| 79,31 → 79,50 |
|---|
| { |
| switch (MM3.STATE) |
| { |
| case MM3_DRDY: |
| // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; return;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; return;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; return;} |
| |
| case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| case MM3_DRDY: // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis = SPDR; |
| MM3.x_axis <<= 8; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis = SPDR; |
| MM3.y_axis <<= 8; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis = SPDR; |
| MM3.z_axis <<= 8; |
| } |
| |
| SPDR=0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
| MM3.STATE=MM3_BYTE2; |
| return; |
| |
| case MM3_Y_BYTE2: |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| |
| case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| MM3.STATE = MM3_TILT; |
| } |
| |
| return; |
| |
| case MM3_Z_BYTE2: |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| MM3.STATE = MM3_TILT; |
| return; |
| } |
| } |
| |