| 628,29 → 628,16 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //KompassValue = 12; |
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| { |
| int w,v; |
| static int SignalSchlecht = 0; |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| if(NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w > 0) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| } |
| else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 673,9 → 660,9 |
|---|
| DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| // DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| |
| DebugOut.Analog[8] = MM3_heading(); |
| //DebugOut.Analog[8] = MM3_heading(); |
| DebugOut.Analog[9] = MM3.x_axis; |
| DebugOut.Analog[10] = MM3.y_axis; |
| DebugOut.Analog[11] = MM3.z_axis; |