0,0 → 1,475 |
/*####################################################################################### |
MK3Mag 3D-Magnet sensor |
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
#######################################################################################*/ |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
#include "main.h" |
#include "uart.h" |
|
#define MAX_SENDE_BUFF 100 |
#define MAX_EMPFANGS_BUFF 100 |
|
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0; |
unsigned volatile char SioTmp = 0; |
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
unsigned char GetVersionAnforderung = 0,DebugTextAnforderung = 0,DebugGetAnforderung = 0, KompassAntwort = 0; |
unsigned char MeineSlaveAdresse; |
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
unsigned char PcZugriff; |
|
struct str_DebugOut DebugOut; |
struct str_ExternData ExternData; |
struct str_ExternControl ExternControl; |
struct str_VersionInfo VersionInfo; |
|
|
|
int Debug_Timer; |
|
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
{ |
//1234567890123456 |
"Magnet N ", //0 |
"Magnet R ", |
"Magnet Z ", |
"Raw N ", |
"Raw R ", |
"Raw Z ", //5 |
"Lage N ", |
"Lage R ", |
"Xmin ", |
"Xmax ", |
"Ymin ", //10 |
"Ymax ", |
"Zmin ", |
"ZMax ", |
"Calstate ", |
"Kompass ", //15 |
"User0 ", |
"User1 ", |
"Analog18 ", |
"Analog19 ", |
"Analog20 ", //20 |
"Analog21 ", |
"Analog22 ", |
"Analog23 ", |
"Analog24 ", |
"Analog25 ", //25 |
"Analog26 ", |
"Analog27 ", |
"Analog28 ", |
"Analog29 ", |
"Analog30 ", //30 |
"Analog31 " |
}; |
|
|
|
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//++ Sende-Part der Datenübertragung |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
SIGNAL(INT_VEC_TX) |
{ |
static unsigned int ptr = 0; |
unsigned char tmp_tx; |
if(!UebertragungAbgeschlossen) |
{ |
ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
{ |
ptr = 0; |
UebertragungAbgeschlossen = 1; |
} |
UDR = tmp_tx; |
} |
else ptr = 0; |
} |
|
void SendUart(void) |
{ |
static unsigned int ptr = 0; |
unsigned char tmp_tx; |
if(!(USR & 0x40)) return; |
if(!UebertragungAbgeschlossen) |
{ |
ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
{ |
ptr = 0; |
UebertragungAbgeschlossen = 1; |
} |
USR |= (1<TXC0); |
UDR = tmp_tx; |
} |
else ptr = 0; |
} |
|
// -------------------------------------------------------------------------- |
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
{ |
unsigned char a,b,c,d; |
unsigned char ptr = 0; |
unsigned char x,y,z; |
while(len) |
{ |
a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
|
x = (a << 2) | (b >> 4); |
y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
|
if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
} |
|
} |
|
|
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
SIGNAL(INT_VEC_RX) |
{ |
static unsigned int crc; |
static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
static unsigned char UartState = 0; |
unsigned char CrcOkay = 0; |
|
SioTmp = UDR; |
if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
{ |
UartState = 0; |
crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
crc %= 4096; |
crc1 = '=' + crc / 64; |
crc2 = '=' + crc % 64; |
CrcOkay = 0; |
if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; }; |
if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
{ |
NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
if((RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
// uart_putchar(RxdBuffer[2]); |
} |
} |
else |
switch(UartState) |
{ |
case 0: |
if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
buf_ptr = 0; |
RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
crc = SioTmp; |
break; |
case 1: // Adresse auswerten |
UartState++; |
RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
crc += SioTmp; |
break; |
case 2: // Eingangsdaten sammeln |
RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
else UartState = 0; |
crc += SioTmp; |
break; |
default: |
UartState = 0; |
break; |
} |
|
}; |
|
|
// -------------------------------------------------------------------------- |
void AddCRC(unsigned int wieviele) |
{ |
unsigned int tmpCRC = 0,i; |
for(i = 0; i < wieviele;i++) |
{ |
tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
} |
tmpCRC %= 4096; |
SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
SendeBuffer[i++] = '\r'; |
UebertragungAbgeschlossen = 0; |
UDR = SendeBuffer[0]; |
} |
|
|
// -------------------------------------------------------------------------- |
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
{ |
unsigned int pt = 0; |
unsigned char a,b,c; |
unsigned char ptr = 0; |
|
SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
|
while(len) |
{ |
if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
} |
AddCRC(pt); |
} |
|
|
|
//############################################################################ |
//Routine für die Serielle Ausgabe |
int uart_putchar (char c) |
//############################################################################ |
{ |
if(!(UCR & (1 << TXEN))) return (0); |
if (c == '\n') |
uart_putchar('\r'); |
//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
//Ausgabe des Zeichens |
UDR = c; |
|
return (0); |
} |
|
// -------------------------------------------------------------------------- |
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
{ |
} |
|
//############################################################################ |
//INstallation der Seriellen Schnittstelle |
void UART_Init (void) |
//############################################################################ |
{ |
//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
|
UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
// UART Double Speed (U2X) |
USR |= (1<<U2X); |
// RX-Interrupt Freigabe |
|
UCSRB |= (1<<RXCIE); // serieller Empfangsinterrupt |
|
// TX-Interrupt Freigabe |
UCSRB |= (1<<TXCIE); |
|
//Teiler wird gesetzt |
UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 ); |
//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
// fdevopen (uart_putchar, NULL); |
Debug_Timer = SetDelay(200); |
// Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) |
uart_putchar ('\n');uart_putchar ('C');uart_putchar ('P');uart_putchar (':'); |
uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10); |
uart_putchar ('\n'); |
} |
|
|
void BearbeiteRxDaten(void) |
{ |
if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
// unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
// unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
// unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
// unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
// unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
//if(!MotorenEin) |
PcZugriff = 255; |
|
switch(RxdBuffer[2]) |
{ |
case 'w':// Lagewinkel |
Decode64((unsigned char *) &ExternData,sizeof(ExternData),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
DebugOut.Analog[15]++; |
KompassAntwort = 1; |
break; |
case 'c': |
case 'b': |
Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
ExternData.Winkel[0] = ExternControl.Par1; |
ExternData.Winkel[1] = ExternControl.Par2; |
break; |
case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
GetVersionAnforderung = 1; |
PC_Connected = 255; |
break; |
|
case 'a':// Texte der Analogwerte |
Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
PC_Connected = 255; |
break; |
case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
PC_Connected = 255; |
DebugGetAnforderung = 1; |
break; |
case 'h':// x-1 Displayzeilen |
PC_Connected = 255; |
break; |
/* |
case 'b': |
Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
break; |
case 'c': |
Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
DebugDataAnforderung = 1; |
break; |
case 'h':// x-1 Displayzeilen |
Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
DebugDisplayAnforderung = 1; |
break; |
case 't':// Motortest |
Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
break; |
case 'k':// Keys von DubWise |
Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
break; |
case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
{ |
if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
} |
else |
SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
|
break; |
|
case 'l': |
case 'm': |
case 'n': |
case 'o': |
case 'p': // Parametersatz speichern |
Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
break; |
*/ |
|
} |
// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
} |
|
|
//--------------------------------------------------------------------------------------------- |
void DatenUebertragung(void) |
{ |
if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen)) // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden |
{ |
SetDebugValues(); |
SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
Debug_Timer = SetDelay(250); // Sendeintervall |
} |
if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
{ |
SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
GetVersionAnforderung = 0; |
} |
if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
{ |
SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
DebugTextAnforderung = 255; |
} |
if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
{ |
SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
DebugGetAnforderung = 0; |
} |
if(KompassAntwort && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
{ |
SendOutData('K',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &I2C_Heading,sizeof(I2C_Heading)); |
KompassAntwort = 0; |
} |
} |
|