| 33,7 → 33,6 |
|---|
| |
| PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low |
| |
| // Init Statemachine |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| |
| 61,7 → 60,7 |
|---|
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| |
| MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| MM3.DRDY = SetDelay(5); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| return; |
| |
| 76,58 → 75,38 |
|---|
| // SPI byte ready |
| SIGNAL (SIG_SPI) |
| //############################################################################ |
| { |
| switch (MM3.STATE) |
| { |
| case MM3_DRDY: // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis = SPDR; |
| MM3.x_axis <<= 8; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis = SPDR; |
| MM3.y_axis <<= 8; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis = SPDR; |
| MM3.z_axis <<= 8; |
| } |
| |
| SPDR=0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
| MM3.STATE=MM3_BYTE2; |
| { |
| static char tmp; |
| int wert; |
| |
| if (MM3.STATE == MM3_DRDY) // 1. Byte ist da, zwischenspeichern |
| { |
| tmp = SPDR; |
| SPDR = 0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
| MM3.STATE = MM3_BYTE2; |
| return; |
| } |
| |
| else //if (MM3.STATE == MM3_BYTE2) // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
| { |
| wert = SPDR | tmp << 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken und 2. Byte dranpappen |
| |
| case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| if(abs(wert) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten |
| switch(MM3.AXIS) |
| { |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| // Spikes filtern |
| if (abs(MM3.x_axis) < Max_Axis_Value) MM3.x_axis_old = MM3.x_axis; |
| else MM3.x_axis = MM3.x_axis_old; |
| case MM3_X: |
| MM3.x_axis = wert; |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| if (abs(MM3.y_axis) < Max_Axis_Value) MM3.y_axis_old = MM3.y_axis; |
| else MM3.y_axis = MM3.y_axis_old; |
| break; |
| case MM3_Y: |
| MM3.y_axis = wert; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| if (abs(MM3.z_axis) < Max_Axis_Value) MM3.z_axis_old = MM3.z_axis; |
| else MM3.z_axis = MM3.z_axis_old; |
| break; |
| default: |
| MM3.z_axis = wert; |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| |
| return; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| } |
| |
| 196,7 → 175,7 |
|---|
| float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
| float x_corr, y_corr; |
| signed int x_axis,y_axis,z_axis, heading; |
| uint16_t div_faktor; |
| unsigned int div_faktor; |
| |
| div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam1 * 8; |
| |