141,9 → 141,9 |
AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
NeutralAccY = 526;//abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccX = 530;//abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccZ = 763;//Aktuell_az; |
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccZ = Aktuell_az; |
|
Mess_IntegralNick = 0; |
Mess_IntegralNick2 = 0; |
595,8 → 595,8 |
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
//if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
//if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
671,21 → 671,18 |
// DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
// DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
// DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
|
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
|
signed int tmp_x,tmp_y,tmp_z; |
tmp_x = (MM3.x_axis-361)*17; |
tmp_y = (MM3.y_axis-70)*46; |
tmp_z = (MM3.y_axis-53)*47; |
|
DebugOut.Analog[9] = tmp_x; |
DebugOut.Analog[10] = tmp_y; |
DebugOut.Analog[11] = tmp_z; |
|
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |