10,11 → 10,11 |
#include "pitch.h" |
#include "pitch_neutral.h" |
|
#define STATE_STARTUP_WAIT 0x00 // Init-Timeout beim Einschalten abwarten |
#define STATE_STARTUP_INIT 0x01 // Initialisierung beim Einschalten |
#define STATE_BEGIN 0x02 // Anfangszustand nach Einschalten der Motoren |
#define STATE_INITIALIZING 0x03 // Initialisierungsphase |
#define STATE_MANUAL 0x04 // Manuelle Kontrolle, Höhenregelung in Konfiguration deaktiviert |
#define STATE_INITIALIZE 0x00 // Initialisierung nach Einschalten der Motoren |
#define STATE_SETUP 0x01 // Kalibrierung des Gas-Sticks |
#define STATE_SETUP1 0x02 // |
#define STATE_BEGIN 0x03 // Startphase |
#define STATE_BEGIN1 0x04 // |
#define STATE_INACTIVE 0x05 // Manuelle Kontrolle |
#define STATE_WAIT 0x06 // Warten auf Einschalten der Höhenregelung |
#define STATE_ACTIVATING 0x07 // Aktivierung der Höhenregelung |
24,9 → 24,12 |
static int stickValue = 0; // Aktueller Stick-Wert |
static int lastStickValue = 0; // Vorheriger Stick-Wert |
static int pitchOffset = 0; // Aktueller Grundgaswert in Neutralstellung |
static char state = STATE_STARTUP_WAIT; // Zustand |
static char state; // Zustand |
static int temp; |
|
char pitchNeutralDiff = 0; |
|
|
/* Wird verwendet, um das Umschalten auf automatische Höhenregelung |
* nach Erreichen der Neutralstellung zu verzögern. |
*/ |
33,39 → 36,58 |
static int pitchNeutralTimer = PITCH_NEUTRAL_TIMER; |
|
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void pitch_neutral_init( void ) { |
pitchNeutralDiff = eeprom_read_byte( &EEPromArray[ EEPROM_ADR_PITCH_NEUTRAL_DIFF ] ); |
} |
|
|
/* |
* Berechnet den aktuellen Pitch-Wert für die Regelung |
* |
* Nach dem Einschalten der FC wird der aktuelle Gas-Stick-Wert gelesen und als Kalibrierungswert |
* für die Neutralstellung gespeichert. Somit spielt die korrekte Trimmung des Sticks auf Senderseite |
* keine Rolle. |
* Funktionsweise: |
* |
* Nach Einschalten der Motoren geht der Stick in Neutralstellung. Diese Stick-Bewegung wird ignoriert |
* und die Motoren drehen mit dem eingestellten MinGas2. Ausgehend von der Neutralstellung wird nun |
* durch Bewegen des Sticks im oberen Bereich das Gas geregelt. |
* 1. Vor Verwendung der Pitch-Steuerung muß ein Parameter für den Gas-Stick eingestellt werden. Hierzu |
* bewegt man den Roll-Stick ganz nach außen und startet die Motoren. Man befindet sich im Setup-Modus |
* und die Motoren laufen unabhängig vom Gas-Stick im Leerlauf. Im Display auf Seite 12 muß nun der |
* beste Wert für "StickDiff" gefunden werden. Den Wert ändern kann man mit dem Roll-Stick. Man betätigt |
* nun den Gas-Stick nach oben und läßt ihn los, so daß er in die Mittelstellung zurückspringt. Der |
* optimale Wert sorgt dafür, daß das gewollte Loslassen von einer normalen Bewegung unterschieden wird. |
* Jedesmal, wenn die SW das Loslassen als solches erkannt hat, ertönt ein Signal. Dieses darf jedoch |
* nicht ertönen, wenn man den Stick mit normaler Geschwindigkeit in die Mittelstellung zurückbewegt. |
* Wurde ein guter Wert eingestellt, verläßt man den Setup-Modus durch Ausschalten der Motoren. Der |
* ermittelte Wert wird permanent im EEProm gespeichert und muß nicht neu ermittelt werden. |
* |
* Das erstmalige Aktivieren der automatischen Höhenregelung erfolgt durch Loslassen des Sticks im |
* Schwebeflug. Der zuvor aktuelle Stick-Wert wird als Wert in Neutralstellung übernommen und die |
* automatische Höhenregelung sofort aktiviert. |
* 2. Nach dem Einschalten der FC wird die aktuelle Gas-Stick-Position gemerkt und als Kalibrierungswert |
* für die Neutralstellung gespeichert. Somit spielt die korrekte Trimmung des Sticks auf Senderseite |
* keine Rolle. |
* |
* Sobald der Stick die Neutralstellung verläßt, wird die automatische Höhenregelung deaktiviert |
* und der vorige Pitch-Wert als Wert der Neutralstellung übernommen. Der Pitch läßt sich nun |
* über den gesamten Stick-Bereich regeln. |
* 3. Nach Einschalten der Motoren geht der Stick in Neutralstellung. Diese Stick-Bewegung wird ignoriert |
* und die Motoren drehen mit dem eingestellten MinGas2. Ausgehend von der Neutralstellung wird nun |
* durch Bewegen des Sticks im oberen Bereich das Gas geregelt. |
* |
* Erreicht der Stick ein weiteres Mal die Neutralstellung, wird die automatische Höhenregelung |
* wieder aktiviert, jetzt jedoch immer mit einer zeitlichen Verzögerung. Nur so ist ein |
* ungestörtes manuelles Steuern möglich. |
* 4. Das erstmalige Aktivieren der automatischen Höhenregelung erfolgt durch Loslassen des Sticks im |
* Schwebeflug. Der zuvor aktuelle Stick-Wert wird als Wert in Neutralstellung übernommen und die |
* automatische Höhenregelung sofort aktiviert. Wichtig hierfür ist die unter Punkt 1 vorgenommene |
* Parameterfindung. Stimmt dieser Wert nicht, führt das zur Wegnahme des Gases und somit zum Sinken. |
* |
* Der Pitch-Wert ist innerhalb der Regelung durch ein konfigurierbares Minimalgas nach unten begrenzt. |
* Dieses Minimalgas kann auf einen sehr niedrigen Wert eingestellt sein. Um im Flug nicht unterhalb |
* eines Wertes zu gelangen, der die Lageregelung außer Funktion setzt, wird ein zweiter Wert für |
* Minimalgas konfiguriert, der greift, sobald erstmalig die automatische Höhenregelung aktiviert wurde. |
* 5. Sobald der Stick die Neutralstellung verläßt, wird die automatische Höhenregelung deaktiviert |
* und der vorige Pitch-Wert als Wert der Neutralstellung übernommen. Der Pitch läßt sich nun |
* über den gesamten Stick-Bereich regeln. |
* |
* 6. Erreicht der Stick ein weiteres Mal die Neutralstellung, wird die automatische Höhenregelung |
* wieder aktiviert, jetzt jedoch immer mit einer zeitlichen Verzögerung. Nur so ist ein |
* ungestörtes manuelles Steuern möglich. |
* |
* 7. Der Pitch-Wert ist innerhalb der Regelung durch ein konfigurierbares Minimalgas nach unten begrenzt. |
* Dieses Minimalgas kann auf einen sehr niedrigen Wert eingestellt sein. Um im Flug nicht unterhalb |
* eines Wertes zu gelangen, der die Lageregelung außer Funktion setzt, wird ein zweiter Wert für |
* Minimalgas konfiguriert, der greift, sobald erstmalig die automatische Höhenregelung aktiviert wurde. |
*/ |
int pitch_neutral_value( void ) { |
|
int register pitchCount = 0; |
|
// Sind die Motoren eingeschaltet? |
// Sind die Motoren eingeschaltet? Ach ja, im Zustand STATE_SETUP sind die Motoren aus... |
if( MotorenEin ) { |
|
// Vorigen Stick-Wert merken |
74,7 → 96,7 |
/* StickValue exponentiell angleichen, da ausgehend von der Neutralstellung |
* nur jeweils die halbe Auflösung nach oben und unten zur Verfügung steht. Bei einer |
* Multiplikation mit 2 ließe sich das Gas im Schwebebereich nicht fein genug einstellen. */ |
temp = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_stickoffset(); |
temp = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_initialStickValue(); |
if( temp > 0 ) { |
temp = temp + ( ( temp * temp ) / 150 ); |
} else { |
81,29 → 103,98 |
temp = temp - ( ( temp * temp ) / 150 ); |
} |
|
// Original-Stick-Wert holen und glätten |
stickValue = ( temp + 2 * lastStickValue ) / 3; |
|
stickValue = temp; |
|
/* Aktuellen Pitch-Wert berechnen. Der Wert ergibt sich aus dem Pitch-Offset |
* zuzüglich dem Stick-Wert. */ |
pitchCount = stickValue + pitchOffset; |
|
switch( state ) { |
|
|
/* Entscheidet über Flugbetrieb oder Setup-Betrieb. Für den Setup-Betrieb |
* muß beim Einschalten der Motoren gleichzeitig der Roll-Stick ganz |
* betätigt werden (Richtung ist egal). |
*/ |
case STATE_INITIALIZE: |
|
if( abs( PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_ROLL ] ] ) > 70 ) { |
state = STATE_SETUP; |
} else { |
state = STATE_BEGIN; |
} |
break; |
|
case STATE_SETUP: |
if( stickValue < PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD && |
abs( PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_ROLL ] ] ) < PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) { |
state = STATE_SETUP1; |
} |
|
// Im Setup immer mit Leerlaufgas |
pitchCount = 0; |
|
break; |
|
case STATE_SETUP1: |
|
// Roll-Stick nach links |
if( PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_ROLL ] ] < -20 ) { |
if( pitchNeutralDiff < 20 ) { |
pitchNeutralDiff++; |
|
// Konfiguration dauerhaft speichern |
eeprom_write_byte( &EEPromArray[ EEPROM_ADR_PITCH_NEUTRAL_DIFF ], pitchNeutralDiff ); |
|
// Signalisieren |
beeptime = 500; |
|
state = STATE_SETUP; |
} |
} |
|
// Roll-Stick nach rechts |
if( PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_ROLL ] ] > 20 ) { |
if( pitchNeutralDiff > 0 ) { |
pitchNeutralDiff--; |
|
// Konfiguration dauerhaft speichern |
eeprom_write_byte( &EEPromArray[ EEPROM_ADR_PITCH_NEUTRAL_DIFF ], pitchNeutralDiff ); |
|
// Signalisieren |
beeptime = 500; |
|
state = STATE_SETUP; |
} |
} |
|
if( ( lastStickValue > PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) && |
( lastStickValue - stickValue >= pitchNeutralDiff ) ) { |
|
state = STATE_SETUP; |
|
// Signalisieren |
beeptime = 500; |
} |
|
// Im Setup immer mit Leerlaufgas |
pitchCount = 0; |
|
break; |
|
case STATE_BEGIN: |
|
// Schnelles Bewegen aus dem oberen Bereich des Sticks in Neutralstellung |
if( ( lastStickValue > PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) && |
( lastStickValue - stickValue >= PARAM_PITCH_NEUTRAL_DIFF ) ) { |
( lastStickValue - stickValue >= pitchNeutralDiff ) ) { |
|
pitchOffset = lastStickValue; |
|
state = STATE_INITIALIZING; |
state = STATE_BEGIN1; |
pitchNeutralTimer = PITCH_NEUTRAL_TIMER; |
} |
break; |
|
case STATE_INITIALIZING: |
case STATE_BEGIN1: |
|
// Während der Initialisierung das Gas konstant halten |
pitchCount = pitchOffset; |
120,26 → 211,10 |
|
// Ist die Neutralstellung erreicht? |
if( abs( stickValue ) <= PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) { |
|
// Ist die Höhenregelung aktiviert? |
if( EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG ) { |
state = STATE_ACTIVATING; |
} else { |
state = STATE_MANUAL; |
} |
state = STATE_ACTIVATING; |
} |
break; |
|
/* Wenn die Höhenregelung per Konfiguration deaktiviert ist, verbleibt |
* die Funktion in diesem Zustand. */ |
case STATE_MANUAL: |
|
// Min2-Gas einstellen für Lageregelung bei Minimalgas |
if( pitchCount < PARAM_PITCH_MIN2 ) { |
pitchCount = PARAM_PITCH_MIN2; |
} |
break; |
|
/* Die Höhenregelung ist per Konfiguration aktiviert, jedoch befindet |
* sich der Stick außerhalb des als Neutralstellung anerkannten |
* Wertebereiches. Es wird manuell geregelt. */ |
239,7 → 314,7 |
pitchCount = 0; |
pitchOffset = 0; |
stickValue = 0; |
state = STATE_BEGIN; |
state = STATE_INITIALIZE; |
} |
|
if( pitchOffset < 0 ) |