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Rev 712 | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 712 Rev 713
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
30
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31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
31
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32
// +     from this software without specific prior written permission.
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33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
34
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35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
35
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36
// +     with our written permission
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include <avr/boot.h>
52
#include <avr/boot.h>
53
 
53
 
54
#include <avr/io.h>
54
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
56
 
56
 
57
#include "main.h"
57
#include "main.h"
58
#include "timer0.h"
58
#include "timer0.h"
59
#include "timer2.h"
59
#include "timer2.h"
60
#include "uart.h"
60
#include "uart.h"
61
#include "uart1.h"
61
#include "uart1.h"
62
#include "menu.h"
62
#include "menu.h"
63
#include "fc.h"
63
#include "fc.h"
64
#include "rc.h"
64
#include "rc.h"
65
#include "analog.h"
65
#include "analog.h"
66
#include "printf_P.h"
66
#include "printf_P.h"
67
//#include "spi.h"
67
//#include "spi.h"
68
#include "mm3.h"
68
#include "mm3.h"
69
#include "twimaster.h"
69
#include "twimaster.h"
70
#include "eeprom.h"
70
#include "eeprom.h"
71
#include "_Settings.h"
71
#include "_Settings.h"
72
 
72
 
73
 
73
 
74
 
74
 
75
uint8_t BoardRelease = 10;
75
uint8_t BoardRelease = 10;
76
 
76
 
77
 
77
 
78
//############################################################################
78
//############################################################################
79
//Hauptprogramm
79
//Hauptprogramm
80
int main (void)
80
int main (void)
81
//############################################################################
81
//############################################################################
82
{
82
{
83
        unsigned int timer;
83
        unsigned int timer;
84
 
84
 
85
        // disable interrupts global
85
        // disable interrupts global
86
        cli();
86
        cli();
87
 
87
 
88
        // get board release
88
        // get board release
89
    DDRB  = 0x00;
89
    DDRB  = 0x00;
90
    PORTB = 0x00;
90
    PORTB = 0x00;
91
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
91
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
92
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
92
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
93
    else BoardRelease = 10;
93
    else BoardRelease = 10;
94
 
94
 
95
        // Set LED Ports as output
95
        // Set LED Ports as output
96
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
96
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
97
        ROT_ON;
97
        ROT_ON;
98
        GRN_OFF;
98
        GRN_OFF;
99
 
99
 
100
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
100
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
101
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
101
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
102
    WDTCSR = 0;
102
    WDTCSR = 0;
103
 
103
 
104
    BeepTime = 2000;
104
    BeepTime = 2000;
105
 
105
 
106
        PPM_in[CH_THRUST] = 0;
106
        PPM_in[CH_THRUST] = 0;
107
        StickYaw = 0;
107
        StickYaw = 0;
108
        StickRoll = 0;
108
        StickRoll = 0;
109
        StickPitch = 0;
109
        StickPitch = 0;
110
 
110
 
111
    ROT_OFF;
111
    ROT_OFF;
112
 
112
 
113
        // initalize modules
113
        // initalize modules
114
    TIMER0_Init();
114
    TIMER0_Init();
115
    TIMER2_Init();
115
    TIMER2_Init();
116
        USART0_Init();
116
        USART0_Init();
117
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
117
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
118
    RC_Init();
118
    RC_Init();
119
        ADC_Init();
119
        ADC_Init();
120
        i2c_init();
120
        i2c_init();
121
        MM3_init();
121
        MM3_init();
122
        //SPI_MasterInit();
122
        //SPI_MasterInit();
123
 
123
 
124
        // enable interrupts global
124
        // enable interrupts global
125
        sei();
125
        sei();
126
 
126
 
127
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
127
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
128
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
128
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
129
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
129
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
130
 
130
 
131
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
131
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
132
        printf("\n\r==============================");
132
        printf("\n\r==============================");
133
        GRN_ON;
133
        GRN_ON;
134
 
134
 
135
        // Parameter set handling
135
        // Parameter set handling
136
        ParamSet_Init();
136
        ParamSet_Init();
137
 
137
 
138
    if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)
138
    if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)
139
     {
139
     {
140
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
140
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
141
     }
141
     }
142
 
142
 
143
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
143
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
144
        timer = SetDelay(500);
144
        timer = SetDelay(500);
145
        while(!CheckDelay(timer));
145
        while(!CheckDelay(timer));
146
 
146
 
147
        //Compass calibration?
147
        //Compass calibration?
148
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
148
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
149
        {
149
        {
150
                printf("\n\rCalibrating Compass");
150
                printf("\n\rCalibrating Compass");
151
                MM3_calibrate();
151
                MM3_calibrate();
152
        }
152
        }
153
 
153
 
154
 
154
 
155
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
155
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
156
         {
156
         {
157
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
157
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
158
           timer = SetDelay(1000);
158
           timer = SetDelay(1000);
159
       SearchAirPressureOffset();
159
       SearchAirPressureOffset();
160
           while (!CheckDelay(timer));
160
           while (!CheckDelay(timer));
161
       printf("OK\n\r");
161
       printf("OK\n\r");
162
        }
162
        }
163
 
163
 
164
        SetNeutral();
164
        SetNeutral();
165
 
165
 
166
        ROT_OFF;
166
        ROT_OFF;
167
 
167
 
168
    BeepTime = 2000;
168
    BeepTime = 2000;
169
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
169
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
170
 
170
 
171
 
171
 
172
        printf("\n\rSteuerung: ");
172
        printf("\n\rSteuerung: ");
173
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
173
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
174
        else printf("Neutral");
174
        else printf("Neutral");
175
 
175
 
176
        printf("\n\n\r");
176
        printf("\n\n\r");
177
 
177
 
178
    LCD_Clear();
178
    LCD_Clear();
179
 
179
 
180
    I2CTimeout = 5000;
180
    I2CTimeout = 5000;
181
        while (1)
181
        while (1)
182
        {
182
        {
183
        if(UpdateMotor)      // control interval
183
        if(UpdateMotor)      // control interval
184
            {
184
            {
185
            //SPI_TransmitByte(); //#
185
            //SPI_TransmitByte(); //#
186
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
186
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
187
//PORTD |= 0x08;
187
//PORTD |= 0x08;
188
            MotorControl();
188
            MotorControl();
189
 
189
 
190
//PORTD &= ~0x08;
190
//PORTD &= ~0x08;
191
            SendMotorData();
191
            SendMotorData();
192
            ROT_OFF;
192
            ROT_OFF;
193
            if(PcAccess) PcAccess--;
193
            if(PcAccess) PcAccess--;
194
            else
194
            else
195
              {
195
              {
196
               DubWiseKeys[0] = 0;
196
               DubWiseKeys[0] = 0;
197
               DubWiseKeys[1] = 0;
197
               DubWiseKeys[1] = 0;
198
                           ExternControl.Config = 0;
198
                           ExternControl.Config = 0;
199
               ExternStickPitch= 0;
199
               ExternStickPitch= 0;
200
               ExternStickRoll = 0;
200
               ExternStickRoll = 0;
201
               ExternStickYaw = 0;
201
               ExternStickYaw = 0;
202
              }
202
              }
203
              if(SenderOkay)  SenderOkay--;
203
              if(SenderOkay)  SenderOkay--;
204
              if(!I2CTimeout)
204
              if(!I2CTimeout)
205
                {
205
                {
206
                 I2CTimeout = 5;
206
                 I2CTimeout = 5;
207
                 i2c_reset();
207
                 i2c_reset();
208
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
208
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
209
                   {
209
                   {
210
                    BeepTime = 10000; // 1 second
210
                    BeepTime = 10000; // 1 second
211
                    BeepModulation = 0x0080;
211
                    BeepModulation = 0x0080;
212
                   }
212
                   }
213
                }
213
                }
214
            else
214
            else
215
                {
215
                {
216
                 I2CTimeout--;
216
                 I2CTimeout--;
217
                 ROT_OFF;
217
                 ROT_OFF;
218
                }
218
                }
219
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
219
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
220
              {
220
              {
221
               DatenUebertragung();
221
               DatenUebertragung();
222
               BearbeiteRxDaten();
222
               BearbeiteRxDaten();
223
              }
223
              }
224
              else BearbeiteRxDaten();
224
              else BearbeiteRxDaten();
225
         if(CheckDelay(timer))
225
         if(CheckDelay(timer))
226
            {
226
            {
227
            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
227
            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
228
                {
228
                {
229
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
229
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
230
                   {
230
                   {
231
                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
231
                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
232
                    BeepModulation = 0x0300;
232
                    BeepModulation = 0x0300;
233
                   }
233
                   }
234
                }
234
                }
235
             //SPI_StartTransmitPacket();//#
235
             //SPI_StartTransmitPacket();//#
236
                         timer = SetDelay(100);
236
                         timer = SetDelay(100);
237
            }
237
            }
238
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
-
 
239
          }
238
          }
240
    }
239
    }
241
 return (1);
240
 return (1);
242
}
241
}
243
 
242
 
244
 
243