/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/analog.c |
---|
17,8 → 17,6 |
volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023; |
unsigned char DruckOffsetSetting; |
volatile int HoeheD = 0; |
volatile char messanzahl_Druck; |
volatile int tmpLuftdruck; |
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0; |
//####################################################################################### |
57,6 → 55,8 |
SIGNAL(SIG_ADC) |
//####################################################################################### |
{ |
static char messanzahl_Druck; |
static int tmpLuftdruck; |
static unsigned char state = 0; |
static unsigned int gier1, roll1, nick1; |
101,9 → 101,7 |
break; |
case 8: |
if(PlatinenVersion == 10) AdWertNick = (ADC + nick1) / 2; |
else AdWertNick = ADC + nick1; |
//AdWertNick = 0; |
//AdWertNick += Poti2; |
else AdWertNick = ADC + nick1; |
ADMUX = 5; |
break; |
case 9: |
128,7 → 126,7 |
messanzahl_AccHoch = 1; |
Aktuell_az = ADC; |
Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren |
Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen |
Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämpfen |
ADMUX = 3; |
break; |
case 10: |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/analog.h |
---|
7,7 → 7,6 |
extern volatile int AdWertAccRoll,AdWertAccNick,AdWertAccHoch; |
extern volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az; |
extern volatile long Luftdruck; |
extern volatile char messanzahl_Druck; |
extern volatile unsigned int ZaehlMessungen; |
extern unsigned char DruckOffsetSetting; |
extern volatile int HoeheD; |
20,7 → 19,7 |
void SucheLuftruckOffset(void); |
#define ANALOG_OFF ADCSRA=0 |
#define ANALOG_ON ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE) |
//#define ANALOG_OFF ADCSRA = 0 |
//#define ANALOG_ON ADCSRA = (1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE) |
#define ADC_START ADCSRA |= (1<<ADSC) |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.c |
---|
61,7 → 61,6 |
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
320,7 → 319,7 |
} |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Neue ADC-Runde starten |
ANALOG_ON; |
ADC_START; |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
348,8 → 347,9 |
void CalibrierMittelwert(void) |
//############################################################################ |
{ |
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
ANALOG_OFF; |
// IRQ auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
uint8_t tmp_sreg = SREG; |
cli(); |
MesswertNick = AdWertNick; |
MesswertRoll = AdWertRoll; |
MesswertGier = AdWertGier; |
356,8 → 356,8 |
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
// ADC einschalten |
ANALOG_ON; |
// IRQ einschalten |
SREG = tmp_sreg; |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--; |
555,7 → 555,7 |
} |
else |
{ |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
1227,8 → 1227,8 |
DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
if(SummeRoll < -(STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = -(STICK_GAIN * 16000L); |
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.h |
---|
46,7 → 46,6 |
extern unsigned char h,m,s; |
extern volatile unsigned char Timeout ; |
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
extern uint8_t Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
67,7 → 66,6 |
extern struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
extern void calib_acc(void); |
#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
struct mk_param_struct |
{ |
unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/main.c |
---|
160,7 → 160,7 |
printf("\n\r=============================="); |
GRN_ON; |
#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
#define EE_DATENREVISION 50 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
{ |
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
170,13 → 170,17 |
if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
} |
WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
} |
printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
calib_acc(); |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
} |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/main.h |
---|
45,9 → 45,7 |
//#define SYSCLK |
//extern unsigned long SYSCLK; |
extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll; |
extern volatile unsigned char SenderOkay; |
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
extern unsigned char PlatinenVersion; |
extern unsigned char SendVersionToNavi; |
void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length); |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/timer0.c |
---|
118,7 → 118,7 |
{ |
unsigned int akt; |
akt = SetDelay(w); |
while (!CheckDelay(akt)) ANALOG_ON; |
while (!CheckDelay(akt)) ADC_START; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/uart.c |
---|
284,11 → 284,11 |
if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
{ |
if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],sizeof(struct mk_param_struct)); |
} |
else |
SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],sizeof(struct mk_param_struct)); |
break; |
297,8 → 297,8 |
case 'n': |
case 'o': |
case 'p': // Parametersatz speichern |
Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],sizeof(struct mk_param_struct),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |