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/*####################################################################################### |
MK3Mag 3D-Magnet sensor |
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden |
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
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// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
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#include <avr/io.h> |
#include <util/twi.h> |
#include "main.h" |
|
unsigned char I2C_RxBufferSize, I2C_TxBufferSize; |
unsigned char *I2C_TxBuffer, *I2C_RxBuffer; |
unsigned char Tx_Idx=0, Rx_Idx=0, I2C_Direction; |
unsigned char I2C_Command; |
unsigned char Tx_Idx, Rx_Idx; |
|
struct str_I2C_Heading I2C_Heading; |
struct str_I2C_WriteNickRoll I2C_WriteNickRoll; |
struct str_I2C_Mag I2C_Mag; |
struct str_I2C_EEPROM I2C_ReadEEPROM, I2C_WriteEEPROM; |
struct str_I2C_Version I2C_Version; |
struct str_I2C_WriteCal I2C_WriteCal; |
|
|
|
//############################################################################ |
//I2C (TWI) Interface Init |
void InitIC2_Slave(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWAR = I2C_SLAVE_ADDRESS; // Eigene Adresse setzen |
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA); |
|
|
I2C_Version.Hauptversion = VersionInfo.Hauptversion; |
I2C_Version.Nebenversion = VersionInfo.Nebenversion; |
I2C_Version.Comp = 1; |
|
} |
#define TWCR_ACK TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC) |
//############################################################################ |
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet |
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann. |
ISR (TWI_vect) |
//############################################################################ |
{ |
switch (TWSR & 0xF8) |
{ |
case SR_SLA_ACK: |
//TWCR |= (1<<TWINT); |
Rx_Idx = 0; |
|
TWCR_ACK; |
return; |
// Daten Empfangen |
case SR_PREV_ACK: |
|
if (Rx_Idx == 0) |
{ I2C_Command = TWDR; |
|
switch(I2C_Command) |
{ |
case I2C_CMD_VERSION: |
I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Version; |
I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Version); |
I2C_RxBufferSize = 0; |
break; |
case I2C_CMD_WRITE_EEPROM: |
I2C_TxBufferSize = 0; |
I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteEEPROM; |
I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteEEPROM); |
break; |
|
case I2C_CMD_WRITE_CAL: |
I2C_TxBufferSize = 0; |
I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteCal; |
I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteCal); |
break; |
|
case I2C_CMD_READ_EEPROM: |
I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM.Inhalt; |
I2C_TxBufferSize = 2; |
I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM; |
I2C_RxBufferSize = 1; |
break; |
case I2C_CMD_READ_MAG: |
I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Mag; |
I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Mag); |
I2C_RxBufferSize = 0; |
|
I2C_Mag.MagX = MagnetN; |
I2C_Mag.MagY = MagnetR; |
I2C_Mag.MagZ = MagnetZ; |
|
break; |
case I2C_CMD_READ_HEADING: |
I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Heading; |
I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Heading); |
I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteNickRoll; |
I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteNickRoll); |
|
I2C_Heading.Heading = Heading; |
ExternData.Winkel[NICK] = I2C_WriteNickRoll.Nick; |
ExternData.Winkel[ROLL] = I2C_WriteNickRoll.Roll; |
break; |
} |
} |
else |
{ |
if ((Rx_Idx-1) < I2C_RxBufferSize) I2C_RxBuffer[Rx_Idx-1] = TWDR; |
} |
|
Rx_Idx++; |
|
|
I2C_Timeout = 500; |
//TWCR |= (1<<TWINT); |
TWCR_ACK; |
return; |
// Daten Senden |
|
case SW_SLA_ACK: |
Tx_Idx = 0; |
|
if (I2C_TxBufferSize > 0) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++]; |
|
// TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA); |
TWCR_ACK; |
return; |
// Daten Senden |
case SW_DATA_ACK: |
if (Tx_Idx < I2C_TxBufferSize) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++]; |
else TWDR = 0x00; |
//TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA); |
TWCR_ACK; |
return; |
// Bus-Fehler zurücksetzen |
case TWI_BUS_ERR_2: |
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
// Bus-Fehler zurücksetzen |
case TWI_BUS_ERR_1: |
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
} |
TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset |
} |
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