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/trunk/fc.c
656,10 → 656,10
IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
ZaehlMessungen = 0;
if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++;
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--;
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++;
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--;
if(IntegralFehlerNick > 800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++;
if(IntegralFehlerNick < -800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--;
if(IntegralFehlerRoll > 800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++;
if(IntegralFehlerRoll < -800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--;
// if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
// if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
671,16 → 671,14
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
else tmp_long /= 16;
tmp_long /= 32;
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
else tmp_long2 /= 16;
tmp_long2 /= 32;
 
#define AUSGLEICH 500
#define AUSGLEICH 100
if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
752,6 → 750,8
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
867,7 → 867,7
if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000;
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
// Motor Vorn
#define MUL 2
if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
892,7 → 892,7
if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000;
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
// Motor Links
/trunk/makefile
4,7 → 4,9
F_CPU = 20000000
#-------------------------------------------------------------------
HAUPT_VERSION = 0
NEBEN_VERSION = 64
NEBEN_VERSION = 65
VERSION_INDEX = 0
 
VERSION_KOMPATIBEL = 5 # PC-Kompatibilität
#-------------------------------------------------------------------
 
37,7 → 39,24
 
# Target file name (without extension).
 
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)
ifeq ($(VERSION_INDEX), 0)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)a
endif
ifeq ($(VERSION_INDEX), 1)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)b
endif
ifeq ($(VERSION_INDEX), 2)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)c
endif
ifeq ($(VERSION_INDEX), 3)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)d
endif
ifeq ($(VERSION_INDEX), 4)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)e
endif
ifeq ($(VERSION_INDEX), 5)
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)f
endif
 
# Optimization level, can be [0, 1, 2, 3, s]. 0 turns off optimization.
# (Note: 3 is not always the best optimization level. See avr-libc FAQ.)
89,7 → 108,7
#CFLAGS += -std=c99
CFLAGS += -std=gnu99
 
CFLAGS += -DVERSION_HAUPTVERSION=$(HAUPT_VERSION) -DVERSION_NEBENVERSION=$(NEBEN_VERSION) -DVERSION_KOMPATIBEL=$(VERSION_KOMPATIBEL)
CFLAGS += -DVERSION_HAUPTVERSION=$(HAUPT_VERSION) -DVERSION_NEBENVERSION=$(NEBEN_VERSION) -DVERSION_KOMPATIBEL=$(VERSION_KOMPATIBEL) -DVERSION_INDEX=$(VERSION_INDEX)
 
 
# Optional assembler flags.
/trunk/menu.c
37,7 → 37,7
{
case 0:
LCD_printfxy(0,0,"++ MikroKopter ++");
LCD_printfxy(0,1,"HW:V%d.%d SW:%d.%d",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10,VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
LCD_printfxy(0,1,"HW:V%d.%d SW:%d.%d%c",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10,VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX+'a');
LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d ",GetActiveParamSetNumber());
LCD_printfxy(0,3,"(c) Holger Buss");
// if(RemoteTasten & KEY3) TestInt--;
/trunk/version.txt
72,5 → 72,9
V0.64 H.Buss 30.09.2007
- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
V0.65a H.Buss 15.10.2007
- Integral im Mischer wieder integriert
- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
- ACC/Gyro Abgleich auch bei HH