| 33,6 → 33,7 |
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| PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low |
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| // Init Statemachine |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
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| 58,7 → 59,7 |
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| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| else SPDR = 0x33; //if (MM3.AXIS == MM3_Z) // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
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| MM3.DRDY = SetDelay(5); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| 223,8 → 224,7 |
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| x_corr += y_axis * sin_roll * sin_nick; |
| x_corr -= z_axis * cos_roll * sin_nick; |
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| y_corr = y_axis * cos_roll; |
| y_corr += z_axis * sin_roll; |
| y_corr = (y_axis * cos_roll) + (z_axis * sin_roll); |
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| // Winkelberechnung |
| heading = atan2_i(x_corr, y_corr); |