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/* altcon.c |
* |
* Copyright 2009 Thomas Jachmann |
*/ |
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#include "main.h" |
#include "altcon.h" |
#include "parameter.h" |
#include "fc.h" |
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static char enabled = 0; |
static int accZOffset = 0; |
static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
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int altconN = 0; |
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extern unsigned char Notlandung; // aus fc.c |
extern int airPressure; |
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/* |
* Höhenregler initialisieren |
*/ |
void altcon_init( void ) { |
altcon_stop(); |
} |
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/* |
* Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe |
*/ |
void altcon_lock( void ) { |
SollHoehe = analog_airPressure(); |
accZOffset = Mess_Integral_Hoch / 128; |
} |
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/* |
* Inkrementiert die aktuelle Höhe um eins |
*/ |
void altcon_inc( unsigned char count ) { |
SollHoehe += count; |
accZOffset = Mess_Integral_Hoch / 128; |
} |
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/* |
* Startet den Höhenregler |
*/ |
void altcon_start( void ) { |
enabled = 1; |
} |
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/* |
* Stoppt den Höhenregler |
*/ |
void altcon_stop( void ) { |
enabled = 0; |
} |
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/* |
* Berechnet den Korrekturwert für die Höhenregelung |
*/ |
int altcon_error( void ) { |
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int register error; |
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DebugOut.Analog[24] = SollHoehe; |
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altconN = 0; |
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if( enabled && !Notlandung ) { |
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// Fehlerwert für Regler ermitteln |
error = analog_airPressure() - SollHoehe; |
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// Proportionalanteil |
altconN = ( PARAM_ALT_P * error ) / 4; // dividiert durch ( 16 / STICK_GAIN ) = 16 / 4 = 4 |
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// Differenzialanteil wird in analog.c berechnet |
altconN += analog_airPressureDiff() / 2; |
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// ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen |
temp = ( ( ( Mess_Integral_Hoch / 128 ) - accZOffset ) * (signed long) PARAM_ALT_ACC ) / 32; |
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// Dämpfung limitieren |
if( temp > ( 70 * STICK_GAIN ) ) |
temp = 70 * STICK_GAIN; |
else if( temp < -( 70 * STICK_GAIN ) ) |
temp = -( 70 * STICK_GAIN ); |
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altconN += temp; |
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// Verstärkung des Fehlerwertes zur Anpassung des Gewichtes |
altconN = altconN * PARAM_ALT_GAIN / 50L; |
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// Limitierung des Korrekturwertes nach oben |
int altMax = PARAM_ALT_MAX * STICK_GAIN; |
if( altconN < -altMax ) |
altconN = -altMax; |
} |
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DebugOut.Analog[27] = altconN; |
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return altconN; |
} |