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// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
// + www.MikroKopter.com |
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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#include "91x_lib.h" |
#include "compass.h" |
#include "mk3mag.h" |
#include "ncmag.h" |
#include "uart1.h" |
#include "fifo.h" |
|
|
u8 CompassCalStateQueue[10]; |
fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
|
volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
|
#define COMPASS_NONE 0 |
#define COMPASS_MK3MAG 1 |
#define COMPASS_NCMAG 2 |
u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
|
void Compass_Init(void) |
{ |
UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
} |
|
|
void Compass_UpdateHeading(void) |
{ |
switch(Compass_Device) |
{ |
case COMPASS_MK3MAG: |
MK3MAG_UpdateCompass(); |
break; |
case COMPASS_NCMAG: |
NCMAG_UpdateCompass(); |
break; |
default: |
break; |
} |
} |
|
void Compass_UpdateMagVector(void) |
{ |
switch(Compass_Device) |
{ |
case COMPASS_MK3MAG: |
MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
break; |
case COMPASS_NCMAG: |
NCMAG_UpdateCompass(); |
default: |
break; |
} |
} |
|
// put cal state into fifo |
void Compass_SetCalState(u8 CalState) |
{ |
fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState); |
} |
|
// get cal state from fifo |
void Compass_UpdateCalState() |
{ |
fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState); |
} |
|