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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61 
int AdNeutralGierBias;
 61 
int AdNeutralGierBias;
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
 76 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
float GyroFaktor;
 88 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
 89 
float IntegralFaktor;
90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 96 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
 97 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
 98 
int SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
float Ki =  FAKTOR_I;
 100 
float Ki =  FAKTOR_I;
101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
103 
 
 103 
 
104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
147 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 147 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
148 
unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 148 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
149 
 
 149 
 
150 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 150 
void Piep(unsigned char Anzahl)
151 
{
 151 
{
152 
 while(Anzahl--)
 152 
 while(Anzahl--)
153 
 {
 153 
 {
154 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 154 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
155 
  beeptime = 100;
 155 
  beeptime = 100;
156 
  Delay_ms(250);
 156 
  Delay_ms(250);
157 
 }
 157 
 }
158 
}
 158 
}
159 
 
 159 
 
160 
//############################################################################
 160 
//############################################################################
161 
//  Nullwerte ermitteln
 161 
//  Nullwerte ermitteln
162 
void SetNeutral(void)
 162 
void SetNeutral(void)
163 
//############################################################################
 163 
//############################################################################
164 
{
 164 
{
165 
 unsigned char i;
 165 
 unsigned char i;
166 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 166 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
167 
        NeutralAccX = 0;
 167 
        NeutralAccX = 0;
168 
        NeutralAccY = 0;
 168 
        NeutralAccY = 0;
169 
        NeutralAccZ = 0;
 169 
        NeutralAccZ = 0;
170 
    AdNeutralNick = 0;
 170 
    AdNeutralNick = 0;
171 
        AdNeutralRoll = 0;
 171 
        AdNeutralRoll = 0;
172 
        AdNeutralGier = 0;
 172 
        AdNeutralGier = 0;
173 
    AdNeutralGierBias = 0;
 173 
    AdNeutralGierBias = 0;
174 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 174 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
175 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 175 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
176 
    ExpandBaro = 0;
 176 
    ExpandBaro = 0;
177 
    CalibrierMittelwert();
 177 
    CalibrierMittelwert();
178 
    Delay_ms_Mess(100);
 178 
    Delay_ms_Mess(100);
179 
        CalibrierMittelwert();
 179 
        CalibrierMittelwert();
180 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 180 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
181 
     {
 181 
     {
182 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 182 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
183 
     }
 183 
     }
184 
    for(i=0; i<32; i++)
 184 
    for(i=0; i<32; i++)
185 
         {
 185 
         {
186 
          Delay_ms_Mess(10);
 186 
          Delay_ms_Mess(10);
187 
          gier_neutral += AdWertGier;
 187 
          gier_neutral += AdWertGier;
188 
          nick_neutral += MesswertNick;
 188 
          nick_neutral += MesswertNick;
189 
          roll_neutral += MesswertRoll;
 189 
          roll_neutral += MesswertRoll;
190 
         }
 190 
         }
191 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
 191 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
192 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
 192 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
193 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
 193 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
194 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 194 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
195 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 195 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
196 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 196 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
197 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 197 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
198 
    {
 198 
    {
199 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 199 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
200 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 200 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
201 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 201 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
202 
    }
 202 
    }
203 
    else
 203 
    else
204 
    {
 204 
    {
205 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 205 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
206 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 206 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
207 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 207 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
208 
    }
 208 
    }
209 
 
 209 
 
210 
        Mess_IntegralNick = 0;
 210 
        Mess_IntegralNick = 0;
211 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 211 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
212 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 212 
    Mess_IntegralRoll = 0;
213 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 213 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
214 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 214 
    Mess_Integral_Gier = 0;
215 
    MesswertNick = 0;
 215 
    MesswertNick = 0;
216 
    MesswertRoll = 0;
 216 
    MesswertRoll = 0;
217 
    MesswertGier = 0;
 217 
    MesswertGier = 0;
218 
    Delay_ms_Mess(100);
 218 
    Delay_ms_Mess(100);
219 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 219 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
220 
    HoeheD = 0;
 220 
    HoeheD = 0;
221 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 221 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
222 
    KompassStartwert = KompassValue;
 222 
    KompassStartwert = KompassValue;
223 
    GPS_Neutral();
 223 
    GPS_Neutral();
224 
    beeptime = 50;
 224 
    beeptime = 50;
225 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 225 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
226 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 226 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
227 
    ExternHoehenValue = 0;
 227 
    ExternHoehenValue = 0;
228 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 228 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
229 
    GierGyroFehler = 0;
 229 
    GierGyroFehler = 0;
230 
    SendVersionToNavi = 1;
 230 
    SendVersionToNavi = 1;
231 
    LED_Init();
 231 
    LED_Init();
232 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 232 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
233 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 233 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
234 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 234 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
235 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 235 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
236 
}
 236 
}
237 
 
 237 
 
238 
//############################################################################
 238 
//############################################################################
239 
// Bearbeitet die Messwerte
 239 
// Bearbeitet die Messwerte
240 
void Mittelwert(void)
 240 
void Mittelwert(void)
241 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
242 
{
 242 
{
243 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 243 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
244 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 244 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
245 
        signed int tmp_int;
 245 
        signed int tmp_int;
246 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 246 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
247 
    ErsatzKompass += MesswertGier;
 247 
    ErsatzKompass += MesswertGier;
248 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 248 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
249 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 249 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
250 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 250 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
251 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 251 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
252 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 252 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
253 
DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 253 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
254 
 
 254 
 
255 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 255 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 256 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
257 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 257 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
258 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 258 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
259 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 259 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
260 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 260 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
261 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 261 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
262 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 262 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
263 
    NaviCntAcc++;
 263 
    NaviCntAcc++;
264 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 264 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
265 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 265 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266 
 Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 266 
 Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
267 
 
 267 
 
268 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 268 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 269 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
270 
         {
 270 
         {
271 
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 271 
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
272 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 272 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
273 
            tmpl3 /= 4096L;
 273 
            tmpl3 /= 4096L;
274 
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 274 
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
275 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 275 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
276 
            tmpl4 /= 4096L;
 276 
            tmpl4 /= 4096L;
277 
            tmpl4 -= tmpl3;
 277 
            tmpl4 -= tmpl3;
278 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 278 
            ErsatzKompass += tmpl4;
279 
 
 279 
 
280 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 280 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
281 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 281 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
282 
            tmpl /= 4096L;
 282 
            tmpl /= 4096L;
283 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 283 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
284 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 284 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
285 
            tmpl2 /= 4096L;
 285 
            tmpl2 /= 4096L;
286 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 286 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
287 
 
 287 
 
288 
            MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
 288 
            MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
289 
         }
 289 
         }
290 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 290 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
291 
 
 - 
 
- 
 
 291 
 
292 
 
 292 
DebugOut.Analog[22] = tmpl;
293 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 293 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 294 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
295 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 295 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
296 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
            MesswertRoll += tmpl;
 297 
            MesswertRoll += tmpl;
298 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; //109
 298 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
299 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 299 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
300 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 300 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
301 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 301 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
302 
 
 302 
 
303 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 303 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
304 
            {
 304 
            {
305 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 305 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
306 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 306 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
307 
            }
 307 
            }
308 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 308 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
309 
            {
 309 
            {
310 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 310 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
311 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 311 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
312 
            }
 312 
            }
313 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 313 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
314 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 314 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
315 
            if(PlatinenVersion == 10)
 315 
            if(PlatinenVersion == 10)
316 
                         {
 316 
                         {
317 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 317 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
318 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 318 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
319 
                         }
 319 
                         }
320 
                         else
 320 
                         else
321 
                         {
 321 
                         {
322 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
 322 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
323 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
 323 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
324 
                         }
 324 
                         }
325 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 325 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326 
            MesswertNick -= tmpl2;
 326 
            MesswertNick -= tmpl2;
327 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
327 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
328 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
 328 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
329 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 329 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
330 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 330 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
331 
 
 331 
 
332 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 332 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
333 
             {
 333 
             {
334 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 334 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
335 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 335 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
336 
             }
 336 
             }
337 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 337 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
338 
            {
 338 
            {
339 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 339 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
340 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 340 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
341 
            }
 341 
            }
342 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 342 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
343 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 343 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
344 
            if(PlatinenVersion == 10)
 344 
            if(PlatinenVersion == 10)
345 
                         {
 345 
                         {
346 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 346 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
347 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 347 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
348 
                         }
 348 
                         }
349 
                         else
 349 
                         else
350 
                         {
 350 
                         {
351 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
 351 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
352 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
 352 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
353 
                         }
 353 
                         }
354 
 
 354 
 
355 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 355 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356 
// ADC einschalten
 356 
// ADC einschalten
357 
    ANALOG_ON;
 357 
    ANALOG_ON;
358 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 358 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
359 
 
 359 
 
360 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 360 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
361 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 361 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
362 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 362 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
363 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 363 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
364 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 364 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
365 
 
 365 
 
366 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 366 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
367 
  {
 367 
  {
368 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 368 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
369 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 369 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
370 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 370 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
371 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 371 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
372 
  }
 372 
  }
373 
 
 373 
 
374 
#define D_LIMIT 8
 374 
#define D_LIMIT 8
375 
  if(Parameter_Gyro_D)
 375 
  if(Parameter_Gyro_D)
376 
  {
 376 
  {
377 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
 377 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
378 
   oldNick = MesswertNick;
 378 
   oldNick = MesswertNick;
379 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 379 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
380 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 380 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
381 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 381 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
382 
 
 382 
 
383 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
 383 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
384 
   oldRoll = MesswertRoll;
 384 
   oldRoll = MesswertRoll;
385 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 385 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
386 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 386 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
387 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 387 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
388 
  }
 388 
  }
389 
 
 389 
 
390 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 390 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
391 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 391 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
392 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 392 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
393 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 393 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
394 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 394 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
395 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 395 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
396 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 396 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
397 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 397 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
398 
}
 398 
}
399 
 
 399 
 
400 
//############################################################################
 400 
//############################################################################
401 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 401 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
402 
void CalibrierMittelwert(void)
 402 
void CalibrierMittelwert(void)
403 
//############################################################################
 403 
//############################################################################
404 
{
 404 
{
405 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 405 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
406 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 406 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
407 
        ANALOG_OFF;
 407 
        ANALOG_OFF;
408 
        MesswertNick = AdWertNick;
 408 
        MesswertNick = AdWertNick;
409 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 409 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
410 
        MesswertGier = AdWertGier;
 410 
        MesswertGier = AdWertGier;
411 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 411 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
412 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 412 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
413 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 413 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
414 
   // ADC einschalten
 414 
   // ADC einschalten
415 
    ANALOG_ON;
 415 
    ANALOG_ON;
416 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 416 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
417 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 417 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
418 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 418 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
419 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 419 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
420 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 420 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
421 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 421 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
422 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 422 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
423 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 423 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
424 
 
 424 
 
425 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 425 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
426 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 426 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
427 
}
 427 
}
428 
 
 428 
 
429 
//############################################################################
 429 
//############################################################################
430 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 430 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
431 
void SendMotorData(void)
 431 
void SendMotorData(void)
432 
//############################################################################
 432 
//############################################################################
433 
{
 433 
{
434 
    if(!MotorenEin)
 434 
    if(!MotorenEin)
435 
        {
 435 
        {
436 
#ifdef OCTO
 436 
#ifdef OCTO
437 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 437 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
438 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 438 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
439 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 439 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
440 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 440 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
441 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 441 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
442 
#else
442 
#else
443 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 443 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
444 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 444 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
445 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 445 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
446 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 446 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
447 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 447 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
448 
#endif
 448 
#endif
449 
 
 449 
 
450 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 450 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
451 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 451 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
452 
 
 452 
 
453 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 453 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
454 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 454 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
455 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 455 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
456 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 456 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
457 
 
 457 
 
458 
    //Start I2C Interrupt Mode
 458 
    //Start I2C Interrupt Mode
459 
    twi_state = 0;
 459 
    twi_state = 0;
460 
    motor = 0;
 460 
    motor = 0;
461 
    i2c_start();
 461 
    i2c_start();
462 
}
 462 
}
463 
 
 463 
 
464 
 
 464 
 
465 
 
 465 
 
466 
//############################################################################
 466 
//############################################################################
467 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 467 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
468 
void ParameterZuordnung(void)
 468 
void ParameterZuordnung(void)
469 
//############################################################################
 469 
//############################################################################
470 
{
 470 
{
471 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 471 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
472 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 472 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
473 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 473 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
474 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 474 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
475 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 475 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
476 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 476 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
477 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 477 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
478 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 478 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
479 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 479 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
480 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 480 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
481 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 481 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
482 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 482 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
483 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 483 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
484 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 484 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
485 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 485 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
486 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 486 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
487 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 487 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
488 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 488 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
489 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 489 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
490 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 490 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
491 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 491 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
492 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 492 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
493 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 493 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
494 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 494 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
495 
 
 495 
 
496 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 496 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
497 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 497 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
499 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 499 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
500 
 
 500 
 
501 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 501 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
502 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 502 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
503 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 503 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
504 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 504 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
505 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 505 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
506 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 506 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
507 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 507 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
508 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 508 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
509 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 509 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
510 
 
 510 
 
511 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
512 
 
 512 
 
513 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 513 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
514 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 514 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
515 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 515 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
516 
}
 516 
}
517 
 
 517 
 
518 
 
 518 
 
519 
 
 519 
 
520 
//############################################################################
 520 
//############################################################################
521 
//
 521 
//
522 
void MotorRegler(void)
 522 
void MotorRegler(void)
523 
//############################################################################
 523 
//############################################################################
524 
{
 524 
{
525 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 525 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
526 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 526 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
527 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 527 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
528 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 528 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
529 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 529 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
530 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 530 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
531 
         static unsigned int RcLostTimer;
 531 
         static unsigned int RcLostTimer;
532 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 532 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
533 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 533 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
534 
     static int hoehenregler = 0;
 534 
     static int hoehenregler = 0;
535 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 535 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
536 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 536 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
537 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 537 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
538 
 
 538 
 
539 
        Mittelwert();
 539 
        Mittelwert();
540 
 
 540 
 
541 
    GRN_ON;
 541 
    GRN_ON;
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
543 
// Gaswert ermitteln
 543 
// Gaswert ermitteln
544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
545 
        GasMischanteil = StickGas;
 545 
        GasMischanteil = StickGas;
546 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 546 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
548 
// Empfang schlecht
 548 
// Empfang schlecht
549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
550 
   if(SenderOkay < 100)
 550 
   if(SenderOkay < 100)
551 
        {
 551 
        {
552 
        if(!PcZugriff)
 552 
        if(!PcZugriff)
553 
         {
 553 
         {
554 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 554 
           if(BeepMuster == 0xffff)
555 
            {
 555 
            {
556 
             beeptime = 15000;
 556 
             beeptime = 15000;
557 
             BeepMuster = 0x0c00;
 557 
             BeepMuster = 0x0c00;
558 
            }
 558 
            }
559 
         }
 559 
         }
560 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 560 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
561 
        else
 561 
        else
562 
         {
 562 
         {
563 
          MotorenEin = 0;
 563 
          MotorenEin = 0;
564 
          Notlandung = 0;
 564 
          Notlandung = 0;
565 
         }
 565 
         }
566 
        ROT_ON;
 566 
        ROT_ON;
567 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 567 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
568 
            {
 568 
            {
569 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 569 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
570 
            Notlandung = 1;
 570 
            Notlandung = 1;
571 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 571 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
572 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 572 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
573 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 573 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
574 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 574 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
575 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 575 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
576 
            }
 576 
            }
577 
         else MotorenEin = 0;
 577 
         else MotorenEin = 0;
578 
        }
 578 
        }
579 
        else
 579 
        else
580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
581 
// Emfang gut
 581 
// Emfang gut
582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
583 
        if(SenderOkay > 140)
 583 
        if(SenderOkay > 140)
584 
            {
 584 
            {
585 
            Notlandung = 0;
 585 
            Notlandung = 0;
586 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 586 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
587 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 587 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
588 
                {
 588 
                {
589 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 589 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
590 
                }
 590 
                }
591 
            if((modell_fliegt < 256))
 591 
            if((modell_fliegt < 256))
592 
                {
 592 
                {
593 
                SummeNick = 0;
 593 
                SummeNick = 0;
594 
                SummeRoll = 0;
 594 
                SummeRoll = 0;
595 
                if(modell_fliegt == 250)
 595 
                if(modell_fliegt == 250)
596 
                 {
 596 
                 {
597 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 597 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
598 
                  sollGier = 0;
 598 
                  sollGier = 0;
599 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 599 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
600 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 600 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
601 
                 }
 601 
                 }
602 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 602 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
603 
 
 603 
 
604 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 604 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
605 
                {
 605 
                {
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
607 
// auf Nullwerte kalibrieren
 607 
// auf Nullwerte kalibrieren
608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
609 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 609 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
610 
                    {
 610 
                    {
611 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 611 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
612 
                        {
 612 
                        {
613 
                        GRN_OFF;
 613 
                        GRN_OFF;
614 
                        MotorenEin = 0;
 614 
                        MotorenEin = 0;
615 
                        delay_neutral = 0;
 615 
                        delay_neutral = 0;
616 
                        modell_fliegt = 0;
 616 
                        modell_fliegt = 0;
617 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 617 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
618 
                        {
 618 
                        {
619 
                         unsigned char setting=1;
 619 
                         unsigned char setting=1;
620 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 620 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
621 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 621 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
622 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 622 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
623 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 623 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
624 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 624 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
625 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 625 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
626 
                        }
 626 
                        }
627 
//                        else
 627 
//                        else
628 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 628 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
629 
                          {
 629 
                          {
630 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 630 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
631 
                           beeptime = 1000;
 631 
                           beeptime = 1000;
632 
                          }
 632 
                          }
633 
                          else
 633 
                          else
634 
                          {
 634 
                          {
635 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 635 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
636 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 636 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
637 
                            {
 637 
                            {
638 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 638 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
639 
                            }
 639 
                            }
640 
                           SetNeutral();
 640 
                           SetNeutral();
641 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 641 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
642 
                         }
 642 
                         }
643 
                        }
 643 
                        }
644 
                    }
 644 
                    }
645 
                 else
 645 
                 else
646 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 646 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
647 
                    {
 647 
                    {
648 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 648 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
649 
                        {
 649 
                        {
650 
                        GRN_OFF;
 650 
                        GRN_OFF;
651 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 651 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
652 
                        MotorenEin = 0;
 652 
                        MotorenEin = 0;
653 
                        delay_neutral = 0;
 653 
                        delay_neutral = 0;
654 
                        modell_fliegt = 0;
 654 
                        modell_fliegt = 0;
655 
                        SetNeutral();
 655 
                        SetNeutral();
656 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 656 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
657 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 657 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
658 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 658 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
659 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 659 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
660 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 660 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
661 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 661 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
662 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 662 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
663 
                        }
 663 
                        }
664 
                    }
 664 
                    }
665 
                 else delay_neutral = 0;
 665 
                 else delay_neutral = 0;
666 
                }
 666 
                }
667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
668 
// Gas ist unten
 668 
// Gas ist unten
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 670 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
671 
                {
 671 
                {
672 
                // Starten
 672 
                // Starten
673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
674 
                    {
 674 
                    {
675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
676 
// Einschalten
 676 
// Einschalten
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
678 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 678 
                    if(++delay_einschalten > 200)
679 
                        {
 679 
                        {
680 
                        delay_einschalten = 200;
 680 
                        delay_einschalten = 200;
681 
                        modell_fliegt = 1;
 681 
                        modell_fliegt = 1;
682 
                        MotorenEin = 1;
 682 
                        MotorenEin = 1;
683 
                        sollGier = 0;
 683 
                        sollGier = 0;
684 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 684 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
685 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 685 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
686 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 686 
                        Mess_IntegralNick = 0;
687 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 687 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
688 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 688 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
689 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 689 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
690 
                        SummeNick = 0;
 690 
                        SummeNick = 0;
691 
                        SummeRoll = 0;
 691 
                        SummeRoll = 0;
692 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 692 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
693 
                        }
 693 
                        }
694 
                    }
 694 
                    }
695 
                    else delay_einschalten = 0;
 695 
                    else delay_einschalten = 0;
696 
                //Auf Neutralwerte setzen
 696 
                //Auf Neutralwerte setzen
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
// Auschalten
 698 
// Auschalten
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
700 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 700 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
701 
                    {
 701 
                    {
702 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 702 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
703 
                        {
 703 
                        {
704 
                        MotorenEin = 0;
 704 
                        MotorenEin = 0;
705 
                        delay_ausschalten = 200;
 705 
                        delay_ausschalten = 200;
706 
                        modell_fliegt = 0;
 706 
                        modell_fliegt = 0;
707 
                        }
 707 
                        }
708 
                    }
 708 
                    }
709 
                else delay_ausschalten = 0;
 709 
                else delay_ausschalten = 0;
710 
                }
 710 
                }
711 
            }
 711 
            }
712 
 
 712 
 
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
// neue Werte von der Funke
 714 
// neue Werte von der Funke
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 716 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
717 
  {
 717 
  {
718 
    int tmp_int;
 718 
    int tmp_int;
719 
        static int stick_nick,stick_roll;
 719 
        static int stick_nick,stick_roll;
720 
    ParameterZuordnung();
 720 
    ParameterZuordnung();
721 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 721 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
722 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 722 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
723 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 723 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
724 
 
 724 
 
725 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 725 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
726 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 726 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
727 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 727 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
728 
 
 728 
 
729 
 
 729 
 
730 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 730 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
731 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 731 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
732 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 732 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
733 
 
 733 
 
734 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 734 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
735 
 
 735 
 
736 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 736 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
737 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 737 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
738 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 738 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
739 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 739 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
740 
*/
 740 
*/
741 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 741 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
742 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 742 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
743 
 
 743 
 
744 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 744 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 745 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
746 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 746 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
747 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 747 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
748 
    {
 748 
    {
749 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 749 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
750 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 750 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
751 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 751 
         StickGier += ExternControl.Gier;
752 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 752 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
753 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 753 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
754 
    }
 754 
    }
755 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 755 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
756 
 
 756 
 
757 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 757 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
758 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 758 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
759 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 759 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
760 
 
 760 
 
761 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 761 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
762 
     {
 762 
     {
763 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 763 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
764 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 764 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
765 
     }
 765 
     }
766 
     else MaxStickNick--;
 766 
     else MaxStickNick--;
767 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 767 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
768 
     {
 768 
     {
769 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 769 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
770 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 770 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
771 
     }
 771 
     }
772 
     else MaxStickRoll--;
 772 
     else MaxStickRoll--;
773 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 773 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
774 
 
 774 
 
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
// Looping?
 776 
// Looping?
777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
778 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 778 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
779 
  else
 779 
  else
780 
   {
 780 
   {
781 
     {
 781 
     {
782 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 782 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
783 
     }
 783 
     }
784 
   }
 784 
   }
785 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 785 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
786 
   else
 786 
   else
787 
   {
 787 
   {
788 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 788 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
789 
     {
 789 
     {
790 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 790 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
791 
     }
 791 
     }
792 
   }
 792 
   }
793 
 
 793 
 
794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
795 
  else
 795 
  else
796 
   {
 796 
   {
797 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 797 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
798 
     {
 798 
     {
799 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 799 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
800 
     }
 800 
     }
801 
   }
 801 
   }
802 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 802 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
803 
   else
 803 
   else
804 
   {
 804 
   {
805 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 805 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
806 
     {
 806 
     {
807 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 807 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
808 
     }
 808 
     }
809 
   }
 809 
   }
810 
 
 810 
 
811 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 811 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
812 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 812 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
813 
  } // Ende neue Funken-Werte
 813 
  } // Ende neue Funken-Werte
814 
 
 814 
 
815 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 815 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
816 
   {
 816 
   {
817 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 817 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
818 
   }
 818 
   }
819 
 
 819 
 
820 
 
 820 
 
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 822 
// Bei Empfangsausfall im Flug
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
   if(Notlandung)
 824 
   if(Notlandung)
825 
    {
 825 
    {
826 
     StickGier = 0;
 826 
     StickGier = 0;
827 
     StickNick = 0;
 827 
     StickNick = 0;
828 
     StickRoll = 0;
 828 
     StickRoll = 0;
829 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 829 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
830 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 830 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
831 
     Looping_Roll = 0;
 831 
     Looping_Roll = 0;
832 
     Looping_Nick = 0;
 832 
     Looping_Nick = 0;
833 
    }
 833 
    }
834 
 
 834 
 
835 
 
 835 
 
836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
837 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 837 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 839 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
840 
 
 840 
 
841 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 841 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
842 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 842 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
843 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 843 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
844 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 844 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
845 
 
 845 
 
846 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 846 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
847 
  {
 847 
  {
848 
    IntegralAccNick = 0;
 848 
    IntegralAccNick = 0;
849 
    IntegralAccRoll = 0;
 849 
    IntegralAccRoll = 0;
850 
    MittelIntegralNick = 0;
 850 
    MittelIntegralNick = 0;
851 
    MittelIntegralRoll = 0;
 851 
    MittelIntegralRoll = 0;
852 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 852 
    MittelIntegralNick2 = 0;
853 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 853 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
854 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 854 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
855 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 855 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
856 
    ZaehlMessungen = 0;
 856 
    ZaehlMessungen = 0;
857 
    LageKorrekturNick = 0;
 857 
    LageKorrekturNick = 0;
858 
    LageKorrekturRoll = 0;
 858 
    LageKorrekturRoll = 0;
859 
  }
 859 
  }
860 
 
 860 
 
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 862 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
863 
  {
 863 
  {
864 
   long tmp_long, tmp_long2;
 864 
   long tmp_long, tmp_long2;
865 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
 865 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
866 
     {
 866 
     {
867 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 867 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
868 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 868 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
869 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 869 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
870 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 870 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
871 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 871 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
872 
      {
 872 
      {
873 
      tmp_long  /= 2;
 873 
      tmp_long  /= 2;
874 
      tmp_long2 /= 2;
 874 
      tmp_long2 /= 2;
875 
      }
 875 
      }
876 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 876 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
877 
      {
 877 
      {
878 
      tmp_long  /= 3;
 878 
      tmp_long  /= 3;
879 
      tmp_long2 /= 3;
 879 
      tmp_long2 /= 3;
880 
      }
 880 
      }
881 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 881 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
882 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 882 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
883 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 883 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
884 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 884 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
885 
     }
 885 
     }
886 
     else
 886 
     else
887 
     {
 887 
     {
888 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 888 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
889 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 889 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
890 
      tmp_long /= 16;
 890 
      tmp_long /= 16;
891 
      tmp_long2 /= 16;
 891 
      tmp_long2 /= 16;
892 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 892 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
893 
      {
 893 
      {
894 
      tmp_long  /= 3;
 894 
      tmp_long  /= 3;
895 
      tmp_long2 /= 3;
 895 
      tmp_long2 /= 3;
896 
      }
 896 
      }
897 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 897 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
898 
      {
 898 
      {
899 
      tmp_long  /= 3;
 899 
      tmp_long  /= 3;
900 
      tmp_long2 /= 3;
 900 
      tmp_long2 /= 3;
901 
      }
 901 
      }
902 
 #define AUSGLEICH 32
 902 
 #define AUSGLEICH 32
903 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 903 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
904 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 904 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
905 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 905 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
906 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 906 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
907 
     }
 907 
     }
908 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 908 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
909 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 909 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
910 
  }
 910 
  }
911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
912 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 912 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
913 
 {
 913 
 {
914 
  static int cnt = 0;
 914 
  static int cnt = 0;
915 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 915 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
916 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 916 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
917 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
 917 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
918 
  {
 918 
  {
919 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 919 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
920 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 920 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
921 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 921 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
922 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 922 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
923 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 923 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
924 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 924 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
925 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 925 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 926 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
927 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 927 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
928 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 928 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
929 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 929 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
930 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 930 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
931 
 
 931 
 
932 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 932 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
933 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 933 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
934 
 
 934 
 
935 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 935 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
936 
    {
 936 
    {
937 
     LageKorrekturNick /= 2;
 937 
     LageKorrekturNick /= 2;
938 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 938 
     LageKorrekturRoll /= 2;
939 
    }
 939 
    }
940 
 
 940 
 
941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
942 
// Gyro-Drift ermitteln
 942 
// Gyro-Drift ermitteln
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 944 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
945 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 945 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
946 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 946 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
947 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 947 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
948 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 948 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
949 
 
 949 
 
950 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 950 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
951 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 951 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
952 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 952 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
953 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 953 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
954 
 
 954 
 
955 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 955 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
956 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 956 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
957 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 957 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
958 
   {
 958 
   {
959 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 959 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
960 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 960 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
961 
   }
 961 
   }
962 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 962 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
963 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 963 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
964 
    GierGyroFehler = 0;
 964 
    GierGyroFehler = 0;
965 
 
 965 
 
966 
 
 966 
 
967 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 967 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
968 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 968 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
969 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 969 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
970 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 970 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
971 
*/
 971 
*/
972 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 972 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
973 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 973 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
974 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 974 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
975 
/*
 975 
/*
976 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 976 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
977 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 977 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
978 
*/
 978 
*/
979 
 
 979 
 
980 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 980 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
981 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 981 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
982 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 982 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
983 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 983 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
984 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 984 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
985 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 985 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
986 
        {
 986 
        {
987 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 987 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
988 
         {
 988 
         {
989 
           if(last_n_p)
 989 
           if(last_n_p)
990 
           {
 990 
           {
991 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 991 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
992 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 992 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
993 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 993 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
994 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 994 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
995 
           }
 995 
           }
996 
           else last_n_p = 1;
 996 
           else last_n_p = 1;
997 
         } else  last_n_p = 0;
 997 
         } else  last_n_p = 0;
998 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 998 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
999 
         {
 999 
         {
1000 
           if(last_n_n)
 1000 
           if(last_n_n)
1001 
            {
 1001 
            {
1002 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1002 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1003 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1003 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1004 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1004 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1005 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1005 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1006 
            }
 1006 
            }
1007 
           else last_n_n = 1;
 1007 
           else last_n_n = 1;
1008 
         } else  last_n_n = 0;
 1008 
         } else  last_n_n = 0;
1009 
        }
 1009 
        }
1010 
        else
 1010 
        else
1011 
        {
 1011 
        {
1012 
         cnt = 0;
 1012 
         cnt = 0;
1013 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1013 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1014 
        }
 1014 
        }
1015 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1015 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1016 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1016 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1017 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1017 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1019 
 
 1019 
 
1020 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1020 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1021 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1021 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1022 
 
 1022 
 
1023 
        ausgleichRoll = 0;
 1023 
        ausgleichRoll = 0;
1024 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1024 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1025 
        {
 1025 
        {
1026 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1026 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1027 
         {
 1027 
         {
1028 
           if(last_r_p)
 1028 
           if(last_r_p)
1029 
           {
 1029 
           {
1030 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1030 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1031 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1031 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1032 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1032 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1033 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1033 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1034 
           }
 1034 
           }
1035 
           else last_r_p = 1;
 1035 
           else last_r_p = 1;
1036 
         } else  last_r_p = 0;
 1036 
         } else  last_r_p = 0;
1037 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1037 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1038 
         {
 1038 
         {
1039 
           if(last_r_n)
 1039 
           if(last_r_n)
1040 
           {
 1040 
           {
1041 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1041 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1042 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1042 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1043 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1043 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1044 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1044 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1045 
           }
 1045 
           }
1046 
           else last_r_n = 1;
 1046 
           else last_r_n = 1;
1047 
         } else  last_r_n = 0;
 1047 
         } else  last_r_n = 0;
1048 
        } else
 1048 
        } else
1049 
        {
 1049 
        {
1050 
         cnt = 0;
 1050 
         cnt = 0;
1051 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1051 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1052 
        }
 1052 
        }
1053 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1053 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1054 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1054 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1055 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1055 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1056 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1056 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1057 
  }
 1057 
  }
1058 
  else
 1058 
  else
1059 
  {
 1059 
  {
1060 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1060 
   LageKorrekturRoll = 0;
1061 
   LageKorrekturNick = 0;
 1061 
   LageKorrekturNick = 0;
1062 
   TrichterFlug = 0;
 1062 
   TrichterFlug = 0;
1063 
  }
 1063 
  }
1064 
 
 1064 
 
1065 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1065 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1067 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1068 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1068 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
    IntegralAccNick = 0;
 1070 
    IntegralAccNick = 0;
1071 
    IntegralAccRoll = 0;
 1071 
    IntegralAccRoll = 0;
1072 
    IntegralAccZ = 0;
 1072 
    IntegralAccZ = 0;
1073 
    MittelIntegralNick = 0;
 1073 
    MittelIntegralNick = 0;
1074 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1074 
    MittelIntegralRoll = 0;
1075 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1075 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1076 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1076 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1077 
    ZaehlMessungen = 0;
 1077 
    ZaehlMessungen = 0;
1078 
 }
 1078 
 }
1079 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1079 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1080 
 
 1080 
 
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
//  Gieren
 1082 
//  Gieren
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1084 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1085 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1085 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1086 
     {
 1086 
     {
1087 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1087 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1088 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1088 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1089 
       {
 1089 
       {
1090 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1090 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1091 
        };
 1091 
        };
1092 
     }
 1092 
     }
1093 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1093 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1094 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1094 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1095 
    sollGier = tmp_int;
 1095 
    sollGier = tmp_int;
1096 
DebugOut.Analog[21] = tmp_int;
 1096 
DebugOut.Analog[21] = tmp_int;
1097 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1097 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1098 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1098 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1099 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1099 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1100 
 
 1100 
 
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
//  Kompass
 1102 
//  Kompass
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1104 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1105 
 
 1105 
 
1106 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1106 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1107 
     {
 1107 
     {
1108 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1108 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1109 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1109 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1110 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1110 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1111 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1111 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1112 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1112 
       korrektur = w / 8 + 1;
1113 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1113 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1114 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1114 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1115 
            {
 1115 
            {
1116 
                 fehler = 0;
 1116 
                 fehler = 0;
1117 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1117 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1118 
                }
 1118 
                }
1119 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1119 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1120 
        {
 1120 
        {
1121 
        GierGyroFehler += fehler;
 1121 
        GierGyroFehler += fehler;
1122 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1122 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1123 
         {
 1123 
         {
1124 
          beeptime = 200;
 1124 
          beeptime = 200;
1125 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1125 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1126 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1126 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1127 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1127 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1128 
         }
 1128 
         }
1129 
        }
 1129 
        }
1130 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1130 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1131 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1131 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1132 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1132 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1133 
       if(w >= 0)
 1133 
       if(w >= 0)
1134 
        {
 1134 
        {
1135 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1135 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1136 
          {
 1136 
          {
1137 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1137 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1138 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1138 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1139 
//           r = KompassRichtung;
 1139 
//           r = KompassRichtung;
1140 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1140 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1141 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1141 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1142 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1142 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1143 
           else
 1143 
           else
1144 
           if(v < -w) v = -w;
 1144 
           if(v < -w) v = -w;
1145 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1145 
           Mess_Integral_Gier += v;
1146 
          }
 1146 
          }
1147 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1147 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1148 
        }
 1148 
        }
1149 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1149 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1150 
     }
 1150 
     }
1151 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1151 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1152 
 
 1152 
 
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154 
//  Debugwerte zuordnen
 1154 
//  Debugwerte zuordnen
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1156 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1157 
   {
 1157 
   {
1158 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1158 
    TimerWerteausgabe = 24;
1159 
 
 1159 
 
1160 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1160 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1161 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1161 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1162 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1162 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1163 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1163 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1164 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1164 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1165 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1165 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1166 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1166 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1167 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1167 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1168 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1168 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1169 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1169 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1170 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1170 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1171 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1171 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1172 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1172 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1173 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1173 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1174 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1174 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1175 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1175 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1176 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1176 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1177 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1177 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1178 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1178 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1179 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1179 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1180 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1180 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1181 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1181 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1182 
 
 1182 
 
1183 
 
 1183 
 
1184 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1184 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1185 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1185 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1186 
 
 1186 
 
1187 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1187 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1188 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1188 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1189 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1189 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1190 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1190 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1191 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1191 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1192 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1192 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1193 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1193 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1194 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1194 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1195 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1195 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1196 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1196 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1197 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1197 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1198 
*/
 1198 
*/
1199 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1199 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1200 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1200 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1201 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1201 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1202 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1202 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1203 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1203 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1204 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1204 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1205 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1205 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1206 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1206 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1207 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1207 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1208 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1208 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1209 
  }
 1209 
  }
1210 
 
 1210 
 
1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1212 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1212 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1214 
 
 1214 
 
1215 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1215 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1216 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1216 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1217 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1217 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1218 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1218 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1219 
#ifdef OCTO
 1219 
#ifdef OCTO
1220 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1220 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1221 
#else
1221 
#else
1222 
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
 1222 
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
1223 
#endif
 1223 
#endif
1224 
 
 1224 
 
1225 
    // Maximalwerte abfangen
 1225 
    // Maximalwerte abfangen
1226 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1226 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1227 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1227 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1228 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1228 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1229 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1229 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1230 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1230 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1231 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1231 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1232 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1232 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1233 
 
 1233 
 
1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1235 
// Höhenregelung
 1235 
// Höhenregelung
1236 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1236 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238 
 
 1238 
 
1239 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1239 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1240 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1240 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1241 
  {
 1241 
  {
1242 
    int tmp_int;
 1242 
    int tmp_int;
1243 
        static char delay = 100;
 1243 
        static char delay = 100;
1244 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1244 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1245 
    {
 1245 
    {
1246 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1246 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1247 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1247 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1248 
      {
 1248 
      {
1249 
       if(!delay--)
 1249 
       if(!delay--)
1250 
            {
 1250 
            {
1251 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1251 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1252 
                  {
 1252 
                  {
1253 
                   ExpandBaro -= 10;
 1253 
                   ExpandBaro -= 10;
1254 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1254 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1255 
                   beeptime = 300;
 1255 
                   beeptime = 300;
1256 
           delay = 250;
 1256 
           delay = 250;
1257 
                  }
 1257 
                  }
1258 
                  else
 1258 
                  else
1259 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1259 
         if(MessLuftdruck < 100)
1260 
                  {
 1260 
                  {
1261 
                   ExpandBaro += 10;
 1261 
                   ExpandBaro += 10;
1262 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1262 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1263 
                   beeptime = 300;
 1263 
                   beeptime = 300;
1264 
           delay = 250;
 1264 
           delay = 250;
1265 
                  }
 1265 
                  }
1266 
          else
 1266 
          else
1267 
          {
 1267 
          {
1268 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1268 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1269 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1269 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1270 
                   delay = 1;
 1270 
                   delay = 1;
1271 
                  }
 1271 
                  }
1272 
                }
 1272 
                }
1273 
      }
 1273 
      }
1274 
      else
 1274 
      else
1275 
        {
 1275 
        {
1276 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1276 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1277 
                 delay = 200;
 1277 
                 delay = 200;
1278 
                }
 1278 
                }
1279 
    }
 1279 
    }
1280 
    else
 1280 
    else
1281 
    {
 1281 
    {
1282 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1282 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1283 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1283 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1284 
    }
 1284 
    }
1285 
 
 1285 
 
1286 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1286 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1287 
    h = HoehenWert;
 1287 
    h = HoehenWert;
1288 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1288 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1289 
     {
 1289 
     {
1290 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1290 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1291 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1291 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1292 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1292 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1293 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1293 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1294 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1294 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1295 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1295 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1296 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1296 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1297 
      h -= tmp_int;
 1297 
      h -= tmp_int;
1298 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1298 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1299 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1299 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1300 
       {
 1300 
       {
1301 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1301 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1302 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1302 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1303 
       }
 1303 
       }
1304 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1304 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1305 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1305 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1306 
     }
 1306 
     }
1307 
  }
 1307 
  }
1308 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1308 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1309 
 
 1309 
 
1310 
#ifdef OCTO
 1310 
#ifdef OCTO
1311 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1311 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1312 
// + Mischer und PI-Regler
 1312 
// + Mischer und PI-Regler
1313 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1313 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1314 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1314 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1315 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1315 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1316 
// Gier-Anteil
 1316 
// Gier-Anteil
1317 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1317 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1318 
#define MUL_G  1.0
 1318 
#define MUL_G  1.0
1319 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1319 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1320 
// GierMischanteil = 0;
 1320 
// GierMischanteil = 0;
1321 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1321 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1322 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1322 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1323 
    {
 1323 
    {
1324 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1324 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1325 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1325 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1326 
    }
 1326 
    }
1327 
    else
 1327 
    else
1328 
    {
 1328 
    {
1329 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1329 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1330 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1330 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1331 
    }
 1331 
    }
1332 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1332 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1333 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1333 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1334 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1334 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1335 
 
 1335 
 
1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1337 
// Nick-Achse
 1337 
// Nick-Achse
1338 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1338 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1339 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1339 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1340 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1340 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1341 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1341 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1342 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1342 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1343 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1343 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1344 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
 1344 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1345 
    // Motor Vorn
 1345 
    // Motor Vorn
1346 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1346 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1347 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1347 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1348 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1348 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1349 
 
 1349 
 
1350 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1350 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1351 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1351 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1352 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1352 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1353 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1353 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1354 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1354 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1355 
        Motor1 = motorwert;
 1355 
        Motor1 = motorwert;
1356 
 
 1356 
 
1357 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
 1357 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
1358 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1358 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1359 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1359 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1360 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1360 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1361 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1361 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1362 
        Motor2 = motorwert;
 1362 
        Motor2 = motorwert;
1363 
 
 1363 
 
1364 
    // Motor Heck
 1364 
    // Motor Heck
1365 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1365 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1366 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1366 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1367 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1367 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1368 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1368 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1369 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1369 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1370 
        Motor5 = motorwert;
 1370 
        Motor5 = motorwert;
1371 
 
 1371 
 
1372 
    // Motor Heck
 1372 
    // Motor Heck
1373 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1373 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1374 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1374 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1375 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1375 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1376 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1376 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1377 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1377 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1378 
        Motor6 = motorwert;
 1378 
        Motor6 = motorwert;
1379 
 
 1379 
 
1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1381 
// Roll-Achse
 1381 
// Roll-Achse
1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1383 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1383 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1384 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1384 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1385 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1385 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1386 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1386 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1387 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1387 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1388 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1388 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1389 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1389 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1390 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1390 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1391 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1391 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1392 
 
 1392 
 
1393 
    // Motor Links
 1393 
    // Motor Links
1394 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1394 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1395 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1395 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1396 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1396 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1397 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1397 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1398 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1398 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1399 
    Motor8 = motorwert;
 1399 
    Motor8 = motorwert;
1400 
 
 1400 
 
1401 
    // Motor Links
 1401 
    // Motor Links
1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
1403 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1403 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1404 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1404 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1405 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1405 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1406 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1406 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1407 
    Motor7 = motorwert;
 1407 
    Motor7 = motorwert;
1408 
 
 1408 
 
1409 
    // Motor Rechts
 1409 
    // Motor Rechts
1410 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1410 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1411 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1411 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1412 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1412 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1413 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1413 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1414 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1414 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1415 
    Motor3 = motorwert;
 1415 
    Motor3 = motorwert;
1416 
 
 1416 
 
1417 
    // Motor Rechts
 1417 
    // Motor Rechts
1418 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1418 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1419 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1419 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1420 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1420 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1421 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1421 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1422 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1422 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1423 
    Motor4 = motorwert;
 1423 
    Motor4 = motorwert;
1424 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1424 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1425 
}
 1425 
}
1426 
#else
1426 
#else
1427 
 
 1427 
 
1428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1429 
// + Mischer und PI-Regler
 1429 
// + Mischer und PI-Regler
1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1431 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1431 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1433 
// Gier-Anteil
 1433 
// Gier-Anteil
1434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1435 
#define MUL_G  1.0
 1435 
#define MUL_G  1.0
1436 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1436 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1437 
//GierMischanteil = 0;
 1437 
//GierMischanteil = 0;
1438 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1438 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1439 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1439 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1440 
    {
 1440 
    {
1441 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1441 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1442 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1442 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1443 
    }
 1443 
    }
1444 
    else
 1444 
    else
1445 
    {
 1445 
    {
1446 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1446 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1447 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1447 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1448 
    }
 1448 
    }
1449 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1449 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1450 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1450 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1451 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1451 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1452 
 
 1452 
 
1453 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1453 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1454 
// Nick-Achse
 1454 
// Nick-Achse
1455 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1455 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1456 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1456 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1457 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1457 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1458 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1458 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1459 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1459 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1460 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1460 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1461 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
 1461 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1462 
    // Motor Vorn
 1462 
    // Motor Vorn
1463 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1463 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1464 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1464 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1465 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1465 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1466 
 
 1466 
 
1467 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1467 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1468 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1468 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1469 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1469 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1470 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1470 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1471 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1471 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1472 
        Motor_Vorne = motorwert;
 1472 
        Motor_Vorne = motorwert;
1473 
    // Motor Heck
 1473 
    // Motor Heck
1474 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1474 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1475 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1475 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1476 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1476 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1477 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1477 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1478 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1478 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1479 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1479 
        Motor_Hinten = motorwert;
1480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 
// Roll-Achse
 1481 
// Roll-Achse
1482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1483 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1483 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1484 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1484 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1485 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1485 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1486 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1486 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1487 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1487 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1488 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1488 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1489 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1489 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1490 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1490 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1491 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1491 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1492 
    // Motor Links
 1492 
    // Motor Links
1493 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1493 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1494 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1494 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1495 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1495 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1496 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1496 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1497 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1497 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1498 
    Motor_Links = motorwert;
 1498 
    Motor_Links = motorwert;
1499 
    // Motor Rechts
 1499 
    // Motor Rechts
1500 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1500 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1501 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1501 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1502 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1502 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1503 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1503 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1504 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1504 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1505 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1505 
    Motor_Rechts = motorwert;
1506 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1506 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1507 
//Motor_Hinten = 0;
 1507 
//Motor_Hinten = 0;
1508 
//Motor_Vorne = 0;
 1508 
//Motor_Vorne = 0;
1509 
}
 1509 
}
1510 
 
 1510 
 
1511 
#endif
 1511 
#endif
1512 
 
 1512