| 15,21 → 15,21 |
|---|
| #define AUTOZERO_DDR DDRD |
| #define AUTOZERO_BIT 5 |
| |
| void gyro_calibrate() { |
| void gyro_calibrate(void) { |
| // If port not already set to output and high, do it. |
| if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 |
| << AUTOZERO_BIT))) { |
| AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| Delay_ms(100); |
| delay_ms(100); |
| } |
| |
| // Make a pulse on the auto-zero output line. |
| AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT); |
| Delay_ms(1); |
| delay_ms(1); |
| AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| // Delay_ms(10); |
| Delay_ms_Mess(100); |
| delay_ms_Mess(100); |
| } |
| |
| void gyro_setDefaults(void) { |