864,11 → 864,12 |
updKompass = 50; |
KompassValue = heading_MM3(); |
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
|
} |
|
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
v = abs(IntegralRoll /512); |
if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
if (w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
{ |
KompassStartwert = KompassValue; |
NeueKompassRichtungMerken = 0; |
880,7 → 881,6 |
Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
} |
else beeptime = 500; |
} |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|