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| V0.68d Ausgangsversion. |
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| G.Stobrawa 06.03.2008: |
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| - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
| - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
| - konsequent englische Variablennamen |
| - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
| - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
| - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
| - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
| - einige kleinere Bugfixes |
| - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
| - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
| - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
| und UserParam 8 die LEDOffTime. |
| - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| - Hardware Configuration: |
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| - Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen. |
| - Der MM3 wird wie folgt verbunden. |
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| FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3 |
| SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1) |
| MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2) |
| MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
| GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
| PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
| PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
| wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
| FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
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| - Konfiguration des MK. |
| Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. |
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| - User Parameters: |
| Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
| Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
| Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
| Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
| Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
| Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| - Zusätzliche akustische Signale: |
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| Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
| unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
| aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
| Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
| Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
| beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
| Übernahme der Home Position bestätigt. |
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| - Inbetriebnahme: |
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| Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
| an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden. |
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| - Kotper ausschalten |
| - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
| - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
| - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
| des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
| in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
| - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
| - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
| Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden |
| um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts. |
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| Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
| hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
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| - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
| - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
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| UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8. (typisch 170) |
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| - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
| Verkippungen nur unwesentlich verändern. |