23,18 → 23,18 |
#define STATE_ACTIVE 0x08 // Höhenregelung ist aktiv |
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static int stickValue = 0; // Aktueller Stick-Wert |
static int lastStickValue = 0; // Vorheriger Stick-Wert |
static int actualPitchCount = 0; // Soll-Pitch-Wert |
static int targetPitchCount = 0; // Ist-Pitch-Wert |
static int pitchOffset; // Aktueller Grundgaswert in Neutralstellung |
static char state; // Zustand |
static int stickValue = 0; // Aktueller Stick-Wert |
static int lastStickValue = 0; // Vorheriger Stick-Wert |
static int actualPitchCount = 0; // Soll-Pitch-Wert |
static int targetPitchCount = 0; // Ist-Pitch-Wert |
static int pitchOffset; // Aktueller Grundgaswert in Neutralstellung |
static char state; // Zustand |
static int timer; |
static int delay = 0; |
static int delayCounter = 0; |
static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
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unsigned char pitchHover = 0; // Standgaswert |
unsigned char pitchHover = 0; // Standgaswert |
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void pitch_md_init( void ) { |
45,30 → 45,31 |
/* |
* Berechnet den aktuellen Pitch-Wert für die Regelung |
* |
* Nachdem die Motoren eingeschaltet sind, wird der Pitch-Stick losgelassen und damit in Mittelstellung |
* gebracht. Die Motoren laufen zu dieser Zeit im Leerlaufgas. Vor dem Abheben müssen die Motoren in |
* das Standgas gebracht werden. Dies geschieht durch minimales Gasgeben. Durch weiteres Gasgeben und |
* nehmen kann abgehoben und geflogen werden. |
* Funktionsweise: |
* |
* Erreicht der Stick während des Fluges die Neutralstellung und verbleibt dort für ca. 1 Sekunde ohne |
* bewegt zu werden, aktiviert sich die Höhenregelung und hält den MK auf der aktuellen Höhe. |
* 1. Einmalig muß man das Standgas kalibrieren. Standgas ist ein neuer Parameter. |
* Dies tut man durch Beätigen des Roll-Sticks in eine beliebige Richtung (Vollausschlag) und |
* Starten der Motoren. Nun gibt man soviel Gas (in der oberen Hälfte des Stick-Bereichs) wie |
* der MK gerade noch stabil auf dem Boden steht. Man hält diese Stick-Position solange, bis ein |
* Piepen ertönt. Damit wurde der Gaswert als Standgasparameter übernommen und im EEProm dauerhaft gespeichert. |
* Diese Kalibrierung muß mit vollem Akku und nach jeder Gewichtsänderung des MK einmal durchgeführt werden. |
* |
* Sobald der Stick die Neutralstellung verläßt, wird die automatische Höhenregelung deaktiviert |
* und der vorige Pitch-Wert als Wert der Neutralstellung übernommen. Der Pitch läßt sich nun |
* über den gesamten Stick-Bereich regeln. |
* 2. Für den Flug startet man die Motoren und läßt den Stick los. Die Motoren laufen im Leerlaufgas. |
* |
* Erreicht der Stick ein weiteres Mal die Neutralstellung, wird die automatische Höhenregelung |
* wieder aktiviert, jetzt jedoch immer mit einer zeitlichen Verzögerung. Nur so ist ein |
* ungestörtes manuelles Steuern möglich. |
* 3. Nun schaltet man auf Standgas durch kurzes Antippen des Sticks nach oben. Die Motoren beschleunigen langsam |
* bis zum Erreichen des zuvor kalibriertes Standgaswertes. |
* |
* Der Pitch-Wert ist innerhalb der Regelung durch ein konfigurierbares Minimalgas nach unten begrenzt. |
* Dieses Minimalgas kann auf einen sehr niedrigen Wert eingestellt sein. Um im Flug nicht unterhalb |
* eines Wertes zu gelangen, der die Lageregelung außer Funktion setzt, wird ein zweiter Wert für |
* Minimalgas konfiguriert, der greift, sobald erstmalig die automatische Höhenregelung aktiviert wurde. |
* 4. Nun hebt man wie gewohnt ab. Hierzu hat man den oberen Stick-Bereich zur Verfügung. Da der Grundgaswert |
* bei Mittelstellung jetzt knapp unterhalb des Schwebegaswertes liegt, kann man im Flug einfach die Höhe halten, |
* indem man den Stick in Mittelstellung bewegt. Nach kurzer Zeit (quittiert mit einem Piep) wird die automatische |
* Höhenregelung aktiviert und solange gehalten, bis man den Stick wieder bewegt. |
* |
* 5. Nach der Landung drückt man den Stick ganz nach unten, bis ein Piepen ertönt. Jetzt laufen die Motoren |
* wieder im Leerlaufgas. Man kann nun neu Starten (ab Punkt 3) oder die Motoren ausschalten. |
*/ |
int pitch_md_value( void ) { |
|
int register rawStickValue = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_stickoffset(); |
int register rawStickValue = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_initialStickValue(); |
|
// Sind die Motoren eingeschaltet? |
if( MotorenEin ) { |
136,12 → 137,7 |
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// Konfiguration dauerhaft speichern |
eeprom_write_byte( &EEPromArray[ EEPROM_ADR_PITCH_MD_HOVER ], pitchHover ); |
/* |
WriteParameterSet( |
GetActiveParamSetNumber(), |
(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], |
STRUCT_PARAM_LAENGE ); |
*/ |
|
// Signalisieren |
beeptime = 500; |
} |
213,6 → 209,9 |
// Stick ist innerhalb der Neutralstellung |
if( abs( stickValue ) < PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) { |
|
// Ab jetzt gilt eine höhere Pitch-Beschleunigung |
delay = PARAM_PITCH_MD_DELAY2; |
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// Aktuelle Höhe festhalten (aktiviert noch nicht den Regler) |
altcon_lock(); |
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282,20 → 281,18 |
state = STATE_INITIALIZE; |
} |
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if( !delayCounter ) { |
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/* Durch die Sollwertvorgabe kann hier eine einstellbare Trägheit auf dem Pitch-Wert |
* abgebildet werden. */ |
int pitchDelta = targetPitchCount - actualPitchCount; |
/* Durch die Sollwertvorgabe kann hier eine einstellbare Trägheit auf dem Pitch-Wert |
* abgebildet werden. */ |
int pitchDelta = targetPitchCount - actualPitchCount; |
|
if( pitchDelta > 3 ) |
pitchDelta = 3; |
if( pitchDelta < -3 ) |
pitchDelta = -3; |
if( pitchDelta > 3 ) |
pitchDelta = 3; |
if( pitchDelta < -3 ) |
pitchDelta = -3; |
|
if( !delayCounter ) { |
actualPitchCount += pitchDelta; |
|
delayCounter = delay + 1; |
delayCounter = delay + 1; |
} |
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delayCounter--; |