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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
36 | // + with our written permission |
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
38 | // + clearly linked as origin |
38 | // + clearly linked as origin |
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include <avr/boot.h> |
52 | #include <avr/boot.h> |
53 | 53 | ||
54 | #include <avr/io.h> |
54 | #include <avr/io.h> |
55 | #include <avr/interrupt.h> |
55 | #include <avr/interrupt.h> |
56 | 56 | ||
57 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
58 | #include "timer0.h" |
58 | #include "timer0.h" |
59 | #include "uart0.h" |
59 | #include "uart0.h" |
60 | #include "uart1.h" |
60 | #include "uart1.h" |
61 | #include "fat16.h" |
61 | #include "fat16.h" |
62 | #include "led.h" |
62 | #include "led.h" |
63 | #include "menu.h" |
63 | #include "menu.h" |
64 | #include "printf_P.h" |
64 | #include "printf_P.h" |
65 | 65 | ||
66 | int main (void) |
66 | int main (void) |
67 | { |
67 | { |
68 | // disable interrupts global |
68 | // disable interrupts global |
69 | cli(); |
69 | cli(); |
70 | 70 | ||
71 | // disable watchdog |
71 | // disable watchdog |
72 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
72 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
73 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
73 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
74 | WDTCSR = 0; |
74 | WDTCSR = 0; |
75 | 75 | ||
76 | // initalize modules |
76 | // initalize modules |
77 | LED_Init(); |
77 | LED_Init(); |
- | 78 | ||
- | 79 | LEDRED_ON; |
|
78 | TIMER0_Init(); |
80 | TIMER0_Init(); |
79 | USART0_Init(); |
81 | USART0_Init(); |
80 | USART1_Init(); |
82 | USART1_Init(); |
81 | // enable interrupts global |
83 | // enable interrupts global |
82 | sei(); |
84 | sei(); |
- | 85 | LEDRED_OFF; |
|
- | 86 | #ifdef USE_FOLLOWME |
|
- | 87 | LEDGRN_ON; |
|
- | 88 | #endif |
|
- | 89 | ||
- | 90 | ||
83 | 91 | ||
84 | #ifdef USE_SDLOGGER |
92 | #ifdef USE_SDLOGGER |
85 | printf("\n\rHW: SD-Logger"); |
93 | printf("\n\rHW: SD-Logger"); |
86 | #endif |
94 | #endif |
87 | #ifdef USE_FOLLOWME |
95 | #ifdef USE_FOLLOWME |
88 | printf("\n\rHW: Follow-Me"); |
96 | printf("\n\rHW: Follow-Me"); |
89 | #endif |
97 | #endif |
90 | printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a'); |
98 | printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a'); |
91 | printf("\n\r=============================="); |
99 | printf("\n\r=============================="); |
92 | printf("\n\r"); |
100 | printf("\n\r"); |
93 | 101 | ||
94 | 102 | /* |
|
95 | // try to initialize the SD-Card File system |
103 | // try to initialize the SD-Card File system |
96 | printf("\n\rInit FAT16..."); |
104 | printf("\n\rInit FAT16..."); |
97 | if(FAT16_Init()) |
105 | if(FAT16_Init()) |
98 | { |
106 | { |
99 | printf("ok"); |
107 | printf("ok"); |
100 | } |
108 | } |
101 | else |
109 | else |
102 | { |
110 | { |
103 | printf("failed"); |
111 | printf("failed"); |
104 | } |
112 | }*/ |
- | 113 | ||
- | 114 | #ifdef USE_FOLLOWME |
|
- | 115 | BeepTime = 2000; |
|
- | 116 | #endif |
|
105 | 117 | ||
106 | LCD_Clear(); |
118 | LCD_Clear(); |
107 | 119 | ||
108 | while (1) |
120 | while (1) |
109 | { |
121 | { |
110 | USART0_ProcessRxData(); |
122 | USART0_ProcessRxData(); |
111 | USART0_TransmitTxData(); |
123 | USART0_TransmitTxData(); |
112 | } |
124 | } |
113 | return (1); |
125 | return (1); |
114 | } |
126 | } |
115 | 127 | ||
116 | 128 |