WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 712 and 713 - /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.c


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <avr/boot.h>
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart.h"
#include "uart1.h"
#include "menu.h"
#include "fc.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "printf_P.h"
//#include "spi.h"
#include "mm3.h"
#include "twimaster.h"
#include "eeprom.h"
#include "_Settings.h"
 
 
 
uint8_t BoardRelease = 10;
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        // disable interrupts global
        cli();
 
        // get board release
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
    else BoardRelease = 10;
 
        // Set LED Ports as output
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
        ROT_ON;
        GRN_OFF;
 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    BeepTime = 2000;
 
        PPM_in[CH_THRUST] = 0;
        StickYaw = 0;
        StickRoll = 0;
        StickPitch = 0;
 
    ROT_OFF;
 
        // initalize modules
    TIMER0_Init();
    TIMER2_Init();
        USART0_Init();
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
    RC_Init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        MM3_init();
        //SPI_MasterInit();
 
        // enable interrupts global
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
        // Parameter set handling
        ParamSet_Init();
 
    if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
 
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
        timer = SetDelay(500);
        while(!CheckDelay(timer));
 
        //Compass calibration?
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
        {
                printf("\n\rCalibrating Compass");
                MM3_calibrate();
        }
 
 
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SearchAirPressureOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    BeepTime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LCD_Clear();
 
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if(UpdateMotor)      // control interval
            {
            //SPI_TransmitByte(); //#
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
//PORTD |= 0x08;
            MotorControl();
 
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcAccess) PcAccess--;
            else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickPitch= 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickYaw = 0;
              }
              if(SenderOkay)  SenderOkay--;
              if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
                   {
                    BeepTime = 10000; // 1 second
                    BeepModulation = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
                {
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
                   {
                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
                    BeepModulation = 0x0300;
                   }
                }
             //SPI_StartTransmitPacket();//#
                         timer = SetDelay(100);
            }
 
          }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 712	Rev 713
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include <avr/boot.h>	52	#include <avr/boot.h>
53		53
54	#include <avr/io.h>	54	#include <avr/io.h>
55	#include <avr/interrupt.h>	55	#include <avr/interrupt.h>
56		56
57	#include "main.h"	57	#include "main.h"
58	#include "timer0.h"	58	#include "timer0.h"
59	#include "timer2.h"	59	#include "timer2.h"
60	#include "uart.h"	60	#include "uart.h"
61	#include "uart1.h"	61	#include "uart1.h"
62	#include "menu.h"	62	#include "menu.h"
63	#include "fc.h"	63	#include "fc.h"
64	#include "rc.h"	64	#include "rc.h"
65	#include "analog.h"	65	#include "analog.h"
66	#include "printf_P.h"	66	#include "printf_P.h"
67	//#include "spi.h"	67	//#include "spi.h"
68	#include "mm3.h"	68	#include "mm3.h"
69	#include "twimaster.h"	69	#include "twimaster.h"
70	#include "eeprom.h"	70	#include "eeprom.h"
71	#include "_Settings.h"	71	#include "_Settings.h"
72		72
73		73
74		74
75	uint8_t BoardRelease = 10;	75	uint8_t BoardRelease = 10;
76		76
77		77
78	//############################################################################	78	//############################################################################
79	//Hauptprogramm	79	//Hauptprogramm
80	int main (void)	80	int main (void)
81	//############################################################################	81	//############################################################################
82	{	82	{
83	unsigned int timer;	83	unsigned int timer;
84		84
85	// disable interrupts global	85	// disable interrupts global
86	cli();	86	cli();
87		87
88	// get board release	88	// get board release
89	DDRB = 0x00;	89	DDRB = 0x00;
90	PORTB = 0x00;	90	PORTB = 0x00;
91	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay	91	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
92	if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;	92	if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
93	else BoardRelease = 10;	93	else BoardRelease = 10;
94		94
95	// Set LED Ports as output	95	// Set LED Ports as output
96	DDRB \|= (1<<DDB1)\|(1<<DDB0);	96	DDRB \|= (1<<DDB1)\|(1<<DDB0);
97	ROT_ON;	97	ROT_ON;
98	GRN_OFF;	98	GRN_OFF;
99		99
100	MCUSR &=~(1<<WDRF);	100	MCUSR &=~(1<<WDRF);
101	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	101	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
102	WDTCSR = 0;	102	WDTCSR = 0;
103		103
104	BeepTime = 2000;	104	BeepTime = 2000;
105		105
106	PPM_in[CH_THRUST] = 0;	106	PPM_in[CH_THRUST] = 0;
107	StickYaw = 0;	107	StickYaw = 0;
108	StickRoll = 0;	108	StickRoll = 0;
109	StickPitch = 0;	109	StickPitch = 0;
110		110
111	ROT_OFF;	111	ROT_OFF;
112		112
113	// initalize modules	113	// initalize modules
114	TIMER0_Init();	114	TIMER0_Init();
115	TIMER2_Init();	115	TIMER2_Init();
116	USART0_Init();	116	USART0_Init();
117	if (BoardRelease == 11) USART1_Init();	117	if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
118	RC_Init();	118	RC_Init();
119	ADC_Init();	119	ADC_Init();
120	i2c_init();	120	i2c_init();
121	MM3_init();	121	MM3_init();
122	//SPI_MasterInit();	122	//SPI_MasterInit();
123		123
124	// enable interrupts global	124	// enable interrupts global
125	sei();	125	sei();
126		126
127	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	127	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
128	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	128	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
129	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	129	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
130		130
131	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	131	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
132	printf("\n\r==============================");	132	printf("\n\r==============================");
133	GRN_ON;	133	GRN_ON;
134		134
135	// Parameter set handling	135	// Parameter set handling
136	ParamSet_Init();	136	ParamSet_Init();
137		137
138	if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)	138	if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)
139	{	139	{
140	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	140	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
141	}	141	}
142		142
143	//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht	143	//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
144	timer = SetDelay(500);	144	timer = SetDelay(500);
145	while(!CheckDelay(timer));	145	while(!CheckDelay(timer));
146		146
147	//Compass calibration?	147	//Compass calibration?
148	if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)	148	if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
149	{	149	{
150	printf("\n\rCalibrating Compass");	150	printf("\n\rCalibrating Compass");
151	MM3_calibrate();	151	MM3_calibrate();
152	}	152	}
153		153
154		154
155	if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)	155	if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
156	{	156	{
157	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	157	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
158	timer = SetDelay(1000);	158	timer = SetDelay(1000);
159	SearchAirPressureOffset();	159	SearchAirPressureOffset();
160	while (!CheckDelay(timer));	160	while (!CheckDelay(timer));
161	printf("OK\n\r");	161	printf("OK\n\r");
162	}	162	}
163		163
164	SetNeutral();	164	SetNeutral();
165		165
166	ROT_OFF;	166	ROT_OFF;
167		167
168	BeepTime = 2000;	168	BeepTime = 2000;
169	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	169	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
170		170
171		171
172	printf("\n\rSteuerung: ");	172	printf("\n\rSteuerung: ");
173	if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	173	if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
174	else printf("Neutral");	174	else printf("Neutral");
175		175
176	printf("\n\n\r");	176	printf("\n\n\r");
177		177
178	LCD_Clear();	178	LCD_Clear();
179		179
180	I2CTimeout = 5000;	180	I2CTimeout = 5000;
181	while (1)	181	while (1)
182	{	182	{
183	if(UpdateMotor) // control interval	183	if(UpdateMotor) // control interval
184	{	184	{
185	//SPI_TransmitByte(); //#	185	//SPI_TransmitByte(); //#
186	UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0	186	UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
187	//PORTD \|= 0x08;	187	//PORTD \|= 0x08;
188	MotorControl();	188	MotorControl();
189		189
190	//PORTD &= ~0x08;	190	//PORTD &= ~0x08;
191	SendMotorData();	191	SendMotorData();
192	ROT_OFF;	192	ROT_OFF;
193	if(PcAccess) PcAccess--;	193	if(PcAccess) PcAccess--;
194	else	194	else
195	{	195	{
196	DubWiseKeys[0] = 0;	196	DubWiseKeys[0] = 0;
197	DubWiseKeys[1] = 0;	197	DubWiseKeys[1] = 0;
198	ExternControl.Config = 0;	198	ExternControl.Config = 0;
199	ExternStickPitch= 0;	199	ExternStickPitch= 0;
200	ExternStickRoll = 0;	200	ExternStickRoll = 0;
201	ExternStickYaw = 0;	201	ExternStickYaw = 0;
202	}	202	}
203	if(SenderOkay) SenderOkay--;	203	if(SenderOkay) SenderOkay--;
204	if(!I2CTimeout)	204	if(!I2CTimeout)
205	{	205	{
206	I2CTimeout = 5;	206	I2CTimeout = 5;
207	i2c_reset();	207	i2c_reset();
208	if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)	208	if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
209	{	209	{
210	BeepTime = 10000; // 1 second	210	BeepTime = 10000; // 1 second
211	BeepModulation = 0x0080;	211	BeepModulation = 0x0080;
212	}	212	}
213	}	213	}
214	else	214	else
215	{	215	{
216	I2CTimeout--;	216	I2CTimeout--;
217	ROT_OFF;	217	ROT_OFF;
218	}	218	}
219	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)	219	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
220	{	220	{
221	DatenUebertragung();	221	DatenUebertragung();
222	BearbeiteRxDaten();	222	BearbeiteRxDaten();
223	}	223	}
224	else BearbeiteRxDaten();	224	else BearbeiteRxDaten();
225	if(CheckDelay(timer))	225	if(CheckDelay(timer))
226	{	226	{
227	if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)	227	if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
228	{	228	{
229	if(BeepModulation == 0xFFFF)	229	if(BeepModulation == 0xFFFF)
230	{	230	{
231	BeepTime = 6000; // 0.6 seconds	231	BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
232	BeepModulation = 0x0300;	232	BeepModulation = 0x0300;
233	}	233	}
234	}	234	}
235	//SPI_StartTransmitPacket();//#	235	//SPI_StartTransmitPacket();//#
236	timer = SetDelay(100);	236	timer = SetDelay(100);
237	}	237	}
238	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	-
239	}	238	}
240	}	239	}
241	return (1);	240	return (1);
242	}	241	}
243		242
244		243

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.c @ 713 - Rev 712 → 713