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- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
- Alle Settings angepasst |
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V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008 |
V0.68d Ausgangsversion. |
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G.Stobrawa 06.03.2008: |
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- Code stärker modularisiert und restrukturiert |
- viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
- konsequent englische Variablennamen |
- 2. Uart wird nun unterstützt |
- Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart |
- Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix |
(Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170) |
(Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK) |
- einige unbedeutende kleine Bugfixes |
- PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
- Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
- 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
- Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
- einige kleinere Bugfixes |
- GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
- GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
- Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70) |
- Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
- LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
und UserParam 8 die LEDOffTime. |
- Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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- User Parameters: |
Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees |
Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head |
Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller |
Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller |
Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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- Additional Beep Codes: |
- Zusätzliche Akustische Signale: |
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Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
Übernahme der Home Position bestätigt. |
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- Zum Makefile: |
Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
(im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
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If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the |
MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS |
function is deactivated to avoid a malfunction. |
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If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated |
(Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and |
a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present. |
If the position home feature is activated (Poti2 > 160) a 4Hz beep signal indicates that |
no 3D-Fix is set or the stored home position is invalid. |
Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
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Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
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Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |
(im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03) |
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