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| // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
| // + www.MikroKopter.com |
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| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| #include "main.h" |
| |
| u8 OsdBar; // Direction home for OSD |
| s16 OsdDistance; // Distance home |
| s16 GPS_Nick; |
| s16 GPS_Roll; |
| |
| struct str_GPSParameter GPSParameter; |
| |
| #define GPS_MODE_FREE 0 |
| #define GPS_MODE_AID 1 |
| #define GPS_MODE_HOLD 2 |
| #define GPS_MODE_HOME 3 |
| u32 GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
| |
| //------------------------------------------------------------ |
| // Init variables or send configuration to GPS module |
| void GPS_Init(void) |
| { |
| GPS_Nick = 0; |
| GPS_Roll = 0; |
| OsdDistance = 0; |
| OsdBar = 0; |
| |
| GPSParameter.P = 100; |
| GPSParameter.I = 100; |
| GPSParameter.D = 100; |
| GPSParameter.A = 100; |
| GPSParameter.ACC = 100; |
| GPSParameter.ModeSchalter = 100; |
| GPSParameter.Amplification = 100;; |
| } |
| //------------------------------------------------------------ |
| |
| u8 Navigation(void) |
| { |
| static char GpsFix = 0, NewGpsMode = 0; |
| static u32 beep_rythm; |
| u32 tmp_long; |
| if(NewGPSDataAvail) // there are new data from gps module |
| { |
| NewGPSDataAvail = 0; |
| beep_rythm++; |
| |
| GPSParameter.ModeSchalter = Parameter_UserParam1; |
| GPSParameter.Amplification = (float) Parameter_UserParam2 / (100.0); |
| GPSParameter.P = (float) Parameter_UserParam3; |
| GPSParameter.I = (float) Parameter_UserParam4; |
| GPSParameter.D = (float) Parameter_UserParam5; |
| GPSParameter.A = (float) Parameter_UserParam6; |
| GPSParameter.ACC = (float) Parameter_UserParam7; |
| |
| if(SenderOkay < 100) // Empfangsausfall |
| { |
| GPSParameter.ModeSchalter = 0; |
| GPSParameter.Amplification = 100; |
| GPSParameter.P = (float) 90; |
| GPSParameter.I = (float) 90; |
| GPSParameter.D = (float) 90; |
| GPSParameter.A = (float) 90; |
| GPSParameter.ACC = (float) 90; |
| } |
| |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ GPS-Mode |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| tmp_long = GpsFlightMode; |
| if(GPSParameter.ModeSchalter < 20) GpsFlightMode = GPS_MODE_AID; |
| else |
| if(GPSParameter.ModeSchalter < 200) GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
| else GpsFlightMode = GPS_MODE_HOME; |
| if(GpsFlightMode != tmp_long) // Mode changed |
| { |
| BeepTime = 100; |
| NewGpsMode = 1; |
| } |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ Fix okay |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && ((GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN) || GpsFix)) |
| { |
| GpsFix = 1; // hysteresis |
| // here is a good place to put your GPS code... |
| GPS_Nick = 0; // do nothing |
| GPS_Roll = 0; // do nothing |
| } |
| else |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ No Fix |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| { |
| GPS_Nick = 0; // reset value |
| GPS_Roll = 0; // reset value |
| if(!(GPS_Data.Flags & 0x01) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100; |
| else if (GPS_Data.Used_Sat < GPS_SAT_MIN && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10; |
| } |
| } |
| return (0); |
| } |
| |