| 858,7 → 858,6 |
|---|
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| int w,v; |
| static char SignalSchlecht = 0; |
| |
| if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| { |
| 869,7 → 868,7 |
|---|
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 878,10 → 877,9 |
|---|
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if (w > 0) |
| { |
| if (!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| else SignalSchlecht--; |
| Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
| else beeptime = 500; |
| } |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |