50,7 → 50,7 |
else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
else {MM3.STATE == MM3_IDLE;break;} |
|
MM3.DRDY = SetDelay(10); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
break; |
|
100,8 → 100,8 |
MM3.AXIS = MM3_X; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
// Zeitnahe Speicherung der aktuellen Nick-/Rollneigung in ° |
MM3.NickGrad = IntegralNick/Int2Grad_Faktor; |
MM3.RollGrad = IntegralRoll/Int2Grad_Faktor; |
MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8); |
MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8); |
break; |
} |
} |
121,9 → 121,8 |
//Neigungskompensation |
y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
x_corr = (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick) + (cos_nick * MM3.x_axis); |
|
//Winkelberechnung |
heading = arctan_f(x_corr, y_corr); |
heading = arctan_i(x_corr, y_corr); |
|
return (heading); |
} |