| 437,7 → 437,7 |
|---|
| static unsigned int modell_fliegt = 0; |
| static int hoehenregler = 0; |
| static char TimerWerteausgabe = 0; |
| static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| Mittelwert(); |
| |
| GRN_ON; |
| 677,13 → 677,17 |
|---|
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w > 0) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| } |
| else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
| { |
| if(!SignalSchlecht) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| } |
| else SignalSchlecht--; |
| |
| } |
| else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |