| 1,55 → 1,3 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binürfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulüssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausützen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder verüffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien verüffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewühr auf Fehlerfreiheit, Vollstündigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschüden |
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| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include <avr/wdt.h> |
| 137,20 → 85,20 |
|---|
| "Roll Term ", |
| "Yaw Term ", |
| "Throttle Term ", //15 |
| "gyroP ", |
| "- ", |
| "ControlAct/10 ", |
| "Acc. Vector ", |
| "targetheight ", |
| "var0 ", //20 |
| "dHeightThrottle ", |
| "M1 ", |
| "M2 ", |
| "M3 ", |
| "M4 ", //25 |
| "heightTrottleIn ", |
| "HeightdThrottle ", //20 |
| "Height ", |
| "HeightI", |
| "DriftCompPitch ", |
| "DriftCompRoll ", |
| "TargetHeight ", |
| "heightError ", |
| "HeightPdThrottle", |
| "HeightIdThrottle", //25 |
| "HeightDdThrottle", |
| "HeightPFactor ", |
| "HeightIFactor ", |
| "HeightDFactor ", |
| "Altitude ", //30 |
| "AirpressADC " }; |
| |
| 559,8 → 507,7 |
|---|
| case 's': // save settings |
| if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) // save settings only if motors are off |
| { |
| if ((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] |
| == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range and version of settings |
| if ((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range and version of settings |
| { |
| memcpy(&staticParams, (uint8_t*) &pRxData[2], sizeof(staticParams)); |
| paramSet_writeToEEProm(pRxData[0]); |
| 643,7 → 590,7 |
|---|
| } |
| |
| /************************************************************************/ |
| /* Routine für die Serielle Ausgabe */ |
| /* Routine f�r die Serielle Ausgabe */ |
| /************************************************************************/ |
| int16_t uart_putchar(int8_t c) { |
| if (c == '\n') |
| 682,7 → 629,7 |
|---|
| request_display1 = FALSE; |
| } |
| |
| if (request_debugLabel != 0xFF) { // Texte für die Analogdaten |
| if (request_debugLabel != 0xFF) { // Texte f�r die Analogdaten |
| uint8_t label[16]; // local sram buffer |
| memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[request_debugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer |
| sendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &request_debugLabel, |
| 690,7 → 637,7 |
|---|
| request_debugLabel = 0xFF; |
| } |
| |
| if (confirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne checksum bestätigen |
| if (confirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne checksum best�tigen |
| sendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*) &confirmFrame, sizeof(confirmFrame)); |
| confirmFrame = 0; |
| } |