625,7 → 625,12 |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
//Salvo 28.8.2007 ************************** |
// Der Gyrodriftauusgleich darf gewolltes Gieren nicht als Drift interpretieren |
//sonst bleibt danach eine Restdrehung mit Vorzeichenumkehr uebrig |
Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
// Salvo Patch Ende ************************** |
if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
|
680,6 → 685,7 |
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2; |
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |