/trunk/eeprom.c |
---|
19,17 → 19,17 |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 14; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
77,18 → 77,18 |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 10; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 3; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
136,23 → 136,23 |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 8; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 200; //80 // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 140; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 10; |
EE_Parameter.I_Faktor = 16; |
EE_Parameter.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
/trunk/fc.c |
---|
198,6 → 198,9 |
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
578,11 → 581,13 |
if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
{ |
int tmp_int; |
static int stick_nick,stick_roll; |
ParameterZuordnung(); |
StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickNick = (StickNick * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8; |
StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickRoll = (StickRoll * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8; |
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
624,6 → 629,7 |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
/* |
// greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
{ |
650,6 → 656,7 |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
} |
*/ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Looping? |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
996,16 → 1003,18 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
// MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
// Maximalwerte abfangen |
#define MAX_SENSOR 2048 |
1071,7 → 1080,7 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define MUL_G 1.0 |
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
//GierMischanteil = 0; |
// GierMischanteil = 0; |
if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1120,16 → 1129,29 |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
// Motor Links |
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
#define GRENZE Poti1 |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Links = motorwert; |
Motor_Links = motorwert; |
/* |
if(motorwert > (int)Motor_Links + GRENZE) Motor_Links += GRENZE; |
else if(motorwert < (int)Motor_Links - GRENZE) Motor_Links -= GRENZE; |
else Motor_Links = motorwert; |
*/ |
// Motor Rechts |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Rechts = motorwert; |
Motor_Rechts = motorwert; |
/* |
if(motorwert > Motor_Rechts + GRENZE) Motor_Rechts += GRENZE; |
else if(motorwert < Motor_Rechts - GRENZE) Motor_Rechts -= GRENZE; |
else Motor_Rechts = motorwert; |
*/ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
} |
/trunk/main.c |
---|
133,7 → 133,7 |
printf("\n\r=============================="); |
GRN_ON; |
#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
{ |
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
185,12 → 185,13 |
I2CTimeout = 5000; |
while (1) |
{ |
if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
{ |
SPI_TransmitByte(); //# |
UpdateMotor=0; |
//PORTD |= 0x08; |
MotorRegler(); |
//PORTD &= ~0x08; |
SendMotorData(); |
ROT_OFF; |
220,8 → 221,7 |
I2CTimeout--; |
ROT_OFF; |
} |
} |
if(SIO_DEBUG) |
if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
{ |
DatenUebertragung(); |
BearbeiteRxDaten(); |
237,10 → 237,11 |
BeepMuster = 0x0300; |
} |
} |
SPI_StartTransmitPacket();//# |
timer = SetDelay(100); |
} |
if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
} |
} |
return (1); |
} |
/trunk/makefile |
---|
5,7 → 5,7 |
#------------------------------------------------------------------- |
HAUPT_VERSION = 0 |
NEBEN_VERSION = 68 |
VERSION_INDEX = 0 |
VERSION_INDEX = 1 |
VERSION_KOMPATIBEL = 7 # PC-Kompatibilität |
#------------------------------------------------------------------- |
/trunk/rc.c |
---|
64,10 → 64,11 |
signal -= 466; |
// Stabiles Signal |
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
// if(tmp > signal+1) tmp--; else |
// if(tmp < signal-1) tmp++; |
PPM_diff[index] = tmp - PPM_in[index]; |
tmp = (7 * (PPM_in[index]) + signal) / 8; |
if(tmp > signal+1) tmp--; else |
if(tmp < signal-1) tmp++; |
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; |
else PPM_diff[index] = 0; |
PPM_in[index] = tmp; |
} |
index++; |
/trunk/uart.c |
---|
61,7 → 61,7 |
"NeutralNick ", |
"RollOffset ", |
"IntRoll*Faktor ", //25 |
"Analog26 ", |
"Timing ", |
"DirektAusglRoll ", |
"MesswertRoll ", |
"AusgleichRoll ", |