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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
// + des Mitverschuldens offen. |
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Software LICENSING TERMS |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
// + The Software may only be used with the Licensor's products. |
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
// + agreement shall be the property of the Licensor. |
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
// + #### END OF LICENSING TERMS #### |
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
#include "capacity.h" |
#include "twimaster.h" |
#include "main.h" |
#include "timer0.h" |
#include "analog.h" |
|
#define CAPACITY_UPDATE_INTERVAL 10 // 10 ms |
#define FC_OFFSET_CURRENT 5 // calculate with a current of 0.5A |
#define BL_OFFSET_CURRENT 2 // calculate with a current of 0.2A |
|
// global varialbles |
unsigned short update_timer = 0; |
Capacity_t Capacity; |
|
// initialize capacity calculation |
void Capacity_Init(void) |
{ |
Capacity.ActualCurrent = 0; |
Capacity.UsedCapacity = 0; |
Capacity.ActualPower = 0; |
Capacity.MinOfMaxPWM = 0; |
update_timer = SetDelay(CAPACITY_UPDATE_INTERVAL); |
} |
|
|
// called in main loop at a regular interval |
void Capacity_Update(void) |
{ |
unsigned short Current, SetSum; // max value will be 255 * 12 = 3060 |
static unsigned short SubCounter = 0; |
static unsigned short CurrentOffset = 0; |
static unsigned long SumCurrentOffset = 0; |
unsigned char i, NumOfMotors, MinOfMaxPWM; |
|
if(CheckDelay(update_timer)) |
{ |
update_timer += CAPACITY_UPDATE_INTERVAL; // do not use SetDelay to avoid timing leaks |
// determine sum of all present BL currents and setpoints |
Current = 0; |
SetSum = 0; |
NumOfMotors = 0; |
MinOfMaxPWM = 255; |
for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++) |
{ |
if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) |
{ |
NumOfMotors++; |
Current += (unsigned int)(Motor[i].Current); |
SetSum += (unsigned int)(Motor[i].SetPoint); |
if(Motor[i].MaxPWM < MinOfMaxPWM) MinOfMaxPWM = Motor[i].MaxPWM; |
} |
} |
Capacity.MinOfMaxPWM = MinOfMaxPWM; |
|
if(SetSum == 0) // if all setpoints are 0 |
{ // determine offsets of motor currents |
#define CURRENT_AVERAGE 8 // 8bit = 256 * 10 ms = 2.56s average time |
CurrentOffset = (unsigned int)(SumCurrentOffset>>CURRENT_AVERAGE); |
SumCurrentOffset -= CurrentOffset; |
SumCurrentOffset += Current; |
// after averaging set current to static offset |
Current = FC_OFFSET_CURRENT; |
} |
else // some motors are running, includes also motor test condition, where "MotorRunning" is false |
{ // subtract offset |
if(Current > CurrentOffset) Current -= CurrentOffset; |
else Current = 0; |
// add the FC and BL Offsets |
Current += FC_OFFSET_CURRENT + NumOfMotors * BL_OFFSET_CURRENT; |
} |
|
// update actual Current |
Capacity.ActualCurrent = Current; |
// update actual Power |
if(Current < 255) Capacity.ActualPower = (UBat * Current) / 100; // in W higher resolution |
else Capacity.ActualPower = (UBat * (Current/4)) / 25; // in W |
|
// update used capacity |
SubCounter += Current; |
|
// 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL |
// = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL) |
// = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL) |
#define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL) |
if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT) |
{ |
Capacity.UsedCapacity++; // we have one mAh more |
SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT; // keep the remaining sub part |
} |
} // EOF check delay update timer |
} |