75,6 → 75,7 |
int KompassValue = 0; |
int KompassStartwert = 0; |
int KompassRichtung = 0; |
uint8_t updKompass = 0; |
|
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
unsigned char Notlandung = 0; |
904,7 → 905,7 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
{ |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
918,33 → 919,21 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Kompass |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
{ |
int w,v; |
static uint8_t updKompass = 0; |
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
{ |
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
{ |
KompassValue = heading_MM3(); |
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
updKompass = 50; |
} |
|
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
v = abs(IntegralRoll /512); |
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
{ |
KompassStartwert = KompassValue; |
NeueKompassRichtungMerken = 0; |
} |
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
if(w > 0) |
{ |
Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
} |
} |
if(NeueKompassRichtungMerken) |
{ |
KompassStartwert = KompassValue; |
NeueKompassRichtungMerken = 0; |
} |
Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
} |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Debugwerte zuordnen |
952,6 → 941,7 |
if(!TimerWerteausgabe--) |
{ |
TimerWerteausgabe = 24; |
|
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |