Subversion Repositories FlightCtrl

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/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/main.c
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
// Reservierung im EEPROM
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
 
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if (number > 5) number = 5;
number--;
eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if(number > 5) number = 5;
number--;
eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
unsigned char set;
set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
if(set > 5)
{
set = 2;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
unsigned int timer;
 
//unsigned int timer2 = 0;
DDRB = 0x00;
PORTB = 0x00;
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
DDRC = 0x81; // SCL
PORTC = 0xff; // Pullup SDA
DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB = 0x01; // LED_Rot
DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
DDRD |=0x80; // J7
PORTD = 0xF7; // LED
MCUSR &=~(1<<WDRF);
WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
WDTCSR = 0;
 
beeptime = 2000;
 
StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
ROT_OFF;
Timer_Init();
UART_Init();
rc_sum_init();
ADC_Init();
i2c_init();
init_MM3();
sei();
 
VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
printf("\n\r==============================");
GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 66 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
{
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
DefaultKonstanten1();
for (unsigned char i=0;i<6;i++)
{
if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
}
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
timer = SetDelay(500);
while(!CheckDelay(timer));
//Kompass kalibrieren?
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
{
printf("\n\rKalibriere Kompass");
calib_MM3();
}
/*
//Neutrallage kalibrieren?
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
{
printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
calib_acc();
}
*/
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
timer = SetDelay(1000);
SucheLuftruckOffset();
while (!CheckDelay(timer));
printf("OK\n\r");
}
SetNeutral();
 
ROT_OFF;
beeptime = 2000;
DebugIn.Analog[1] = 1000;
DebugIn.Digital[0] = 0x55;
 
printf("\n\rSteuerung: ");
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
else printf("Neutral");
printf("\n\n\r");
LcdClear();
I2CTimeout = 5000;
while (1)
{
if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
{
// SPI_TransmitByte();
UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
MotorRegler();
//PORTD &= ~0x08;
SendMotorData();
ROT_OFF;
if(PcZugriff) PcZugriff--;
if(SenderOkay) SenderOkay--;
if(!I2CTimeout)
{
I2CTimeout = 5;
i2c_reset();
if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
{
beeptime = 10000;
BeepMuster = 0x0080;
}
}
else
{
I2CTimeout--;
ROT_OFF;
}
}
if(SIO_DEBUG)
{
DatenUebertragung();
BearbeiteRxDaten();
}
else BearbeiteRxDaten();
if(CheckDelay(timer))
{
if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 6000;
BeepMuster = 0x0300;
}
}
// SPI_StartTransmitPacket();
timer = SetDelay(100);
}
}
return (1);
}