| 283,8 → 283,8 |
|---|
| { |
| if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_North < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -1 * Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -1 * Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_North < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -Limit_D_Anteil; |
| } |
| |
| // PD-Regler |
| 298,8 → 298,8 |
|---|
| // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
| if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
| if (GPS_Nick < -1 * GPS_Limit) GPS_Nick = -1 * GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll < -1 * GPS_Limit) GPS_Roll = -1 * GPS_Limit; |
| if (GPS_Nick < -GPS_Limit) GPS_Nick = -GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll < -GPS_Limit) GPS_Roll = -GPS_Limit; |
| |
| //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
| //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |