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| /*############################################################################ |
| + Regler für Brushless-Motoren |
| + ATMEGA8 mit 8MHz |
| + (c) 01.2007 Holger Buss |
| + Nur für den privaten Gebrauch |
| + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
| + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
| + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
| + www.mikrocontroller.com |
| ############################################################################*/ |
| #include "main.h" |
| |
| volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
| volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
| volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
| |
| |
| //############################################################################ |
| // |
| SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
| //############################################################################ |
| { |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // + Interruptroutine |
| // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
| // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
| SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
| //############################################################################ |
| { |
| unsigned char sense = 0; |
| do |
| { |
| if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
| switch(Phase) |
| { |
| case 0: |
| STEUER_A_H; |
| if(sense) |
| { |
| STEUER_C_L; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_FALLING_INT; |
| SENSE_B; |
| Phase++; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_B_L; |
| } |
| break; |
| case 1: |
| STEUER_C_L; |
| if(!sense) |
| { |
| STEUER_B_H; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_A; |
| SENSE_RISING_INT; |
| Phase++; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_A_H; |
| } |
| |
| break; |
| case 2: |
| STEUER_B_H; |
| if(sense) |
| { |
| STEUER_A_L; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_C; |
| SENSE_FALLING_INT; |
| Phase++; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_C_L; |
| } |
| |
| break; |
| case 3: |
| STEUER_A_L; |
| if(!sense) |
| { |
| STEUER_C_H; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_B; |
| SENSE_RISING_INT; |
| Phase++; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_B_H; |
| } |
| |
| |
| break; |
| case 4: |
| STEUER_C_H; |
| if(sense) |
| { |
| STEUER_B_L; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_A; |
| SENSE_FALLING_INT; |
| Phase++; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_A_L; |
| } |
| |
| break; |
| case 5: |
| STEUER_B_L; |
| if(!sense) |
| { |
| STEUER_A_H; |
| TCNT2 = 1; |
| if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
| SENSE_C; |
| SENSE_RISING_INT; |
| Phase = 0; |
| CntKommutierungen++; |
| } |
| else |
| { |
| STEUER_C_H; |
| } |
| break; |
| } |
| } |
| while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
| ZeitZumAdWandeln = 0; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // |
| void Manuell(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| switch(Phase) |
| { |
| case 0: |
| STEUER_A_H; |
| STEUER_B_L; |
| SENSE_C; |
| SENSE_RISING_INT; |
| break; |
| case 1: |
| STEUER_A_H; |
| STEUER_C_L; |
| SENSE_B; |
| SENSE_FALLING_INT; |
| break; |
| case 2: |
| STEUER_B_H; |
| STEUER_C_L; |
| SENSE_A; |
| SENSE_RISING_INT; |
| break; |
| case 3: |
| STEUER_B_H; |
| STEUER_A_L; |
| SENSE_C; |
| SENSE_FALLING_INT; |
| break; |
| case 4: |
| STEUER_C_H; |
| STEUER_A_L; |
| SENSE_B; |
| SENSE_RISING_INT; |
| break; |
| case 5: |
| STEUER_C_H; |
| STEUER_B_L; |
| SENSE_A; |
| SENSE_FALLING_INT; |
| break; |
| } |
| } |
| |