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/*####################################################################################### |
MK3Mag 3D-Magnet sensor |
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden |
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
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#include "main.h" |
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0; |
volatile unsigned char Timer0Overflow; |
unsigned int I2C_Timeout = 0; |
unsigned int SIO_Timeout = 0; |
|
|
enum { |
STOP = 0, |
CK = 1, |
CK8 = 2, |
CK64 = 3, |
CK256 = 4, |
CK1024 = 5, |
T0_FALLING_EDGE = 6, |
T0_RISING_EDGE = 7 |
}; |
|
|
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) |
{ |
static unsigned char cnt; |
static unsigned int cmps_cnt; |
TCNT0 -= 101; // reload |
Timer0Overflow++; |
|
if(++cmps_cnt == 380) |
{ |
PORTB |= 0x04; |
cmps_cnt = 0; |
} |
else |
if(cmps_cnt == PwmHeading) |
{ |
PORTB &= ~0x04; |
} |
|
if(!--cnt) |
{ |
cnt = 10; |
CountMilliseconds += 1; |
if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--; |
if(SIO_Timeout) SIO_Timeout--; |
} |
} |
|
|
void Timer0_Init(void) |
{ |
TCCR0B = TIMER_TEILER; // Starten des Timers |
// TCNT0 = 100; // reload |
TIM0_START; |
TIMER2_INT_ENABLE; |
} |
|
|
unsigned int SetDelay(unsigned int t) |
{ |
return(CountMilliseconds + t - 1); |
} |
|
char CheckDelay (unsigned int t) |
{ |
return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); |
} |
|
void Delay_ms(unsigned int w) |
{ |
unsigned int akt; |
akt = SetDelay(w); |
while (!CheckDelay(akt)); |
} |