //10 |
49 | "Analog11 ", |
51 | "Ersatzkompass ", |
50 | "Motor_Vorne ", |
52 | "Motor_Vorne ", |
51 | "Motor_Hinten ", |
53 | "Motor_Hinten ", |
52 | "Motor_Links ", |
54 | "Motor_Links ", |
53 | "Motor_Rechts ", //15 |
55 | "Motor_Rechts ", //15 |
54 | "Acc_Z ", |
56 | "Acc_Z ", |
55 | "MittelAccNick ", |
57 | "MittelAccNick ", |
56 | "MittelAccRoll ", |
58 | "MittelAccRoll ", |
57 | "IntegralErrNick ", |
59 | "IntegralErrNick ", |
58 | "IntegralErrRoll ", //20 |
60 | "IntegralErrRoll ", //20 |
59 | "MittelIntNick ", |
61 | "MittelIntNick ", |
60 | "MittelIntRoll ", |
62 | "MittelIntRoll ", |
61 | "NeutralNick ", |
63 | "NeutralNick ", |
62 | "RollOffset ", |
64 | "RollOffset ", |
63 | "IntRoll*Faktor ", //25 |
65 | "IntRoll*Faktor ", //25 |
64 | "Analog26 ", |
66 | "Analog26 ", |
65 | "DirektAusglRoll ", |
67 | "DirektAusglRoll ", |
66 | "MesswertRoll ", |
68 | "MesswertRoll ", |
67 | "AusgleichRoll ", |
69 | "AusgleichRoll ", |
68 | "I-LageRoll ", //30 |
70 | "I-LageRoll ", //30 |
69 | "StickRoll " |
71 | "StickRoll " |
70 | }; |
72 | }; |
71 | 73 | ||
72 | 74 | ||
73 | 75 | ||
74 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
76 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
75 | //++ Sende-Part der Datenübertragung |
77 | //++ Sende-Part der Datenübertragung |
76 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
78 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
77 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
79 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
78 | { |
80 | { |
79 | static unsigned int ptr = 0; |
81 | static unsigned int ptr = 0; |
80 | unsigned char tmp_tx; |
82 | unsigned char tmp_tx; |
81 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
83 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
82 | { |
84 | { |
83 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
85 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
84 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
86 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
85 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
87 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
86 | { |
88 | { |
87 | ptr = 0; |
89 | ptr = 0; |
88 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
90 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
89 | } |
91 | } |
90 | UDR = tmp_tx; |
92 | UDR = tmp_tx; |
91 | } |
93 | } |
92 | else ptr = 0; |
94 | else ptr = 0; |
93 | } |
95 | } |
94 | 96 | ||
95 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
97 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
96 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung |
98 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung |
97 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
99 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
98 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
100 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
99 | { |
101 | { |
100 | static unsigned int crc; |
102 | static unsigned int crc; |
101 | static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
103 | static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
102 | static unsigned char UartState = 0; |
104 | static unsigned char UartState = 0; |
103 | unsigned char CrcOkay = 0; |
105 | unsigned char CrcOkay = 0; |
104 | 106 | ||
105 | SioTmp = UDR; |
107 | SioTmp = UDR; |
106 | if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
108 | if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
107 | if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
109 | if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
108 | { |
110 | { |
109 | UartState = 0; |
111 | UartState = 0; |
110 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
112 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
111 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
113 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
112 | crc %= 4096; |
114 | crc %= 4096; |
113 | crc1 = '=' + crc / 64; |
115 | crc1 = '=' + crc / 64; |
114 | crc2 = '=' + crc % 64; |
116 | crc2 = '=' + crc % 64; |
115 | CrcOkay = 0; |
117 | CrcOkay = 0; |
116 | if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;}; |
118 | if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;}; |
117 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
119 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
118 | { |
120 | { |
119 | NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
121 | NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
120 | AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
122 | AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
121 | RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
123 | RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
122 | if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
124 | if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
123 | } |
125 | } |
124 | } |
126 | } |
125 | else |
127 | else |
126 | switch(UartState) |
128 | switch(UartState) |
127 | { |
129 | { |
128 | case 0: |
130 | case 0: |
129 | if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
131 | if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
130 | buf_ptr = 0; |
132 | buf_ptr = 0; |
131 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
133 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
132 | crc = SioTmp; |
134 | crc = SioTmp; |
133 | break; |
135 | break; |
134 | case 1: // Adresse auswerten |
136 | case 1: // Adresse auswerten |
135 | UartState++; |
137 | UartState++; |
136 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
138 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
137 | crc += SioTmp; |
139 | crc += SioTmp; |
138 | break; |
140 | break; |
139 | case 2: // Eingangsdaten sammeln |
141 | case 2: // Eingangsdaten sammeln |
140 | RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
142 | RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
141 | if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
143 | if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
142 | else UartState = 0; |
144 | else UartState = 0; |
143 | crc += SioTmp; |
145 | crc += SioTmp; |
144 | break; |
146 | break; |
145 | default: |
147 | default: |
146 | UartState = 0; |
148 | UartState = 0; |
147 | break; |
149 | break; |
148 | } |
150 | } |
149 | } |
151 | } |
150 | 152 | ||
151 | 153 | ||
152 | // -------------------------------------------------------------------------- |
154 | // -------------------------------------------------------------------------- |
153 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
155 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
154 | { |
156 | { |
155 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
157 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
156 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
158 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
157 | { |
159 | { |
158 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
160 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
159 | } |
161 | } |
160 | tmpCRC %= 4096; |
162 | tmpCRC %= 4096; |
161 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
163 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
162 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
164 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
163 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
165 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
164 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
166 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
165 | UDR = SendeBuffer[0]; |
167 | UDR = SendeBuffer[0]; |
166 | } |
168 | } |
167 | 169 | ||
168 | 170 | ||
169 | 171 | ||
170 | // -------------------------------------------------------------------------- |
172 | // -------------------------------------------------------------------------- |
171 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
173 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
172 | { |
174 | { |
173 | unsigned int pt = 0; |
175 | unsigned int pt = 0; |
174 | unsigned char a,b,c; |
176 | unsigned char a,b,c; |
175 | unsigned char ptr = 0; |
177 | unsigned char ptr = 0; |
176 | 178 | ||
177 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
179 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
178 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
180 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
179 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
181 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
180 | 182 | ||
181 | while(len) |
183 | while(len) |
182 | { |
184 | { |
183 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
185 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
184 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
186 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
185 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
187 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
186 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
188 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
187 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
189 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
188 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
190 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
189 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
191 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
190 | } |
192 | } |
191 | AddCRC(pt); |
193 | AddCRC(pt); |
192 | } |
194 | } |
193 | 195 | ||
194 | 196 | ||
195 | // -------------------------------------------------------------------------- |
197 | // -------------------------------------------------------------------------- |
196 | void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
198 | void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
197 | { |
199 | { |
198 | unsigned char a,b,c,d; |
200 | unsigned char a,b,c,d; |
199 | unsigned char ptr = 0; |
201 | unsigned char ptr = 0; |
200 | unsigned char x,y,z; |
202 | unsigned char x,y,z; |
201 | while(len) |
203 | while(len) |
202 | { |
204 | { |
203 | a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
205 | a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
204 | b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
206 | b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
205 | c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
207 | c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
206 | d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
208 | d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
207 | if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
209 | if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
208 | 210 | ||
209 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
211 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
210 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
212 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
211 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
213 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
212 | 214 | ||
213 | if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
215 | if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
214 | if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
216 | if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
215 | if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
217 | if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
216 | } |
218 | } |
217 | 219 | ||
218 | } |
220 | } |
219 | 221 | ||
220 | // -------------------------------------------------------------------------- |
222 | // -------------------------------------------------------------------------- |
221 | void BearbeiteRxDaten(void) |
223 | void BearbeiteRxDaten(void) |
222 | { |
224 | { |
223 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
225 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
224 | 226 | ||
225 | // unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
227 | unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
226 | // unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
228 | // unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
227 | // unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
229 | // unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
228 | unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
230 | unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
229 | // unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
231 | // unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
230 | // unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
232 | // unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
231 | //if(!MotorenEin) |
233 | //if(!MotorenEin) |
232 | PcZugriff = 255; |
- | |
233 | switch(RxdBuffer[2]) |
234 | switch(RxdBuffer[2]) |
234 | { |
235 | { |
- | 236 | case 'K':// Kompasswert |
|
- | 237 | Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
|
- | 238 | KompassValue = tmp_int_arr1[0]; |
|
- | 239 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
|
- | 240 | break; |
|
235 | case 'a':// Texte der Analogwerte |
241 | case 'a':// Texte der Analogwerte |
236 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
242 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
237 | DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
243 | DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
- | 244 | PcZugriff = 255; |
|
238 | break; |
245 | break; |
239 | case 'b': |
246 | case 'b': |
240 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
247 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
241 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
248 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
242 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
249 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
243 | break; |
250 | break; |
244 | case 'c': |
251 | case 'c': |
245 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
252 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
246 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
253 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
247 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
254 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
248 | DebugDataAnforderung = 1; |
255 | DebugDataAnforderung = 1; |
- | 256 | PcZugriff = 255; |
|
249 | break; |
257 | break; |
250 | case 'h':// x-1 Displayzeilen |
258 | case 'h':// x-1 Displayzeilen |
251 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
259 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
252 | RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
260 | RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
253 | if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
261 | if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
254 | DebugDisplayAnforderung = 1; |
262 | DebugDisplayAnforderung = 1; |
255 | break; |
263 | break; |
256 | case 't':// Motortest |
264 | case 't':// Motortest |
257 | Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
265 | Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
- | 266 | PcZugriff = 255; |
|
258 | break; |
267 | break; |
259 | case 'k':// Keys von DubWise |
268 | case 'k':// Keys von DubWise |
260 | Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
269 | Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
261 | ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
270 | ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
- | 271 | PcZugriff = 255; |
|
262 | break; |
272 | break; |
263 | case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
273 | case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
264 | GetVersionAnforderung = 1; |
274 | GetVersionAnforderung = 1; |
265 | break; |
275 | break; |
266 | case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
276 | case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
267 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
277 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
268 | DebugGetAnforderung = 1; |
278 | DebugGetAnforderung = 1; |
269 | break; |
279 | break; |
270 | case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
280 | case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
271 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
281 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
272 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
282 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
273 | if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
283 | if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
274 | { |
284 | { |
275 | if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
285 | if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
276 | ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
286 | ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
277 | SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
287 | SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
278 | } |
288 | } |
279 | else |
289 | else |
280 | SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
290 | SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
281 | 291 | ||
282 | break; |
292 | break; |
283 | 293 | ||
284 | case 'l': |
294 | case 'l': |
285 | case 'm': |
295 | case 'm': |
286 | case 'n': |
296 | case 'n': |
287 | case 'o': |
297 | case 'o': |
288 | case 'p': // Parametersatz speichern |
298 | case 'p': // Parametersatz speichern |
289 | Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
299 | Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
290 | WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
300 | WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
291 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
301 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
292 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
302 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
293 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
303 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
294 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
304 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
295 | break; |
305 | break; |
296 | 306 | ||
297 | 307 | ||
298 | } |
308 | } |
299 | // DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
309 | // DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
300 | NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
310 | NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
301 | } |
311 | } |
302 | 312 | ||
303 | //############################################################################ |
313 | //############################################################################ |
304 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
314 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
305 | int uart_putchar (char c) |
315 | int uart_putchar (char c) |
306 | //############################################################################ |
316 | //############################################################################ |
307 | { |
317 | { |
308 | if (c == '\n') |
318 | if (c == '\n') |
309 | uart_putchar('\r'); |
319 | uart_putchar('\r'); |
310 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
320 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
311 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
321 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
312 | //Ausgabe des Zeichens |
322 | //Ausgabe des Zeichens |
313 | UDR = c; |
323 | UDR = c; |
314 | 324 | ||
315 | return (0); |
325 | return (0); |
316 | } |
326 | } |
317 | 327 | ||
318 | // -------------------------------------------------------------------------- |
328 | // -------------------------------------------------------------------------- |
319 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
329 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
320 | { |
330 | { |
321 | //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert; |
331 | //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert; |
322 | // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert); |
332 | // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert); |
323 | // Buffer[pos] = wert; |
333 | // Buffer[pos] = wert; |
324 | } |
334 | } |
325 | 335 | ||
326 | //############################################################################ |
336 | //############################################################################ |
327 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
337 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
328 | void UART_Init (void) |
338 | void UART_Init (void) |
329 | //############################################################################ |
339 | //############################################################################ |
330 | { |
340 | { |
331 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
341 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
332 | 342 | ||
333 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
343 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
334 | // UART Double Speed (U2X) |
344 | // UART Double Speed (U2X) |
335 | USR |= (1<<U2X); |
345 | USR |= (1<<U2X); |
336 | // RX-Interrupt Freigabe |
346 | // RX-Interrupt Freigabe |
337 | UCSRB |= (1<<RXCIE); |
347 | UCSRB |= (1<<RXCIE); |
338 | // TX-Interrupt Freigabe |
348 | // TX-Interrupt Freigabe |
339 | UCSRB |= (1<<TXCIE); |
349 | UCSRB |= (1<<TXCIE); |
340 | 350 | ||
341 | //Teiler wird gesetzt |
351 | //Teiler wird gesetzt |
342 | UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1); |
352 | UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1); |
343 | //UBRR = 33; |
353 | //UBRR = 33; |
344 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
354 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
345 | //fdevopen (uart_putchar, 0); |
355 | //fdevopen (uart_putchar, 0); |
346 | //sbi(PORTD,4); |
356 | //sbi(PORTD,4); |
347 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
357 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
- | 358 | Kompass_Timer = SetDelay(220); |
|
348 | } |
359 | } |
349 | 360 | ||
350 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
361 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
351 | void DatenUebertragung(void) |
362 | void DatenUebertragung(void) |
352 | { |
363 | { |
353 | if(!UebertragungAbgeschlossen) return; |
364 | if(!UebertragungAbgeschlossen) return; |
354 | 365 | ||
355 | if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
366 | if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
356 | { |
367 | { |
357 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
368 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
358 | DebugGetAnforderung = 0; |
369 | DebugGetAnforderung = 0; |
359 | } |
370 | } |
- | 371 | ||
- | 372 | if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen) |
|
- | 373 | { |
|
- | 374 | WinkelOut.Winkel[0] = IntegralNick / 1024; // etwa in Grad |
|
- | 375 | WinkelOut.Winkel[1] = IntegralRoll / 1024; // etwa in Grad |
|
- | 376 | SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
|
- | 377 | Kompass_Timer = SetDelay(99); |
|
- | 378 | } |
|
360 | 379 | ||
361 | if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
380 | if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
362 | { |
381 | { |
363 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
382 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
364 | DebugDataAnforderung = 0; |
383 | DebugDataAnforderung = 0; |
365 | Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL); |
384 | Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL); |
366 | } |
385 | } |
367 | if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
386 | if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
368 | { |
387 | { |
369 | SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
388 | SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
370 | DebugTextAnforderung = 255; |
389 | DebugTextAnforderung = 255; |
371 | } |
390 | } |
372 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen |
391 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen |
373 | { |
392 | { |
374 | SendeBuffer[0] = '#'; |
393 | SendeBuffer[0] = '#'; |
375 | SendeBuffer[1] = ConfirmFrame; |
394 | SendeBuffer[1] = ConfirmFrame; |
376 | SendeBuffer[2] = '\r'; |
395 | SendeBuffer[2] = '\r'; |
377 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
396 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
378 | ConfirmFrame = 0; |
397 | ConfirmFrame = 0; |
379 | UDR = SendeBuffer[0]; |
398 | UDR = SendeBuffer[0]; |
380 | } |
399 | } |
381 | if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
400 | if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
382 | { |
401 | { |
383 | Menu(); |
402 | Menu(); |
384 | DebugDisplayAnforderung = 0; |
403 | DebugDisplayAnforderung = 0; |
385 | if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung) |
404 | if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung) |
386 | { |
405 | { |
387 | SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen |
406 | SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen |
388 | RemotePollDisplayLine = -1; |
407 | RemotePollDisplayLine = -1; |
389 | } |
408 | } |
390 | else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen |
409 | else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen |
391 | } |
410 | } |
392 | if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
411 | if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
393 | { |
412 | { |
394 | SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
413 | SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
395 | GetVersionAnforderung = 0; |
414 | GetVersionAnforderung = 0; |
396 | } |
415 | } |
397 | 416 | ||
398 | } |
417 | } |
399 | 418 | ||
400 | 419 |