16,11 → 16,13 |
#include "main.h" |
|
MM3_struct MM3; |
int8_t Kompass_Offset[2] EEMEM; // X_off[0], Y_off[1], Z_off[2] |
int8_t X_off, Y_off, Z_off; |
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//############################################################################ |
//Initialisierung der SPI-Schnittstelle |
void init_spi(void) |
// Initialisierung |
void init_MM3(void) |
//############################################################################ |
{ |
SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); //Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator |
32,11 → 34,16 |
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MM3.AXIS = MM3_X; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
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// Kalibrierung aus dem EEprom lesen |
X_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[0]); |
Y_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[1]); |
Z_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[2]); |
} |
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//############################################################################ |
//Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen |
// Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen |
void MM3_timer0(void) |
//############################################################################ |
{ |
50,19 → 57,19 |
case MM3_START_TRANSFER: |
PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
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if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50) |
else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
|
MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
return; |
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case MM3_WAIT_DRDY: |
if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei |
return; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
return; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
|
case MM3_TILT: // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in ° |
case MM3_TILT: // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in ° |
MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8); |
MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8); |
|
71,10 → 78,10 |
return; |
} |
} |
|
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//############################################################################ |
//SPI byte ready |
// SPI byte ready |
SIGNAL (SIG_SPI) |
//############################################################################ |
{ |
91,7 → 98,7 |
MM3.y_axis = SPDR; |
MM3.y_axis <<= 8; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis = SPDR; |
MM3.z_axis <<= 8; |
105,21 → 112,25 |
if (MM3.AXIS == MM3_X) |
{ |
MM3.x_axis |= SPDR; |
MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
// Spikes filtern |
if (abs(MM3.x_axis) < Max_Axis_Value) MM3.x_axis_old = MM3.x_axis; |
else MM3.x_axis = MM3.x_axis_old; |
MM3.AXIS = MM3_Y; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
{ |
MM3.y_axis |= SPDR; |
MM3.y_axis -= OFF_Y; |
MM3.y_axis |= SPDR; |
if (abs(MM3.y_axis) < Max_Axis_Value) MM3.y_axis_old = MM3.y_axis; |
else MM3.y_axis = MM3.y_axis_old; |
MM3.AXIS = MM3_Z; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis |= SPDR; |
MM3.z_axis -= OFF_Z; |
if (abs(MM3.z_axis) < Max_Axis_Value) MM3.z_axis_old = MM3.z_axis; |
else MM3.z_axis = MM3.z_axis_old; |
MM3.STATE = MM3_TILT; |
} |
|
127,21 → 138,77 |
} |
} |
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//############################################################################ |
// Kompass kalibrieren |
void MM3_calib(void) |
//############################################################################ |
{ |
signed int x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0; |
uint8_t measurement=50,beeper=0; |
unsigned int timer; |
|
while (measurement) |
{ |
//H_earth = MM3.x_axis*MM3.x_axis + MM3.y_axis*MM3.y_axis + MM3.z_axis*MM3.z_axis; |
|
if (MM3.x_axis > x_max) x_max = MM3.x_axis; |
else if (MM3.x_axis < x_min) x_min = MM3.x_axis; |
|
if (MM3.y_axis > y_max) y_max = MM3.y_axis; |
else if (MM3.y_axis < y_min) y_min = MM3.y_axis; |
|
if (MM3.z_axis > z_max) z_max = MM3.z_axis; |
else if (MM3.z_axis < z_min) z_min = MM3.z_axis; |
|
if (!beeper) |
{ |
beeper = 50; |
beeptime = 50; |
} |
beeper--; |
|
// Schleife mit 100 Hz voll ausreichend |
timer = SetDelay(10); |
while(!CheckDelay(timer)); |
|
// Wenn Gas zurück genommen wird, Kalibrierung mit Verzögerung beenden |
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 100) measurement--; |
} |
|
X_off = (x_max + x_min) / 2; |
Y_off = (y_max + y_min) / 2; |
Z_off = (z_max + z_min) / 2; |
|
eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[0], X_off); |
eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[1], Y_off); |
eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[2], Z_off); |
|
} |
|
|
//############################################################################ |
// Neigungskompensierung und Berechnung der Ausrichtung |
signed int MM3_heading(void) |
//############################################################################ |
{ |
float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
signed int x_corr, y_corr; |
signed int heading; |
signed int x_corr, y_corr, heading; |
signed int x_axis,y_axis,z_axis; |
|
// Berechung von sinus und cosinus |
sin_nick = sin_f(MM3.NickGrad); |
cos_nick = cos_f(MM3.NickGrad); |
sin_roll = sin_f(MM3.RollGrad); |
cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
|
// Kompasskalibrierung berücksichtigen |
x_axis = MM3.x_axis - X_off; |
y_axis = MM3.y_axis - Y_off; |
z_axis = MM3.z_axis - Z_off; |
|
// Neigungskompensation |
x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) + (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
x_corr = (cos_nick * x_axis) + (((sin_roll * y_axis) - (cos_roll * z_axis)) * sin_nick); |
y_corr = ((cos_roll * y_axis) + (sin_roll * z_axis)); |
|
// Winkelberechnung |
heading = atan2_i(x_corr, y_corr); |