| 20,14 → 20,13 |
|---|
| void init_spi(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); |
| SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); //Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator |
| //SPSR = (1<<SPI2X); |
| DDRB |= (1<<PB2)|(1<<PB7)|(1<<PB5); // J8, SCK, MOSI Ausgang (MicroMag3) |
| |
| |
| DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang |
| |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| |
| PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 einmalig auf Low -> SSNOT |
| } |
| |
| |
| 44,26 → 43,26 |
|---|
| break; |
| |
| case MM3_START_TRANSFER: |
| PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low |
| PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
| |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x41; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x42; |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x43; |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| else {MM3.STATE == MM3_IDLE;break;} |
| |
| MM3.DRDY = SetDelay(8); |
| MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| break; |
| |
| case MM3_WAIT_DRDY: |
| if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird |
| if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei |
| break; |
| |
| case MM3_IDLE: |
| break; |
| } |
| |
| } |
| |
| |
| //############################################################################ |
| //SPI byte ready |
| 72,28 → 71,59 |
|---|
| { |
| switch (MM3.STATE) |
| { |
| case MM3_DRDY: |
| case MM3_DRDY: |
| // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; break;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; break;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; break;} |
| |
| case MM3_X_BYTE2: |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| //MM3.x_axis /= GAIN_X; |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| |
| case MM3_Y_BYTE2: |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| //MM3.y_axis /= GAIN_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| |
| case MM3_Z_BYTE2: |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| //MM3.z_axis /= GAIN_Z; |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| // Zeitnahe Berechnung der Nick-/Rollneigung in ° |
| MM3.NickGrad = IntegralNick/Int2Grad_Faktor; |
| MM3.RollGrad = IntegralRoll/Int2Grad_Faktor; |
| break; |
| } |
| } |
| |
| signed int MM3_heading(void) |
| { |
| float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
| signed int x_corr, y_corr; |
| signed int heading; |
| |
| //Berechung von sinus und cosinus |
| sin_nick = (float)sin_i(MM3.NickGrad)/1000; |
| cos_nick = (float)cos_i(MM3.NickGrad)/1000; |
| sin_roll = (float)sin_i(MM3.RollGrad)/1000; |
| cos_roll = (float)cos_i(MM3.RollGrad)/1000; |
| |
| //Neigungskompensation |
| y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
| x_corr = (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick) + (cos_nick * MM3.x_axis); |
| |
| //Winkelberechnung |
| heading = arctan_f(x_corr, y_corr); |
| |
| return (heading); |
| } |