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| /* altcon.c |
| * |
| * Copyright 2009 Thomas Jachmann |
| */ |
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| #include "main.h" |
| #include "altcon.h" |
| #include "parameter.h" |
| #include "fc.h" |
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| static char enabled = 0; |
| static int accZOffset = 0; |
| static int lastError = 0; |
| static int lastN = 0; // Zuletzt errechneter Fehlerwert |
| static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
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| int pressureOffset = 0; |
| int averageN = 0; |
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| extern unsigned char Notlandung; // aus fc.c |
| extern int airPressure; |
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| /* |
| * Höhenregler initialisieren |
| */ |
| void altcon_init( void ) { |
| altcon_stop(); |
| } |
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| /* |
| * Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe |
| */ |
| void altcon_lock( void ) { |
| pressureOffset = analog_airPressure(); |
| accZOffset = Mess_Integral_Hoch / 128; |
| } |
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| /* |
| * Startet den Höhenregler |
| */ |
| void altcon_start( void ) { |
| |
| enabled = 1; |
| lastError = 0; |
| lastN = 0; |
| averageN = 0; |
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| // Einschalten der Höhenregelung signalisieren |
| beeptime = 500; |
| } |
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| /* |
| * Stoppt den Höhenregler |
| */ |
| void altcon_stop( void ) { |
| enabled = 0; |
| |
| // Ausschalten der Höhenregelung signalisieren |
| beeptime = 500; |
| } |
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| /* |
| * Berechnet den Korrekturwert für die Höhenregelung |
| */ |
| int altcon_error( void ) { |
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| int register n = 0; |
| int register error; |
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| if( enabled && !Notlandung ) { |
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| // Fehlerwert für Regler ermitteln |
| error = analog_airPressure() - pressureOffset; |
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| // Proportionalanteil |
| n = ( PARAM_ALT_P * error ) / 4; // dividiert durch ( 16 / STICK_GAIN ) = 16 / 4 = 4 |
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| // Differenzialanteil wird in analog.c berechnet |
| n += analog_airPressureDiff() / 2; |
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| // ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen |
| temp = ( ( ( Mess_Integral_Hoch / 128 ) - accZOffset ) * (signed long) PARAM_ALT_ACC ) / 32; |
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| // Dämpfung limitieren |
| if( temp > ( 70 * STICK_GAIN ) ) |
| temp = 70 * STICK_GAIN; |
| else if( temp < -( 70 * STICK_GAIN ) ) |
| temp = -( 70 * STICK_GAIN ); |
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| n += temp; |
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| // Verstärkung des Fehlerwertes zur Anpassung des Gewichtes |
| n = n * PARAM_ALT_GAIN / 10; |
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| int altMax = PARAM_ALT_MAX * STICK_GAIN; |
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| // Limitierung des Korrekturwertes nach oben |
| if( n < -altMax ) |
| n = -altMax; |
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| lastN = n; |
| lastError = error; |
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| /* Berechnung einer exponentiellen Glättung für den neuen Gaswert bei Verlassen der |
| * Höhenregelung. Dies soll ein zu heftiges Reagieren mindern. */ |
| // averageN = averageN + PARAM_ALT_EXP_SMOOTHING_FACTOR * ( n - averageN ) / 100; |
| averageN = n; |
| } |
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| DebugOut.Analog[27] = n; |
| |
| return n; |
| } |