/trunk/eeprom.c |
---|
34,7 → 34,8 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_D = 0; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
59,7 → 60,8 |
EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; |
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 65; |
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 0; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85; |
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16; // 1/k |
74,6 → 76,9 |
EE_Parameter.NaviGpsP = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsI = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsD = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0; |
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6; |
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8; |
81,6 → 86,7 |
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30; |
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100; |
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60; |
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4; |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
} |
void DefaultKonstanten2(void) |
101,6 → 107,7 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_D = 0; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
124,8 → 131,9 |
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; |
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 65; |
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 50; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85; |
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
140,6 → 148,9 |
EE_Parameter.NaviGpsP = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsI = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsD = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0; |
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6; |
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8; |
147,6 → 158,7 |
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30; |
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100; |
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60; |
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4; |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
} |
168,6 → 180,7 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_D = 0; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
191,8 → 204,9 |
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; |
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 65; |
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 100; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85; |
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
207,6 → 221,9 |
EE_Parameter.NaviGpsP = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsI = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsD = 90; |
EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75; |
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0; |
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6; |
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8; |
214,5 → 231,6 |
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30; |
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100; |
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60; |
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4; |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12); |
} |
/trunk/fc.c |
---|
121,9 → 121,10 |
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 6; |
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
144,7 → 145,7 |
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
unsigned int modell_fliegt = 0; |
unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
void Piep(unsigned char Anzahl) |
{ |
171,7 → 172,7 |
AdNeutralGier = 0; |
AdNeutralGierBias = 0; |
Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
ExpandBaro = 0; |
CalibrierMittelwert(); |
Delay_ms_Mess(100); |
247,8 → 248,9 |
// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
260,17 → 262,17 |
NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
NaviCntAcc++; |
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
{ |
tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
tmpl3 /= 4096L; |
tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
tmpl4 /= 4096L; |
tmpl4 -= tmpl3; |
ErsatzKompass += tmpl4; |
282,18 → 284,22 |
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
tmpl2 /= 4096L; |
if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
MesswertGier += tmpl4 / 2; |
MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128; |
} |
else tmpl = tmpl2 = 0; |
// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MesswertRoll += tmpl; |
MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
MesswertRoll += tmpl2 / 100L; //109 |
// MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
{ |
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
318,7 → 324,8 |
} |
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MesswertNick -= tmpl2; |
MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
// MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
364,22 → 371,20 |
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
} |
if(PlatinenVersion >= 20) Parameter_Gyro_D = 8; else Parameter_Gyro_D = 0; |
#define D_LIMIT 64 |
#define D_LIMIT 8 |
if(Parameter_Gyro_D) |
{ |
d2Nick = (((MesswertNick - oldNick) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
oldNick = MesswertNick; |
if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
MesswertNick += d2Nick; |
MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
oldRoll = MesswertRoll; |
if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
MesswertRoll += d2Roll; |
MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
} |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
472,6 → 477,7 |
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
484,7 → 490,10 |
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
712,15 → 721,16 |
stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
// StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
// StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
/* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
852,7 → 862,7 |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
long tmp_long, tmp_long2; |
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
{ |
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
884,7 → 894,7 |
tmp_long /= 3; |
tmp_long2 /= 3; |
} |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
{ |
tmp_long /= 3; |
tmp_long2 /= 3; |
1083,6 → 1093,7 |
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
sollGier = tmp_int; |
DebugOut.Analog[21] = tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
/trunk/fc.h |
---|
6,7 → 6,7 |
#define _FC_H |
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1160L |
extern unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
extern unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
#define STICK_GAIN 4 |
#define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
63,7 → 63,8 |
extern void DefaultKonstanten1(void); |
extern void DefaultKonstanten2(void); |
#define STRUCT_PARAM_LAENGE 86 |
#define STRUCT_PARAM_LAENGE 92 |
struct mk_param_struct |
{ |
unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
83,6 → 84,7 |
unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
unsigned char Gyro_D; // Wert : 0-250 |
unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
101,7 → 103,8 |
unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
unsigned char AchsKopplung2; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
unsigned char CouplingYawCorrection; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
122,6 → 125,9 |
unsigned char NaviGpsP; |
unsigned char NaviGpsI; |
unsigned char NaviGpsD; |
unsigned char NaviGpsPLimit; |
unsigned char NaviGpsILimit; |
unsigned char NaviGpsDLimit; |
unsigned char NaviGpsACC; |
unsigned char NaviGpsMinSat; |
unsigned char NaviStickThreshold; |
129,6 → 135,7 |
unsigned char NaviSpeedCompensation; |
unsigned char NaviOperatingRadius; |
unsigned char NaviAngleLimitation; |
unsigned char NaviPH_LoginTime; |
//---Ext.Ctrl--------------------------------------------- |
unsigned char ExternalControl; // for serial Control |
//------------------------------------------------ |
151,7 → 158,8 |
extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung2; |
//extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
/trunk/main.c |
---|
191,6 → 191,7 |
if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
if(PlatinenVersion >= 20) |
{ |
EE_Parameter.Gyro_D = 8; |
EE_Parameter.Driftkomp = 0; |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27; |
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78; |
/trunk/main.h |
---|
26,7 → 26,7 |
//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig ############# |
//#endif |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define EE_DATENREVISION 73 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
#define EE_DATENREVISION 74 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
#define EEPROM_ADR_VALID 1 |
#define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET 2 |
/trunk/makefile |
---|
5,11 → 5,11 |
#------------------------------------------------------------------- |
VERSION_MAJOR = 0 |
VERSION_MINOR = 72 |
VERSION_PATCH = 3 |
VERSION_PATCH = 4 |
VERSION_SERIAL_MAJOR = 10 # Serial Protocol |
VERSION_SERIAL_MINOR = 0 # Serial Protocol |
NC_SPI_COMPATIBLE = 3 # Navi-Kompatibilität |
NC_SPI_COMPATIBLE = 4 # Navi-Kompatibilität |
#------------------------------------------------------------------- |
ifeq ($(MCU), atmega32) |
/trunk/spi.c |
---|
224,6 → 224,10 |
} |
else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState; |
ToNaviCtrl.Param.Int[1] = HoehenWert; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsILimit; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit; |
break; |
case SPI_CMD_VERSION: |
/trunk/version.txt |
---|
180,8 → 180,23 |
- Kommunikation überarbeitet |
Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version |
0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
- Freigegebene Version |
- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
- Antwort auf CMD: 't' entfernt |
0.72d: H.Buss 22.01.2008 |
- OCTO als Compilerschalter |
- Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
- GYRO_D eingeführt |
- Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
0.72e: H.Buss 27.01.2008 |
- die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
- Parameter eingeführt: |
EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
EE_Parameter.NaviGpsILimit |
EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
EE_Parameter.AchsKopplung2 |
EE_Parameter.CouplingYawCorrection |